基于PLC的双闭环直流调速系统课程设计

等级:等级:课程设计课程名称专业综合课程设计课题名称基于PLC的双闭环直流调速系统专业班级学号姓名指导老师

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：日期：

学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名： 日期：年月日导师签名：日期：年月日

注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。4.文字、图表要求：1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印4）图表应绘制于无格子的页面上5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档5.装订顺序1）设计（论文）2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订

指导教师评阅书指导教师评价：一、撰写（设计）过程1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神□优□良□中□及格□不及格2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度□优□良□中□及格□不及格3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力□优□良□中□及格□不及格4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性□优□良□中□及格□不及格5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格建议成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）指导教师：（签名）单位：（盖章）年月日

评阅教师评阅书评阅教师评价：一、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格建议成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）评阅教师：（签名）单位：（盖章）年月日教研室（或答辩小组）及教学系意见教研室（或答辩小组）评价：一、答辩过程1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况□优□良□中□及格□不及格2、对答辩问题的反应、理解、表达情况□优□良□中□及格□不及格3、学生答辩过程中的精神状态□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格评定成绩：□优□良□中□及格□不及格教研室主任（或答辩小组组长）：（签名）年月日教学系意见：系主任：（签名）年月日

课程设计任务书课题名称基于PLC的双闭环直流调速系统姓名郭杰专业自动化班级1201学号22指导老师刘星平赵葵银唐勇奇李祥来沈细群万琴等课程设计时间2015年12月21日-2016教研室意见意见：同意审核人：林国汉一、任务及要求1.电路功能：1）用晶闸管相控整流实现直流调压，控制直流电动机的转速。2）电路由主电路与控制电路组成，主电路主要环节：整流电路及保护电路。控制电路主要环节：触发电路、电压电流检测单元、驱动电路、检测与故障保护电路。3）主电路电力电子开关器件采用晶闸管、IGBT或MOSFET。4）系统具有完善的保护2.设计参数1） 输入输出电压：（AC）220（1+15%）、2） 最大输出电压、电流根据电机功率予以选择3） 要求电机能实现单向无级调速4） 电机型号布置任务时给定3.系统总体方案确定4.主电路设计与分析1）确定主电路方案2）主电路元器件的计算及选型3）主电路保护环节设计5.控制电路设计与分析1）检测电路设计2）功能单元电路设计3）触发电路设计4）控制电路参数确定5.设计要求：1．设计思路清晰，给出整体设计框图；2．单元电路设计，给出具体设计思路和电路；3．分析所有单元电路与总电路的工作原理，并进行试验调试。并给出必要的波形分析。4．绘制总电路图，5．写出设计报告；二、进度安排第一周：周一：集中布置课程设计相关事宜，借阅或收集相关设计资料。周二～周三：设计方案确定。周四～周日：主电路设计与原理分析；计算主电路参数；选择主电路元器件型号。第二周：周一～周二：控制电路设计（控制、驱动、检测、保护电路）。周三：仿真或系统调试。周四~周五：设计报告撰写。周五进行答辩和设计结果检查。三、参考资料[1]王兆安．电力电子技术（第5版）．机械工业出版社，2008[2]孙培德．现代运动控制技术及其应用．电子工业出版社，2012[3]陈伯时．电力拖动自动控制系统（第4版））．机械工业出版社，2012[4]曾毅．运动控制系统工程．机械工业出版社，2014[5]刘定建，朱丹霞．实用晶闸管电路大全．机械工业出版社，1996[6]刘星平．电力电子技术及电力拖动自动控制系统．校内，1999

目录第1章课程设计的任务及要求 第1章课程设计的任务及要求1.1课程设计的任务1.电路功能：1）用晶闸管相控整流实现直流调压，控制直流电动机的转速。2）电路由主电路与控制电路组成，主电路主要环节：整流电路及保护电路。控制电路主要环节：触发电路、电压电流检测单元、驱动电路、检测与故障保护电路。3）主电路电力电子开关器件采用晶闸管、IGBT或MOSFET。4）系统具有完善的保护2.设计参数1）输入输出电压：（AC）220（1+15%）、2）最大输出电压、电流根据电机功率予以选择3）要求电机能实现单向无级调速4）电机型号布置任务时给定3.系统总体方案确定4.主电路设计与分析1）确定主电路方案2）主电路元器件的计算及选型3）主电路保护环节设计5.控制电路设计与分析1）检测电路设计2）功能单元电路设计3）触发电路设计4）控制电路参数确定1.2设计要求1．设计思路清晰，给出整体设计框图；2．单元电路设计，给出具体设计思路和电路；3．分析所有单元电路与总电路的工作原理，并进行试验调试。并给出必要的波形分析。4．绘制总电路图，5．写出设计报告；第2章设计思路与计算2.1调速方式的选择直流电动机电枢回路的转速特性方程如下由转速特征方程可以看出，调节直流电动机的调速方法有如下3种：1.调节电枢电压调速改变电枢电压主要是从额定电压往下降低电枢电压，从电动机额定转速向下变速，属恒转矩调速方法。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，这种方法最好。Ia变化遇到的时间常数较小，能快速响应，但是需要大容量可调直流电源。2.改变电动机励磁调速改变磁通可以实现无级平滑调速，但只能减弱磁通进行调速，从电机额定转速向上调速，属于恒功率调速方法。If变化时间遇到的时间常数同Ia变化遇到的相比要大得多，响应速度较慢，所需电源容量较小。3.改变电枢电阻调速在电动机电枢回路外串电阻进行调速的方法，设备简单，操作方便。但只能进行有级调速，调速平滑性差，机械特性较软，空载时几乎没什么调速作用还会在调速电阻上消耗大量电能。TTn123图2.1直流电动机机械特性对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好，其机械特性如图2.1所示改变电阻时，n随电枢电压的降低而降低，但机械特性的斜率保持不变；改变电阻只能有级调速；弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压调速方案。所以本次设计采用调压调速。对于经常正、反转运行的调速系统，利用双闭环调速系统具有十分明显的优势。它能充分利用电机的过载能力，在过渡过程中保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统以最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。转速、电流双闭环直流调速系统的框图如图2.1所示。图2.2转速、电流双闭环直流调速系统框图为实现转速和电流两种负反馈分别作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套连接，如图2.2所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。从图1可以看出PLC要从外部输入电流反馈和转速反馈信号，输出触发脉冲信号，其余工作均在PLC内部完成，数字给定也是用软件方法在PLC内部设定。2.2系统参数的计算1、直流电动机Un220V、In17.5A、n1500r/min，Ce0.132V/(r/min)，允许过载倍数λ=1.5；2、晶闸管装置放大系数：Ks30；3、回路总电阻：R=3.3Ω；4、时间常数：Tl0.0702s，Tm0.1613s；5、电流反馈系数：0.38V/A；6、转速反馈系数：0.007V/(r/min)设计要求：（1）静态指标：无静差；（2）动态指标：电流超调量σi5%（3）空载起动到额定转速时的转速超调量σn10%2.2.1电流环节（ACR）的设计1、确定时间常数（1）整流装置滞后时间常数Ts。三相桥式电路的平均失控时间（2）电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路每个波头的时间是（3）电流环小时间常Ti。按小时间常数近似处理,2、确定将电流环设计成何种典型系统根据设计要求电流超调量σi5%，保证稳态电流无差，可按典型I3、电流调节器的结构选择电流调节器选用PI型，其传递函数为：W4、选择电流调节器参数ACR超前时间常数：τi电流环开环增益：因为要求σi5%，故应取KITK于是，ACR的比例系数为K5、计算电流调节器的电路参数按所用运算放大器，取R020KRi=KiR0Ci=τiR，取0.4F。6、校验近似条件电流环截止频率：(1)校验晶闸管装置传递函数的近似条件是否满足。因为，满足近似条件。(2)校验忽略反电动势对电流环影响的近似条件是否满足。现在31K(3)校验小时间常数的近似处理是否满足条件现在1312.2.2转速环（ASR）的设计1、确定时间常数（1）电流环等效时间常数为；（2）转速滤波时间常数Ton。根据所用测速发电机纹波情况，取T（3）转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取T2、确定将转速环设计成何种典型系统由于设计要求转速无静差，转速调节器必须含有积分环节；有根据动态设计要求，应按典型Ⅱ型系统设计转速环。3、转速调节器的结构选择转速调节器选用PI型，其传递函数为：W4、选择转速调节器参数按跟随和抗绕性能都较好的原则取h=5，则ASR超前时间常数：τn转速开环增益：K于是ASR的比例系数为：Kn5、计算转速调节器的电路参数按所用运算放大器，取R020KRn=KnR0=280.6KCn=τnR，取2F。6、校验近似条件转速环截止频率ωn(1)校验电流环传递函数的近似条件是否满足。因为15T(2)校验小时间常数的近似处理是否满足条件现在13第3章硬件设计3.1系统总体结构图3-1为控制系统总体结构图，表示了系统的基本组成电路和各部分之间的主要关系，箭头表示信息的流向。从概略图可知，本系统基本由四部分组成，分别是PLC控制部分、电路整流保护部分、电机驱动部分、电流检测部分和速度检测部分，下面分别加以说明。图3.1系统总体结构图3.2整流保护电路设计3.2.1整流电路整流电路中，采用三相桥式全控整流电路，如图3.2。对于三相桥式整流电路，变压器副边相电压副边有效电流变压器额定视在功率整流电路中，来自体统母线的三相交流电经断路器通过整流变压器向晶闸管供电，为了减少高次谐波对电网的不良影响，变压器采用△/Y接法，整流主电路采用三相全桥式整流电路。当晶闸管的阳极和阴极之间承正向电压并且门极加触发信号晶闸管导通，并且去掉门极的触发信号晶闸管依然维持导通。当晶闸管的阳极和阴极之间承受反向电压并且门极不管加不加触发信号晶闸管关断。图3.2三相桥式全控整流电路原理图3.2.2电子保护电路一般的保护电路，大致可以分为两种情况：一种是在适当的地方安装保护器件，例如，R—C阻容吸收回路、限流电感、快速熔断器、压敏电阻或硒堆等。再一种则是采用电子保护电路，检测设备的输出电压或输入电流，当输出电压或输入电流超过允许值时，借助整流触发控制系统使整流桥短时内工作于有源逆变工作状态，从而抑制过电压或过电流的数值。如图3.3。图3.3电子保护电路这使用的是第二种保护电路--电子电路，在采用电子电路进行保护时，晶闸管元件承受的正反向峰值电压通常按变压器副边线电压的2倍选取式中应要考虑到电网电压波动等因素添加的系数。在每相的SCR桥上接有阻容吸收电路和快熔，用来降低SCR电压变化率和电流变化率。阻容吸收电路中的电阻和电容按经验取R=50Ω，C=0.47μF.3.2速度检测电路电流检测部分是为了实现电流环的闭环控制，由电流互感器、二极管整流电路和A/D转换电路组成。利用电流互感器从三相电源引出电流，将大电流转换为小电流。经二极管整流电路整流后变为直流，送给EM235。EM235内部的A/D转换器分辨率为12位，输入电流范围为0~20mA，电压范围为0~10V。A/D转换器将电流模拟量转变为数字量，传送给CPU222。

1.测速发电机由永久磁铁与感应线圈组成，用电枢获取速度信号。它具有灵敏度高、结构简单等特点，常用于高精度低速伺服系统，也可与永磁式直流电动机组成低速脉宽调速系统。直流测速发电机的输出信号是与输入轴的转速成正比的直流电压信号，信号幅度大，信号调理电路简单。由于输出电压信号有波纹，一般需要配置滤波电路。

2.光电编码器（增量式）主要由旋转孔盘和光电器件组成。它具有体积小、使用方便、测量精度高等特点，常与直流电机配合使用构成脉宽调速系统。增量式光电编码器输出的是与转角成比例的增量脉冲信号，可以通过脉冲计数获得角位置信号，也可以定时取样脉冲数的增量实现角速度测量。因此，可以同时测量转角和转速。通过电阻分压,接入AD转换器,再接入PLC,有的PLC自带AD转换器,就不用外接了,使用PLC时配用旋转编码器的效果更好,精度更高,成本也是最低的.因此,在该系统中选择用光电编码器来测量。3.3电流信号的检测速度检测部分是为了实现速度环的闭环控制，由光栅传感器和信号处理电路等组成，信号处理包括整形电路和放大电路等。转速检测的精度和快速性对整个控制系统的静、动态指标影响非常大。光栅盘刻线数为1024线，它产生的脉冲列频率与电动机转换成固定的比例关系。光栅传感器将角位移转换成电脉冲，由计数器统计脉冲的个数，每转能检测到的脉冲的多少将直接影响角位移的分辨精度。整形电路使脉冲信号升沿符合输入采样要求，放大电路使脉冲信号电平符合PLC高速计数输入电平的要求，高电平不低于15V。电流信号一般采用电流互感器或霍尔传感器来测量。1、电流互感器电流互感器就是初次级绕组通过铁芯进行电磁耦合，初次级电流比与匝比相同。用于测量40-20kHZ的正弦波电流。测量精度一般为比差±0.1%，比差非线性度0.1%，，相位差15分。特点，不需电源，价格便宜，精度高，缺点：不能用于有直流分量场合（某些型号可以带一定直流分量，但直流分量不反映到输出），价格10-30元。2、霍尔传感器初级绕组绕在径向开有缺口的环型（矩形等）铁芯上，霍尔元件置于缺口中。当初级绕组有电流流过时，霍尔元件检测出铁芯中的磁感应强度B的大小（V=KBi，K霍尔元件灵敏度，B磁感应强度，i霍尔元件的控制电流。）该瞬时电压与初级绕组瞬时电流是线性关系。对该电压（mV级）进行放大输出，就是跟踪输出型直检式霍尔电流传感器，也可以转换成标准信号输出。用于测量DC-1kHz的各种波形电流。由于输出电压与控制电流成正比，恒流源的稳定性很关键，磁路中的剩磁对输出有教大影响。测量精度一般为±1%，非线性度0.5%，响应速度10μS，跟踪速度di/dt50A/μS。特点，需提供±12V电源，结构简单，可以测量各种波形电流，缺点：温漂大，精度低一些，价格50-100元。综上，双闭环调速系统中电流检测的应该选用的方法是用电流互感器作为电流反馈信号的检测器，在三相桥式整流电路中，交流侧的电流与直流整流电路之间的关系如下：

I=1.88因此测量交流电流的大小同样可以反应直流整流电流的大小。三相分别用三个电流互感器，再经过桥式整流及滤波后输出直流电压Ui。主回路为三相全控桥，电流反馈信号整流也为三相桥式电路，因此电流反馈信号波形与主回路波形具有相同的重复频率，无须很大的滤波环节来滤平反馈信号。其电路如图3.4：图3.4电流信号检测电路3.4触发电路原理三相整流电路中必须对两组中应导通的一对晶闸管同时给触发脉冲。为此可以采用两种办法：一种是使每个触发脉冲宽度大于60°，称宽脉冲触发；另一种是在触发某一号晶闸管的同时给前一号晶闸管补发一个脉冲，相当于用两个窄脉冲等效代替一个宽脉冲，称为双脉冲触发。随着工业自动化、集成化的不断发展，现在市场中已有多种型号的六脉冲触发集成电路，并得到了广泛的应用。本设计采用的是KC系列的三相全控桥式整流电路的集成触发器KC04作为三相整流电路的触发电路。其外部封装如图3.5所示。图3.5KC04触发器封装图可控硅移相触发器KC04电路适用于单相、三相全控桥式供电装置中，作可控硅的双路脉冲移相触发。KC04器件输出两路相差l80°的移相脉冲，可以方便地构成全控桥式触发器电路。该电路具有输出负载能力大、移相性能好、正负半周脉冲相位均衡性好、移相范围宽、对同步电压要求低、有脉冲列调制输出端等功能和特点。由KC04外部接线组成的三相桥式整流电路触发原理图如图3.6所示。图3.6KC04外部接线组成的三相桥式整流电路触发原理图第4章程序设计 4.1主程序设计本系统主程序采用顺序查询结构，程序流程及示意梯形图如图10所示，初始化模块主要是在执行功能程序前，对有关数据寄存器、定时器、计数器送数或清零，电流环及转速环采样时间判断是利用PLC中的1ms定时器完成的。电流环的输出Uk送至数字触发器获得移相控制角α，去触发晶闸管。运行过程中系统自行进行故障诊断，并在需要时进行转速显示。初始化初始化电流环采样时间到？转速环采样时间到？数字PI控制数字I控制数字PI控制数字触发器反馈电流小于？NNYYYN图4.1主程序流程图4.2速度给定速度给定信号是调速系统的主令控制信号，模拟系统中常用电位器调节给出；在PLC构成的DDC系统中，外接和给定输入从输入端C+号端。图4.3给定电路4.3转速检测环节在转速电流双闭环调速系统中，根据工程实际情况一般转速环的采样周期取10ms，为此可使用10ms定时计数方法来测量速度。利用测试模块，并将其送给PLC内的数据寄存器用于速度控制。调速系统中转速检测码盘装在电机主轴上，以速度N(r/min)转动，接近开关将转速转换成脉冲信号送至FBS形成电压，再送到PLC输入端A+号端子。4.4电流检测环节电流互感器将整流变压器二次侧的交流电流变换成0～5V的交流电压，经二极管整流及阻容滤波变成直流电压，模拟系统直接将该电压作为电流反馈电压；将该电压经A/D转换输入PLC系统模拟量I/O模块输入端B+号端进行A/D转换。4.5PID控制算法比例P积分I微分D生产过程R﹢﹣SyPLC在双闭环DDC直流调速系统中的应用本设计采用的是数字PID控制。PID调节器由比例调节器（P），积分调节器（I）和微分调节器（D比例P积分I微分D生产过程R﹢﹣Sy图4.3PID系统框图第5章实验调试一、开环外特性的测定（1）控制电压Uct由给定器Ug直接接入，测功机加载旋钮应逆时针旋到底（或直流发电机所接负载电阻RG断开）。（2）使Ug=0，调节偏移电压电位器，使α稍大于90°，合上主电路电源，调节调压器旋钮，使Uuv，Uvw，Uwu为200V，逐渐增加给定电压Ug，使电机起动、升速，调节Ug使电机空载转速n0=1200r/min，再调节测功机加载旋钮（或负载电阻RG），改变负载，在直流电机空载至额定负载范围，测取7～8点，读取电机转速n，电机电枢电流Id，即可测出系统的开环外特性n=f(Id)。注：如您选购的产品为MCL—Ⅲ、Ⅴ，无三相调压器，直接合上主电源。以下均同。n(r/min)120312231241125212631273I(A)5注意，若给定电压Ug为0时，电机缓慢转动，则表明α太小，需后移。二、系统特性测试将ASR,ACR均接成PI调节器接入系统，形成双闭环不可逆系统。（1）机械特性n=f（Id）的测定（a）调节转速给定电压Ug，使电机空载转速至1200r/min，再调节测功机加载旋钮（或发电机负载电阻Rg），在空载至额定负载范围内分别记录7～8点，可测出系统静特性曲线n=f（Id）n(r/min)120612071207120712071207I(A)0.450.50.550.60.650.85（2）闭环控制特性n=f(Ug)的测定调节Ug，记录Ug和n，即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。n(r/min)120411121014888660.50Ug(V)2.712.52.271.971.450第6章总结通过此次课程设计，使我更加扎实的掌握了有关双闭环系统方面的知识，在设计过程中虽然遇到了一些问题，但经过一次又一次的思考，一遍又一遍的检查终于找出了原因所在，也暴露出了前期我在这方面的知识欠缺和经验不足。实践出真知，通过亲自动手制作，使我们掌握的知识不再是纸上谈兵。过而能改，善莫大焉。在课程设计过程中，我们不断发现错误，不断改正，不断领悟，不断获龋最终的检测调试环节，本身就是在践行“过而能改，善莫大焉”的知行观。这次课程设计终于顺利完成了，在设计中遇到了很多问题，最后在老师的指导下，终于游逆而解。在今后社会的发展