《高速公路车路协同自动驾驶专用车道设计规范-总体技术要求》

T/CHTS×××××—20××

ICS号

中国标准文献分类号

团体标准

T/CHTSXXXXX-XXXX

代替的团体标准编号

高速公路车路协同自动驾驶专用车道

设计规范-总体技术要求

SettingSpecificationofDedicatedLanesforAutomatedVehicleson

HighwaywithVehicle-InfrastructureCooperation-OverallTechnical

Requirements

xxxx-xx-xx发布xxxx-xx-xx实施

中国公路学会发布

T/CHTS×××××—20××

高速公路车路协同自动驾驶专用车道设计规范-总体技术要求

1总则

1.0.1为了贯彻交通强国发展战略，适应智慧高速公路发展需求，规范自动驾驶专用车道

设计，制定本标准。

1.0.2本标准适用于高速公路上自动驾驶专用车道的设计。

1.0.3自动驾驶专用车道的设计应符合国家自动驾驶车辆发展规划、交通组织规划等要

求，考虑社会效益、环境效益与经济效益的协调统一，遵循“以人为本、安全有序、公平协调、

因地制宜”的设计原则。

1.0.4自动驾驶专用车道设计除应符合本标准外，还应符合国家现行有关标准的规定。

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2术语

2.0.1自动驾驶车automatedvehicles

配备有自动驾驶系统，能够由机器部分或者完全取代驾驶员进行驾驶操作的车辆。本规范

特指L4级及以上的开启自动驾驶模式的自动驾驶车。

2.0.2自动驾驶专用车道dedicatedlaneforautonomousvehicles

在自动驾驶应用的初级阶段，为更好地管理有人驾驶车与自动驾驶车混行的交通流，保障

高速公路通行安全、有序，专门划分出车道供高级别自动驾驶车行驶，并在车道沿线布设感知、

通信、高精定位、边缘计算等智慧化设施，这类供自动驾驶车辆专用的车道为自动驾驶专用车

道。在规定时间内，自动驾驶专用车道只允许自动驾驶车辆及特殊车辆通行。特殊车辆指法律

法规规定的在特定情况下可以使用自动驾驶专用车道的车辆。

2.0.3车路协同vehicle-infrastructurecooperation

采用无线通信和互联网技术，主要通过路-路通信、车-车通信、车-路通信、路-中心通信、

车-中心通信等通信方式实现道路状况、交通状况和环境等信息在车载设备、道路设备等多设

备之间互通，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上进行车辆的主动控制和道路协同

管理。

2.0.4自动驾驶平均速度averagevelocityofautomateddriving

自动驾驶车辆行程长度除以行程时间所得数值，单位：km/h。

2.0.5渗透率penetrationrate

车道内自动驾驶车辆数占所有车辆数的比例，单位：%。

2.0.6高精度定位highprecisionpositioning

依靠高精度地图、北斗地基增强站和定位服务平台实现的稳定、可靠的厘米级定位，位置

精度误差均值不超过10cm，能够准确识别车辆所在的车道。

2.0.7边缘计算mobileedgecomputing

边缘计算平台，是在更靠近终端用户的位置提供给用户所需服务和云端计算功能的网络

架构，强调应用、服务和内容可以实现本地化、近距离、分布式部署。一般选择部署在高速公

路的路侧，主要负责接受感知设备采集的数据，并对数据融合分析，实现对路网异常的实时感

知，如恶劣天气、危险预警等。同时可以承担应用、内容和部分业务处理功能，以提供可靠、

极致的业务体验，可实现网络功能和应用的超低延时。

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3设置原则

3.0.1自动驾驶专用车道的设置应符合安全和高效的原则。

3.0.2应综合考虑道路及设施条件、客流需求、社会车辆干扰等因素，合理选择自动驾驶专

用车道形式，同一条道路上的自动驾驶专用车道，宜采用统一的车道形式。

3.0.3新建、改建与扩建道路应根据规划或实际道路条件设置自动驾驶专用车道。

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4自动驾驶专用车道设置方法

4.1设置条件

4.1.1单向两车道的高速公路专用车道设置应符合下列规定：

1当自动驾驶车渗透率大于30%不超过81%时，可设置一条自动驾驶专用车道。

2当渗透率不在上述范围时，不建议设置自动驾驶专用车道。

4.1.2单向三车道的高速公路专用车道设置应符合下列规定：

1当自动驾驶车渗透率大于30%不超过50%时，可设置一条自动驾驶专用车道。

2当自动驾驶车渗透率大于50%时，可设置两条自动驾驶专用车道。

3当渗透率不在上述范围时，不建议设置自动驾驶专用车道。

4.1.3单向四车道的高速公路专用车道设置应符合下列规定：

1当自动驾驶车渗透率大于14%不超过56%时，可设置一条自动驾驶专用车道。

2当自动驾驶车渗透率大于56%不超过83%时，可设置两条自动驾驶专用车道。

3当渗透率不在上述范围时，不建议设置自动驾驶专用车道。

4.1.4单向六车道的高速公路专用车道设置应符合下列规定：

1当自动驾驶车渗透率大于9%不超过38%时，可设置一条自动驾驶专用车道。

2当自动驾驶车渗透率大于38%不超过65%时，可设置两条自动驾驶专用车道。

3当自动驾驶车渗透率大于65%不超过82%时，可设置三条自动驾驶专用车道。

4当渗透率不在上述范围时，不建议设置自动驾驶专用车道。

4.2设置方式

4.2.1自动驾驶专用车道应设置在机动车行驶方向的内车道，如图4.2.1所示。

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自动驾驶普通车道条纹标识自动驾驶普通车辆

专用道车辆

图4.2.1内侧式自动驾驶专用车道

4.3隔离方式

4.3.1自动驾驶专用车道与相邻车道的平均速度差在16km/h以下时，可设置标线软隔离。

此种隔离方式需要在做好前期调查、测试的基础上谨慎选择，如图4.3.1所示。

图4.3.1标线软隔离示意图

4.3.2自动驾驶专用车道与相邻车道的速度差在16km/h到48km/h之间时，建议设置缓冲

区隔离。缓冲区宽度应在0.6m-0.8m之间，如图4.3.2所示。

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图4.3.2缓冲区隔离示意图

4.3.3自动驾驶专用车道与相邻车道的速度差在48km/h以上时，建议设置物理隔离（护栏、

混凝土围栏等），采用物理隔离方式时，应在专用车道的上下匝道位置设置出入口，如图4.3.3

所示。

图4.3.3物理屏障示意图

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5对道路设施要求

5.1道路几何线性要求

5.1.1对于新建的高速公路自动驾驶专用车道，应保证道路路面曲率和坡度在自动驾驶车

辆检测器感知范围内；对于需要设置在建成高速公路上的专用车道，宜在满足坡度和曲率的路

段设置。专用车道坡度和曲率半径应满足《公路路线设计规范》JTGD20-2017的规定。

5.1.2困难路段需局部降速设计时宜设置过渡段，过渡段长度不宜小于40米。

5.1.3自动驾驶专用车道平纵线型指标应符合现行行业标准《公路路线设计规范》JTGD20-

2017的规定。

5.2道路宽度要求

5.2.1在专用车道上行驶的自动驾驶车辆速度稳定，横向位移较人工车辆小，因此，参考

《公路路线设计规范》(JTGD20-2017)，专用车道宽度应在3.25米~3.75米。

5.3道路标志标线

5.3.1自动驾驶专用车道面上应设置“自动驾驶车专用”标志，路面可采用彩色路面或彩色

标识，标志标线设置应符合《道路交通标志和标线.第3部分：道路交通标线》（GB5768.3-

2009）的规定。

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6对信息化设施的要求

6.1感知设施

6.1.1感知内容主要包括交通运行状态信息、道路信息和环境信息等。

6.1.2交通信息监测系统应采用路侧设备采集信息、辅以移动终端/车载终端采集信息及气

象等部门共享信息等多源数据融合的技术路径，实现自动驾驶专用车道实时状况信息获取，为

伴随式信息服务、实时交通管理服务等应用提供支撑。

6.1.3交通信息监测系统建设应选用可靠性高、成本低、维护性强、数据准确度满足基本要

求并可大面积应用的设施。

6.2计算设施

6.2.1主要将采集到的原始数据（如行驶速度、车辆位置等）进行融合、计算、存储，分析

生成对当前交通状况、道路状况和环境的判断信息。

6.2.2路侧计算设施/边缘计算设备应具备计算能力和存储数据功能，需能接入至少2种以

上感知设备，算力应满足数据融合、数据更新和系统延迟等需求。

6.3通信设施

6.3.1通信设施主要是通过路-路通信、车-车通信、车-路通信、路-中心通信、车-中心通

信等通信方式实现道路状况（如湿度、结冰、抛撒物等）、交通状况（如交通拥堵、交通事故、

交通管制、交通量、车速、交通信号等）和环境等信息在多设备之间互通。

6.3.2核心通信技术包含光纤、4G/5G、NB-IOT、Zigbee、RFID、DSRC、C-V2X、OTN、SD-WAN、

MESH等。

6.3.3多网融合通信建设应充分考虑多网联通情况下链路、带宽配置，实现自动驾驶专用车

道通信信息网络与卫星通信信息网络、互联网等深度融合，实现广覆盖、低时延、高可靠、大

带宽的网络通信服务。自动驾驶专用车道主干光缆数量、通信管道容量应充分考虑车路协同业

务需求以及远期备用等因素。

6.4高精度定位

6.4.1高精度定位宜采用北斗系统，为高速公路自动驾驶专用车道上各类传感器提供精准

的定位增强信息。

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6.4.2通过提供空间连续覆盖的定位增强信息，支撑车辆在行驶过程中的高精度定位，且定

位精度＜10cm。

6.5机电设备

6.5.1道路照明控制应采用数字组网的通信方式，以实现不同工况下道路照明的智能控制。

供电照明应符合规范：GB/T24969-2010《公路照明技术条件》。

6.6气象监测

6.6.1公路气象环境监测的主要指标项包含能见度、路面温度、路面状态（干燥、潮湿、积

水、结冰、积雪）、风速、风向等。

6.6.2特殊地形地物、大型桥梁结构物、恶劣气象条件频发路段等位置宜布设具有针对性传

感器的气象监测设备，在易发生团雾的路段宜布设能见度监测设备，在冬季易发生积水结冰的

路段宜布设路面温、湿度监测设备。

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7安全措施要求

7.1作为普通车道使用

7.1.1由于恶劣天气或者感知、通信、计算设备故障导致自动驾驶专用车道无法为自动驾驶

车服务时，应将其当作普通车道使用。

7.2关闭自动驾驶专用车道

7.2.1大雾大雪等恶劣天气条