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3402GeneralrequirementsfordriverlesstruckoperationinI 3 3 3 3 3 4 5 5 6 6 6 6 6 6 6 6 6 0本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定3露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求本文件规定了露天矿山无人驾驶矿车作业的总体要求露天煤矿与金属非金属露天矿山封闭采矿作业区4缩略语CCP：云控平台（CloudControlPlatGNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigatioUPS：不间断电源（UninterruptiblePowerSuppl5.1应识别、评估和控制无人驾驶矿车作业危险，采用可识别风险的分析工具，实现无5.2工作人员应掌握无人驾驶矿车的系统软件操作功能，包括潜在风险、控制措施以及工作步骤。45.3应根据露天矿山运输生产实际需求无人驾驶矿车应具有传感器抽象、感知融合、决策规划、定位和执行器抽象这5个功能模块，无人1应能够对毫米波雷达、激光雷达、GNSS以及IMU等车载传感器的环境感知情2务3应能够根据高精度地图、RTK基站、GNSS以及传感器等信息输入提供自车位置，包括本车绝45应能够执行决策规划模块输出的车辆控制命令，驱动汽车的转向、驱定位服务接口传感器抽象轮速传感器毫米波雷达传感器抽象轮速传感器毫米波雷达组合惯导激光雷达定位定位决策规划轨迹规划运动控制决策规划轨迹规划运动控制卡调控制行为决策执行器抽象刹车制动控制执行器抽象刹车制动控制油门开合控制转向控制器执行器抽象感知融合服务接口传感器抽象服务接口动态目标识别地图构建动态目标识别地图构建静态目标识别感知融合服务接口57.1.1.1车辆应根据行车规则在对应车道内行驶，不应越过7.1.1.3交叉路口区域内有车辆时，不应有其7.1.4.2应结合采场道路等级与车7.1.6.1应及时清除道路积尘，宜采7.1.6.2应指定人员负责采场道路日常检7.1.6.3应绘制采场道路系统图，并7.1.7.2班前班后以及雨雪过后，应安排专人检查，清理浮石、杂物及积7.1.8.1卸料点平台路宽应满足矿车、采装设备以及洒水车7.1.8.2卸料点平台路面不得有阻碍矿车通过的石7.1.8.3应划定矿车停车位置，设定车尾与防护提安全距离67.2.2车辆运行控制和安全相关的关键业务应由4G专网承载，视频监控等大带宽业务宜由5G网络承7.2.3应采用高宽带工业以太网、7.2.4网络架构应双网冗余、互为备份，完成对露7.3.4加油站/充电站员工应通过客8.1.2无人驾驶矿车应当对车载设无人驾驶矿车应支持接收命令和手动输入方式8.4.1无人驾驶矿车收到任务后，应自动规划出一条从起点至终点的参考路78.6.3无人驾驶矿车应行驶至装载区、卸载/充电作业。加油/充电作业完成后，无人驾驶矿车应继续执行8.9.2.1CCP应为无人驾驶

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