DB35∕T 2091-2022 移动服务机器人运用技术要求　　

ICS97.180CCSL6635TechnicalspecificationforapplicationofmobileservicerobotIDB35/T2091—2022前言 2规范性引用文件 3术语和定义 4缩略语 5性能要求 26适用环境 37运行调试 48使用管理 59保养维修 610报废回收 7附录A（资料性）地面环境类型定义 8DB35/T2091—2022本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由福建汉特云智能科技有限公司提出。本文件由福建省工业和信息化厅归口。本文件起草单位：福建汉特云智能科技有限公司、福建省标准化研究院、福建省特种设备检验研究院（国家特种机器人产品质量检验检测中心）、福州大学、福建工程学院、福建省机电沿海建筑设计研究院有限公司、厦门盈趣汽车电子有限公司、清华大学、浙江大学、厦门大学、福建新大陆支付技术有限公司、福建星云电子股份有限公司、厦门市产品质量监督检验院、泉州装备制造研究所、福州软件职业技术学院。本文件主要起草人：陈文强、黄源水、李海晏、王彬彬、黄春榕、陈华聪、陈志璋、王乾廷、阮学群、温智海、刘宗巍、杨国青、李红、郭景华、袁家德、沈思忠、刘作斌、倪栋、杨宽明（中国台湾）、罗釪峻（中国台湾）、戴厚德、邹慧云、付科全、陈昌荣、林娟、王靖瑶、林军、钟猛龙、曹祥生、戴俊源、俞发仁。1DB35/T2091—2022移动服务机器人运用技术要求本文件规定了移动服务机器人的性能要求、适用环境、运行调试、使用管理、保养维修及报废回收要求。本文件适用于密闭半密闭公共场所使用的讲解导引、送餐、配送、清洁、巡逻、消杀等各类轮式移动服务机器人。足式、履带式等类别移动服务机器人参照使用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB4943.1—2011信息技术设备安全第1部分：通用要求GB7247.1激光产品的安全第1部分：设备分类、要求GB/T12350小功率电动机的安全要求GB/T12643机器人与机器人装备词汇GB/T37283服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值GB/T37284服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值GB/T38124—2019服务机器人性能测试方法GB/T38244—2019机器人安全总则GB/T38260服务机器人功能安全评估GB/T39224废旧电池回收技术规范GB/T39785服务机器人机械安全评估与测试方法GB/T40013服务机器人电气安全评估与测试方法3术语和定义GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。移动服务机器人mobileservicerobot基于自身控制，能为人类或设备完成有用任务的可移动机器人。4缩略语下列缩略语适用于本文件。GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）PPP：精密单点定位（PrecisePointPositioning）RTK：实时动态差分（RealTimeKinematic）23DB35/T2091—2022符合以下要求：a)机械安全应符合GB/T39785的规定；b)电气安全应符合GB/T40013的规定；c)功能安全应符合GB/T38260的规定；d)信息安全应符合GB/T38244—2019中第8章的规定；e)机器人所使用的材料应符合国家相关领域产品或禁用危险物的法律规定。5.3.2关键组件安全符合以下要求：a)机器人所使用的电池组应符合GB4943.1—2011中4.3.8的要求；b)机器人所使用的激光雷达应符合GB7247.1中1类激光产品的要求；c)机器人所使用的电机应符合GB/T12350的规定；d)机器人控制系统应符合GB/T38244—2019中7.1的规定。5.3.3电磁兼容性符合以下要求；a)电磁抗扰度应符合GB/T37283的规定；b)电磁发射应符合GB/T37284的规定。6适用环境地面移动服务机器人在表1规定的地面环境条件下应能正常工作。表1地面环境条件要求范围内不大于10mm—气候移动服务机器人在表2规定的气候环境条件下应能正常工作。4室内室外-5℃~45℃-30℃~55℃大气压力空气用户和制造商应确认是否会影响机器人正常工作57.4地图编辑b)操作机器人重定位(允许在指定定位点6c)应保障机器人使用过程中所有功能部件结构完整、功能正常和使用安全。c)长期存储前应保证机器人的电池组大于半荷电状态，每月至少检查一次电池电量，低于30%电d)机器人应停放在平整地面上，轮子应均匀着地。b)使用单位应根据隐患排查的结果，制定隐患治理方案，落实整改措施，对隐患及时进行治理，a)使用单位应制定机器人应急救援预案，配备应急装备，9.1保养b)机器人的使用单位或管理单位宜储备c)承担保养的企业应制订保养作业9.2维修a)机器人的使用单位或管理单位b)电池组、电机、激光雷达、控制器等关键部件的故障维修宜由7DB35/T2091—2022c)承担维修的企业应制订维修作业指导书，宜由生产企业或其授权的专业人员进行，确保各项维修操作符合产品使用说明书和作业指导书的要求；d)承担维修的企业应做好维修记录，与机器人使用单位或管理单位各执一份，并保存至该机器人报废。10报废回收报废条件生产企业应在产品说明书中明确规定整机产品及关键部件的预期使用寿命，报废条件包括但不限于：a)产品达到使用寿命时宜进行报废；b)产品未达到使用寿命，但无法正常工作，且不能进行返厂维修时，宜进行报废。回收处理回收处理要求：a)机器人的使用单位或管理单位应建立产品回收处理程序，并做好回收处理记录；b)电池组的回收利用应符合政府部门有关规定及GB/T39224的规定；c)完全不能再利用、再循环的部分，应按照固体废物处置相关法律法规和标准的要求进行处置。8(资料性)地面环境类型定义A.1平整度在基准范围内的最高高度与最低高度之差(R),见图A.1。R图A.1平整度A.2路面坡度角在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差(H)