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1关键词：机器人爬行台阶2第一章机械的功能原理设计图1实现爬楼梯功能3第二章运动方案设计分析2.1方案设计42.2方案的对比和分析第三章零件的选定与基本计算5图6功率的计算6所以主动力矩M主=F主·R=F₃·R理论上的输出功率应大于P=MO选用的为2分的链轮，所以链条节距为四分之一英寸，即6.35mm由公式链轮分度圆直径=节距/sin(π/齿数),得：R₃=40.49mm,R主=10.28mmRy=189mmF₀=10Kg×9.8N/每一次传动记效率n=0.8,得出功率小于电机的实测功率所以，设计可行。3.2.2死点位置的计算与处理死点问题是在四连杆机构中常遇到的问题，我们在制作过程中也遇到同样的问题。如图(7):在本机器中，AB,CD为运动连杆，BC为机身，点A与点B相对固定。运动过程中，AB,CD分别以A,B为基点顺时针转动(A→B)图7死点的计算由葛拉索定理可得，A、B、C、D位于同一三角形时，即点A、B、C在运动过程7原形机的传动比为27:1,选用10牙和30牙的链轮，总共进行了三次变速，8图8改进方案示意图94.3机械运动方案图轴运运动机构R运动机构L连杆机构R连杆机构L链轮机构电机输出5.1总结和设计制作感受在设计过程中为了弄清原理，完成预先设定的工作，将机器人、论文、图纸、PPT、SolidWorks、ADAMS作品专业化、正规化，我们不断学习、研

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