重载工业机器人全域定位精度试验方法_第1页
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文档简介

重载工业机器人全域定位精度试验方法本文件适用于重载工业机器人(额定负载不小于200kg且最大工作半径不小于203.13.23.33.43.53.6额定负载不小于100kg且最大工作半径不小于2000mm的工业机器人，应用于汽车装3.7重载工业机器人在所有工作范围内的定位精度，不限于位姿准确度（poseaccuracy4试验条件与方法4.2.1操作条件4.2.2环境条件试验的环境温度(θ)为20℃。采用其他的环境温度应在试验报告中指明并加以解释。试验温度应为使重载工业机器人和测量仪器在试验前处于热稳定状态下，需将他们置于试验环境中足够长的），注：测量设备不应放在靠近热源，空调出风口、窗口、门口、地板4.2.3试验工作空间及目标点VC4、C5、C6、C7、C8。立方体内所用平面12个，包括立方体表面6个、斜面6个，分别是：a)C1-C2-C3-C4；b)C5-C6-C7-C8；h)C1-C2-C7-C8；k)C1-C5-C7-C3；4.3试验方法4.3.1试验评估参数本试验全域定位精度包括重载工业机器人静态定位精度和动态定——静态定位精度：位姿准确度（poseaccuracy）、位姿重复性（poserepeatability）。——动态定位精度：位姿稳定时间（posestabilizationtime）、位姿超调（pose注：其中，位姿准确度（poseaccuracy）包括单方向位姿准确度（unidirectionalofposeaccuracy）和位姿重复性漂移（driftof4.3.2注意事项4.3.3全域位姿准确度与重复性4.3.3.1全域位姿准确度与重复性试验条件全域位姿准确度与重复性试验条件应按表2执行,建议运行轨迹按照P0-P1-P2-P3-P4-P0为一个循4.3.3.2全域位姿准确度计算公式参考GB/T12642-2013中7.2.1位姿准确度计算方法。位姿准确度分为位置准确度和姿态准确a)位置准确度为指令位姿的位置与实际到达位置集群重心之差，计算公式见式（1）。APp=√···························,,,为对同一位姿重复响应n次后所得各点集群中心的坐标。x,b)位姿准确度为指令位姿的姿态与实际达到姿态平均值之差，计算公式见式（2）。 ,,,为对同一位姿重复响应n次后所得各点集群中心的测试平面上的点数i=0,1,2,3,4；测试区域的个4.3.3.3全域位姿重复性计算全域位姿重复性计算公式参考GB/T12642-2013中7.2.2位姿重复性4.3.4全域多方向位姿准确度4.3.5全域位姿稳定时间4.3.6全域位姿超调量4.3.7全域位姿特性漂移

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