《排爆机器人平衡式机械手的小臂设计案例综述》720字_第1页
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排爆机器人平衡式机械手的小臂设计案例综述1.1腕关节减速机选择腕关节主要是使排爆机器人小臂旋转，即可使末端执行机构多角度抓取危险物。本文中腕关节的机构如图所示，手爪的位置与姿态由腕关节的旋转来决定。在机械臂工作过程中，手爪为抓取不同方位的疑似危险物时，需要通过手腕的旋转来实现快速夹持的动作。本文设计的腕关节旋转所采取的减速机构为行星减速机和齿轮双重减速机构，产生较大的减速比。运动流程主要为：伺服电机1带动行星减速机2的输出轴转动，输出轴与小齿轮3相连，小齿轮3与大齿轮4啮合，带动大齿轮4的旋转；大齿轮与小臂5之间通过套筒的螺栓连接，实现小臂5的旋转运动，即末端执行机构的旋转。5432154321图5-1排爆机器人小臂腕关节（图中1为伺服电机，2为行星减速机，3为小齿轮，4为大齿轮，5为小臂）1.2腕关节电机选择排爆机器人机械小臂绕着J4轴即腕关节旋转发生旋转。图5-2腕关节机械简图此处需要考虑末端执行装置所抓取危险物的重心偏离J4轴的最大距离，需要进行假设危险物重心所偏离J4轴的距离为；末端执行机构的夹持危险物重量为，故危险物J4所产生的的力矩为：腕关节处的伺服电机通过齿轮减速机和联轴器来控制J4轴的转动，电机所需要满足的转矩为小臂腕关节选用减速比的齿轮减速器，减速比行星轮减速机ZE160，并且行星轮减速机与齿轮减速器的总传动效率为，则腕关节的电机所需转矩为保证J4处有足够的驱动力矩，所选用电机的转矩应该按所需转矩的1.3至1.5倍计算，即根据小臂的受力分析，结合实际情况及相关标准将其旋转速度确定为腕关节电机所需功率为对腕关节处的电机功率进行圆取整为50w。根据安川伺服电机7系列选型，综合样本选择SGM7A-A5A表5-1SGM7A-A5A电机型号参数型号三相相电压额定转速额定功率QUOTE静转矩转动惯量QUOTE

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