《智能网联汽车云控系统 第5部分 平台服务场景规范》

ICS32.020

CCST40

团体标准

T/CSAEXXXX—XXXX

智能网联汽车云控系统

第5部分：平台服务场景规范

Intelligentandconnectedvehiclecloudcontrolsystem—

Part5:Platformservicescenespecification

（报批稿）

（本草案完成时间：2023年2月21日）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAEXXXX—XXXX

智能网联汽车云控系统第5部分：平台服务场景规范

1范围

本文件规定了智能网联汽车云控系统云控应用的平台服务、服务方式、系统相关设备要求、通信要

求及安全要求。

本文件适用于智能网联汽车云控系统云控应用的场景功能规划、应用研发的需求设计等。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

YD/T3957基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求

YD/T3594-2019基于LTE的车联网通信安全技术要求

T/CSAEXXXX-XXXX智能网联汽车云控系统第1部分系统组成及基础平台架构

T/CSAEXXXX-XXXX智能网联汽车云控系统第2部分车云数据交互规范

T/CSAEXXXX-XXXX智能网联汽车云控系统第3部分路云数据交互规范

3术语和定义

T/CSAEXXXX-XXXX《智能网联汽车云控系统第1部分系统组成及基础平台架构》界定的以及下列

术语和定义适用于本文件。

车路云融合控制coordinatedcontrolbyvehicle-road-cloudintegration

利用车路云一体化系统（智能网联汽车云控系统）的融合感知、协同决策与协同控制能力，对车辆

行驶和交通运行进行辅助、增强或接管，实现安全、效率等性能的综合提升。

云控应用cloudcontrolapplication

由云控基础平台提供的基础服务所支撑的所有应用。

协同接管collaborativetakeover

通过网联方式下发数据，提示车上驾驶员接管车辆，或自动地接管车辆。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

C-V2X：基于蜂窝的车联网（CellularVehicle-to-Everything）

HMI：人机交互界面（HumanMachineInterface）

OBU：车载单元（OnboardUnit）

RCU：路侧计算单元（RoadsideComputingUnit）

5系统架构

1

T/CSAEXXXX—XXXX

智能网联汽车云控系统组成按照T/CSAE《智能网联汽车云控系统第1部分系统组成及基础平台

架构》中5.1的规范，见图2。智能网联汽车云控系统功能按照T/CSAE《智能网联汽车云控系统第1

部分系统组成及基础平台架构》中5.2的规范。

6平台服务

服务用户

平台服务的用户主要有3类，分别是网联汽车、政府职能部门、产业链其他用户。

a)网联汽车既是云控基础平台的数据来源，也是其提供支撑服务的对象，是云控应用的核心用户。

b)政府职能部门主要指负责交通规划、道路建设与维护、交通秩序管理、交通执法、公交与客货

运输管理等任务的职能部门，是云控应用的主要用户类别之一。

c)产业链其他用户是指对交通大数据基础服务有需求的汽车制造企业、共享出行提供商、交通咨

询设计服务商、保险业务提供商、高校及科研机构、创新创业团队等。

云控应用

6.2.1网联汽车赋能类应用

网联汽车赋能类应用面向网联汽车，基于云控基础平台共性基础能力，通过网联赋能的方式为网联

汽车提供能力增强服务。

6.2.1.1面向单车的网联汽车赋能类应用

6.2.1.1.1此类场景下的系统功能的部署位置、功能类型与应用场景要求见表1。

表1面向单车的网联汽车赋能类应用

功能类型

部署位置服务方式

安全类高效类节能类

路网交通估计与预测

中心云提示驾驶安全分析高效出行路线规划节能驾驶路线规划

车辆运营调度

提示/预警超视距危险预警路线上高效驾驶规划路线上经济驾驶规划

区域云

辅助驾驶危险避让纵向辅助路线上高效驾驶辅助路线上经济驾驶辅助

道路使用者危险预警

提示/预警道路环境危险预警微观交通感知与预测-

安全接管提示

边缘云道路使用者危险避让辅助

辅助驾驶道路环境危险避让辅助道路级高效驾驶辅助道路级经济驾驶辅助

安全接管控制

自动驾驶信息共享，通用网联单车自动驾驶

路感知路侧融合感知

端提示/预警重要目标提示与预警

感知单车感知与定位

车

决策单车决策与规划

端

控制运动控制

6.2.1.1.2中心云应提供宏观驾驶任务级应用功能，服务方式为提示。功能类型包括下列内容：

a)安全类应用包括：驾驶安全分析，分析车辆驾驶过程安全性；

b)高效类应用包括：

1)路网交通感知与预测，为单车提供当前或未来的路网宏观交通流信息；

2

T/CSAEXXXX—XXXX

2)高效出行路线规划，应为单车规划通行效率高的全局行驶路线建议；

3)车辆运营调度，为运营车队提供优化运营效益的调度建议；

c)节能类应用包括：节能驾驶路线规划，为单车规划经济性好的全局行驶路线建议。

6.2.1.1.3区域云应提供交通相关中观准实时应用功能，服务方式为提示/预警、辅助驾驶。功能类型

包括下列内容：

a)安全类应用包括：

1)超视距危险预警，为单车提供自车感知能力外的危险预警信息，例如在超视距范围实现

T/CSAE53-2020中的预警功能；

2)危险避让纵向辅助，为单车提供针对超视距道路危险的避让决策、规划建议指令；

b)高效类应用包括：

1)路线上高效驾驶规划，为单车提供面向行驶效率的重点考虑交通流的路线范围车速或车

道规划建议指令；

2)路线上高效驾驶辅助，为单车提供面向行驶效率的重点考虑交通流的可用于车辆控制的

准实时路线范围车速或车道规划建议指令；

c)节能类应用包括：

1)路线上经济驾驶规划，为单车提供面向节能的重点考虑交通流的路线范围车速或车道规

划建议指令；

2)路线上经济驾驶辅助，为单车提供面向节能的重点考虑交通流的可用于车辆控制的准实

时路线范围车速或车道规划建议指令。

6.2.1.1.4边缘云应提供目标级微观实时应用功能，服务方式为提示/预警、辅助驾驶、自动驾驶。功

能类型包括下列内容：

a)安全类应用包括：

1)道路使用者危险预警与道路环境危险预警，为单车提供来源于道路使用者或道路环境的

危险情况的预警信息，例如T/CSAE53-2020中的前向碰撞预警、交叉路口碰撞预警、盲

区预警/变道预警、逆向超车预警、紧急制动预警、车辆失控预警、闯红灯预警、弱势交

通参与者碰撞预警、左转辅助、异常车辆提醒、道路危险状况提示等场景功能，T/CSAE

157-2020中的弱势交通参与者安全通行功能；

2)安全接管提示，为车辆主动提供需要接管车辆自动化功能的提示信息；

3)道路使用者危险避让辅助与道路环境危险避让辅助，为单车提供避让危险的用于车辆控

制的实时决策、规划或控制建议指令；

4)安全接管控制，为车辆提供网联接管控制。

b)高效类应用包括：

1)微观交通感知与预测，为单车提供当前或未来的交通目标数据，例如T/CSAE53-2020中

的前方拥堵提醒场景功能、紧急车辆提醒；

2)道路级高效驾驶辅助，在局部道路范围，为单车提供面向行驶效率的基于交通目标的用于

车辆控制的车速或车道规划与控制建议指令，例如T/CSAE53-2020中的绿波车速引导场

景功能。

c)节能类应用包括：道路级经济驾驶辅助，在局部道路范围，为单车提供面向经济性的基于交通

目标的用于车辆控制的车速或车道规划与控制建议指令。

d)跨越3个功能类型的自动驾驶应用包括：

1)信息共享，为车辆提供其他车辆、路侧设备或云端等来源的感知或相关数据，例如T/CSAE

157-2020中的感知信息共享功能；

2)通用网联单车自动驾驶，为单车提供通用的特定运行设计域的自动驾驶实时网联控制建

议指令。

6.2.1.1.5路端应提供实时感知应用功能，服务方式为感知、提示/预警。为单车提供基于路侧传感器

的融合感知数据，提供道路信息提示与预警数据。

6.2.1.1.6车端应接受云端或路侧的应用下发数据，根据场景功能及应用服务方式，做出感知、决策

与控制方面的所需响应，实现网联数据对单车驾驶过程的赋能，实现功能闭环。

6.2.1.2面向多车的网联汽车赋能类应用

3

T/CSAEXXXX—XXXX

6.2.1.2.1此类场景下的系统功能的部署位置、功能类型与应用场景要求见表2。

表2面向多车的网联汽车赋能类应用

功能类型

部署位置服务方式

安全类高效类节能类

路网交通提示

中心云提示交通运行危险提示

交通引导

提示/预警前方危险向多车协同预警区域车辆路线级协同引导队列经济驾驶规划

区域云危险避让多车车速辅助路网多车高效通行辅助

辅助驾驶队列经济驾驶辅助

无信号路口多车车速辅助路口多车高效通行辅助

道路使用者危险多车协同预警

提示/预警队列高效通行引导队列经济驾驶引导

道路环境危险多车协同预警

队列行驶安全车速控制

多车高效通行决策/控制队列经济驾驶控制

辅助驾驶多车协同避撞车速控制

边缘云路口多车协同决策/控制路口队列经济协同控制

无信号路口多车协同控制

自动通用单车道队列协同控制

驾驶通用多车道编队协同控制

感知车路融合感知

路侧

提示基于规则的多车引导

感知多车融合感知与定位

车端决策多车协同决策与规划

控制多车协同控制

6.2.1.2.2中心云应提供宏观驾驶任务级应用功能，服务方式为提示。功能类型包括下列内容：

a)安全类应用包括：交通运行危险提示，为多车提供基于宏观交通数据的全域范围交通危险数据；

b)高效类应用包括：

1)路网交通提示，为多车提供考虑车辆相互影响的当前或未来的路网交通流数据；

2)交通引导，为多车提供协同式的面向高效通行的宏观交流级通行规划建议。

6.2.1.2.3区域云应提供基于交通中观准实时信息的驾驶应用功能，服务方式为提示/预警、辅助驾驶。

功能类型包括下列内容：

a)安全类应用包括：

1)前方危险向多车协同预警，为多车提供车辆感知能力外的考虑车辆相互影响的危险预警

数据；

2)危险避让多车车速辅助，为多车提供考虑车辆相互影响的协同避让危险的车速规划建议

指令；

3)无信号路口多车车速辅助，为多车提供考虑路口安全的通行速度建议指令；

b)高效类应用包括：

1)区域车辆路线级协同引导，为多车提供考虑车辆相互影响的面向行驶效率的路线上车速

或车道规划建议指令；

2)路网多车高效通行辅助，为多车提供考虑车辆相互影响的面向路网范围交通效率的车速

或车道协同控制建议指令；

3)路口多车高效通行辅助，为多车提供考虑车辆相互影响与路口通行的面向多路口行驶效

率的车速或车道控制建议指令；

c)节能类应用包括：

1)队列经济驾驶规划，为队列车辆提供面向节能的重点考虑交通流的路线范围车速或车道

规划建议指令；

4

T/CSAEXXXX—XXXX

2)队列经济驾驶辅助，为队列车辆提供面向经济性的重点考虑交通流的可用于车辆控制的

准实时路线范围车速或车道控制建议指令。

6.2.1.2.4边缘云应提供目标级微观实时应用功能，服务方式为提示/预警、辅助驾驶、自动驾驶。功

能类型包括下列内容：

a)安全类应用包括：

1)道路使用者危险向多车协同预警与道路环境危险向多车协同预警，为多车提供来源于道

路使用者或道路环境的考虑车辆相互影响的危险预警信息；

2)队列行驶安全车速控制，为队列车辆提供面向安全的队列行驶车速控制指令；

3)多车协同避撞车速控制，为多车提供考虑车辆相互影响的避让危险的车速控制指令；

4)无信号路口多车协同控制，为多车提供考虑路口安全的通行速度或车道控制指令。

b)高效类应用包括：

1)队列高效通行引导，为队列车辆提供面向行驶效率的队列行驶车速与车道规划建议指令；

2)多车高效通行决策/控制，为多车提供考虑车辆相互影响的面向行驶效率的车速或车道决

策或控制建议指令，例如T/CSAE157-2020中的协作式变道、协作式车辆汇入、协作式交

叉路口通行、协作式优先车辆通行功能；

3)路口多车协同决策/控制，为多车提供考虑车辆相互影响与路口通行的面向行驶效率的车

速或车道决策或控制建议指令。

c)节能类应用包括：

1)队列经济驾驶引导，为队列车辆提供面向节能的队列行驶车速与车道规划建议指令；

2)队列经济驾驶控制，为队列车辆提供面向节能的队列行驶车速与车道控制建议指令；

3)路口队列经济协同控制，为队列车辆提供面向节能的路口通行下队列行驶车速与车道规

划建议指令。

d)跨越3个功能类型的自动驾驶应用包括：

1)通用单车道队列协同驾驶，为队列车辆提供通用的特定运行设计域的单车道中车队自动

驾驶控制建议指令；

2)通用多车道编队协同驾驶，为编队车辆提供通用的特定运行设计域的多车道中编队自动

驾驶控制建议指令，例如T/CSAE157-2020中的协作式车辆编队管理功能。

6.2.1.2.5路侧应提供实时感知应用功能，服务方式为感知、提示。为车辆提供基于路侧传感器与车

端数据融合感知的目标数据，提供基于规则的多车引导建议指令。

6.2.1.2.6车端应接受云端或路侧的应用下发数据，根据应用场景及应用服务方式，考虑多车协同需

求，做出感知、决策与控制方面的所需响应，实现网联数据对多车协同驾驶的赋能，实现应用闭环。

6.2.1.3功能类别

按照T/CSAE《智能网联汽车云控系统第1部分系统组成及基础平台架构》中5.3的规定，结合车

路云融合控制的功能要求，基于应用服务方式，面向网联汽车的云控应用应分为4个类别，应用类别与

说明见表3。车辆网联化等级参见附录A。

表3云控应用类别与说明

控制主体

应用类别应用内容网联化等级最低要求

(责任主要按业务设计)

1感知增强，提示与预警，决策或规划建议驾驶员或车辆2

单车网联决策、规划或控制，基于自动驾驶的有限

2驾驶员或车辆3

场景混合交通调节

多车网联协同决策、规划或控制，基于自动驾驶的

3驾驶员或车辆3

有限场景混合交通控制

驾驶员或车辆负责单车安全，

4路网全域车辆与交通统一融合控制3

云控应用协调车车/车路行为

5

T/CSAEXXXX—XXXX

6.2.2交通管理与控制类应用

交通管理与控制类应用主要面向交通管理职能部门，为交通秩序管理部门、公交与客货运管理部门、

公路或市政道路维护部门、交通规划部门等在内的政府职能部门用户提供领域业务服务，如信息共享、

分析、提示、预警、决策、管理等。此类场景下的系统功能的部署位置、功能类型与应用场景要求见表

4。

表4交通管理与控制类应用

功能类型

部署位置服务方式

安全类高效类其他

交通事故分析交通规划分析

中心云分析交通运行大数据分析

基础设施安全分析基础设施管理

自动驾驶车辆监管

交通危险态势分析运营车辆监管

交通运行态势分析

分析事故分析特殊车辆监管

交通信息服务

应急救援出行服务

道路环境识别

区域云

区域信号控制

交通效率引导自动驾驶运行管控

交通安全引导

控制优先通行引导运营车辆运行管控

交通管制控制

车道主动控制特殊车辆管控

公共交通优化控制

6.2.2.1.1中心云主要提供基于大数据的交通管理与控制类应用，服务方式为分析。功能类型包括下

列内容：

a)安全类应用包括：

1)交通事故分析，基于多源数据对交通事故进行全面分析；

2)基础设施安全分析，基于多源数据对道路基础设施安全性进行全面分析。

b)高效类应用包括：交通运行大数据分析，基于多源大数据对路网交通运行模式进行分析。

c)其他应用包括：

1)交通规划分析，基于交通大数据道路交通规划的现状与优化情况进行分析；

2)基础设施管理，基于多源数据对道路基础设施进行全生命周期管理。

6.2.2.1.2区域云主要提供面向区域交通的交通管理与控制类应用，服务方式为分析与控制。功能类

型包括下列内容：

a)安全类应用包括：

1)交通危险态势分析，基于多源数据实时评估路网交通危险状态；

2)事故分析，对事故对交通的影响进行分析；

3)应急救援，针对突发事件进行应急救援决策、支持或联动；

4)交通安全引导，为减少危险事件对交通的影响，对交通设备进行控制，对网联车辆进行引

导；

5)交通管制控制，考虑交通管制需求对交通信号或车辆进行临时特殊控制；

b)高效类应用包括：

1)交通运行态势分析，基于多源数据实时评估交通运行当前与发展态势；

2)交通信息服务，根据用户需求，发送各类交通信息；

3)区域信号控制，面向交通运行效率对路网区域内交通信号进行协同优化控制；

4)交通效率引导，面向交通运行效率，对交通设备进行控制，对网联车辆进行引导；

5)优先通行引导，面向优先通行车辆，对交通设备进行控制，对网联车辆进行引导；

6)车道主动控制，根据车道级交通运行状况和需求，生成分车道的交通控制策略，对交通设

备进行控制，对网联车辆进行引导；

7)公共交通优化控制，面向公共交通运行效率，对交通设备进行控制，对网联车辆进行引导。

c)其他应用包括：

1)自动驾驶车辆监管，基于多源数据，对自动驾驶车辆运行状态与行为进行全面监测与分析；

6

T/CSAEXXXX—XXXX

2)运营车辆监管，基于多源数据，对各类运营车辆运行状态与行为进行全面监测与分析；

3)特殊车辆监管，基于多源数据，对各类特殊车辆运行状态与行为进行全面监测与分析；

4)出行服务，基于多源数据，为公众提供考虑各类出行方式的统一出行信息服务；

5)道路环境识别，基于车辆数据与路侧数据，对道路环境状态进行识别；

6)自动驾驶运行管控，基于网联能力，对自动驾驶车辆运行状态与行为进行管控；

7)运营车辆运行管控，基于网联能力，对运营车辆运行状态与行为进行管控；

8)特殊车辆运行管控，基于网联能力，对特殊车辆运行状态与行为进行管控。

6.2.3交通数据使能类应用

交通数据使能类应用主要面向产业链其他用户，提供基于云控基础平台数据与标准化能力跨域共

用与分级共享，实现用户业务降本增效的网联功能。应用主要部署在中心云上。应用主要包括以下类型：

a)面向研发企业与研究机构的应用，提供面向设计、研究、研发、制造、维护等过程的网联应用；

b)面向其他用户的应用，由车辆与交通相关其他领域服务企业提供的网联应用，如出行、保险。

7服务形式

融合感知

7.1.1网联汽车赋能类应用中的感知、提示、预警类应用可通过融合感知方式实现。云控平台实时接

收路侧设备与网联车辆的上传数据，识别分析出影响车辆行驶的交通和道路信息。

7.1.2云控平台应将交通和道路信息实时发送给网联车辆，车辆可通过HMI提示驾驶员，或将数据传

输给驾驶辅助或自动驾驶系统作用于车辆执行。

7.1.3云控平台发送的影响车辆行驶安全的交通和道路信息包括但不限于下列内容：

——道路类型：区域、城市道路、公路、乡村道路、其他道路、停车区域等；

——道路表面：材质、道路表面、道路几何、车道特征、道路边缘、道路交叉等；

——道路设施：交通控制设施、道路基础设施、特殊设施、道路临时设施等；

——目标物：机动车、非机动车、行人、动物、其他障碍物等；

——交通状态：车道交通流速度、密度、流量，路口排队长度、转向流量等；

——数字信息：无线通信状态、定位信号状态等；

——天气信息：可见度、风向风速、积水深度等。

协同决策

7.2.1网联汽车赋能类应用中的辅助驾驶、自动驾驶、控制类应用可通过协同决策方式实现，云控平

台出于行车或交通的安全、效率等目的，在特定场景中为网联车辆实时计算驾驶决策建议。

7.2.2云控应用平台应将计算出的驾驶决策建议实时发送给车辆，车辆通过HMI提示驾驶员，或将数

据传输给驾驶辅助系统或自动驾驶系统进行车辆控制执行。

7.2.3协同决策服务实时发送给车辆的决策建议内容应符合T/CSAEXXXX《能网联汽车云控系统第2

部分车云数据交互规范》中8.7的规定，包括但不限于下列内容：

——速度建议：指示车辆按照指定的速度行驶、或执行加减速；

——紧急停车建议：紧急情况下，指示车辆紧急停车；

——停车建议：指示车辆到指定的位置停车；

——跟车行驶建议：指示车辆跟随前方车辆行驶，保持固定车距；

——换道建议：指示车辆进行换道，设定目标车道、变道后速度、动作时间等；

——目的地建议：指示车辆在某个时间点前后的时段，到达目的地，停车等待；

——避让建议：指示车辆采取紧急制动或换道等方式避让前方危险。

协同规划

网联汽车赋能类应用中的辅助驾驶、自动驾驶、控制类应用可通过协同规划方式实现。云控平台出

于行车或交通的安全、效率等目的，在特定场景中为网联车辆实时计算驾驶规划建议，包括全局路径规

7

T/CSAEXXXX—XXXX

划和局部路径规划。在全局路径规划中，云控平台实时生成路网中道路级或车道级的全局路径规划。在

局部路径规划中，云控平台实时生成行驶轨迹点。

协同控制

7.4.1网联汽车赋能类应用中的辅助驾驶、自动驾驶、控制类应用，交通管理与控制类应用中的控制

应用可通过协同控制方式实现。云控平台出于行车或交通的安全、效率等目的，在特定场景中为网联车

辆实时计算驾驶控制建议，为交通设备实时计算设备控制建议。

7.4.2云控应用平台应将计算出的驾驶控制建议实时发送给车辆，车辆通过HMI提示驾驶员，或将数

据传输给驾驶辅助系统或自动驾驶系统进行车辆控制执行。

7.4.3云控应用平台应将计算出的设备控制建议实时发送给交通设备，如信号灯、电子情报板等，交

通设备根据数据改变自身状态。

协同接管

网联汽车赋能类应用中的辅助驾驶、自动驾驶、控制类应用可通过协同接管方式实现。云控平台协

同接管服务包括协作式接管和提示接管。

——协作式式接管是当车辆遇到无法处理的情况时，向平台发送协同接管请求，平台接到请求后

立刻开始以网联方式接管车辆；

——提示接管是平台接收到车端实时上传的状态信息，主动发现车辆异常并发出报警信号提醒人

工接管或启动车辆接管程序。

计算分析

交通管理与控制类应用中的分析应用可通过计算分析方式实现，云控平台基于实时或历史数据集，

通过业务要求所适用的算法计算出分析结果，以数据、信息、可视化等形式反馈给使用者或对接的业务

系统。

8系统相关设备要求

云控平台要求

云控平台应满足下列要求：

——具备车辆、基础设施、交通环境等领域基础数据融合功能，能够合理规划车端路径、远程接

管车辆的功能，提供高可靠、高并发、低时延、超大带宽的无线通信功能和计算服务；

——具备场景信息的融合分析功能，构建车辆作业模型，面向不同应用场景提供作业调度、路径

规划、联合决策和协同控制，能够实现远程驾驶、自动驾驶的业务管理，同时作为应用总入

口，承接各类信息回传和指令下发，作为业务规划网络路径；

——能为网联车辆提供网联赋能服务，为单车感知、决策或控制提供辅助信息，实现对车辆驾驶

辅助或自动驾驶的功能增强或性能提升，或实现对驾驶员驾驶能力的提升，可与其他行业服

务与管理平台进行信息交互，实现对车辆与交通系统的多维跨领域的数据协同；网联赋能服

务满足高可靠、高并发、低时延等性能要求。

——从数据输入平台到计算结果数据输出平台，不含应用算法逻辑计算用时，云控平台底层时延

在99.99%情况下小于50ms。

车端设备要求

车端设备包括：OBU、定位设备、传感器、天线。应满足下列要求：

a)OBU：具备车辆运动状态获取、行车环境信息感知、车辆定位信息获取、安全报警与预警，能

够通过信息获取、信息交互、事故隐患提示等等方式，在车辆终端拓宽视野、增加行车环境和

车辆运行状态感知，。并解算出典型车路云控应用需要的底层信息，通过信息交互传递至路侧

单元；

8

T/CSAEXXXX—XXXX

b)定位设备：能够提供车辆的位置、方向、速度和时间等信息，定位精度达到车道级，位置误差

小于1.5m；

c)天线：能够实现射频信号的接收和发送；

d)传感器：能够感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他

所需形式的信息输出，例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。

路侧设备要求

路侧设备包括C-V2XRSU设备、路侧感知设备、路侧计算设备、路侧气象设备和路侧道路环境检测

设备等。应满足下列要求。

a)C-V2XRSU设备：提供车路通信能力，建立路侧、云端与车端的通信链路。

b)路侧摄像头：提供道路环境的实时拍摄图像，或提供道路环境中的车辆、非机动车、行人、遗

撒物等物体的实时感知结果结构化数据，包括球型摄像机、棒型摄像机、枪型摄像机、全景摄

像机、视频雷达一体机等。

c)路侧毫米波雷达：能够对道路环境中的车辆、非机动车、行人、遗撒物等物体等进行实时检测、

定位与跟踪，提供感知结果结构化数据。

d)路侧激光雷达：提供道路环境的实时扫描点云，或提供道路环境中的车辆、非机动车、行人、

遗撒物等物体的实时感知结果结构化数据。

e)路侧边缘计算（RCU）设备需具备下列功能：

1)多设备连接能力，接入摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器，RSU，交通控制设备（交

通信号灯、情报牌等），同时向上连接云平台；

2)感知能力与多传感器融合能力，比如摄像头、毫米波雷达与激光雷达的感知与感知融合；

3)具备C-V2X相关协议处理能力，作为车与云之间的通信中转节点起到预警目的。

f)路侧气象设备：由气象传感器、气象数据采集仪和计算机气象软件三部分组成，能够同时监测

大气温度、大气湿度、风速、风向、气压、雨量、能见度等气象要素。

g)路侧道路环境监测设备：由路面状况传感器、环境数据采集仪和通讯模块等部分组成，能够监

测实时路面状况，包括路面温度、湿滑程度、积水厚度、覆冰厚度、积雪厚度等。

9通信要求

一般要求

通信系统应低时延、高可靠（参数要求），通信设备能实现应用功能所需的通信协议。

车云通信要求

9.2.1通信方式

车端应具备与云端的无线通信能力，车云通信支持车端将自身数据发送给云端，云端将云控应用数

据下发给车端。

9.2.2基本性能要求

车云通信应具备以下基本性能要求：

——车速范围0km/h～140km/h；

——通信距离≥200m；

——数据更新频率≥4Hz；

——往返通信延迟≤100ms。

9.2.3数据交互需求

车云通信的车端上报数据基本需求参考表5，详细需求可参考T/CSAEXXX车云数据交互的内容。

9

T/CSAEXXXX—XXXX

表5车云通信中车端上报数据需求

数据单位说明

时间戳ms数据采集时刻

位置（经纬度）deg—

速度m/s—

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指纵向加速度，也可传横向加速度

横摆角速度deg/s—

注：云端下发数据根据应用功能而定。

路云通信要求

9.3.1通信方式

路侧设备与云端应具备通信能力。路云通信支持路侧设备上报路侧感知结果与连接路侧（RSU）车

辆的上报数据，云端向路侧下发应用相关数据或下发经由路侧发给车辆的数据。

9.3.2基本性能要求

路云通信应具备以下基本性能要求：

——数据更新频率≥10Hz；

——路侧与云端通信延迟≤10ms。

9.3.3数据交互需求

路云通信的路侧上报数据基本需求参考表6，详细需求可参考T/CSAEXXX路云数据交互的内容。

表6路云通信中路侧上报数据需求

数据单位说明

时间戳ms数据采集时刻

位置（经纬度）deg—

速度m/s—

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指纵向加速度，也可传横向加速度

信号灯相位与配时-路口信号灯当前相位与数周期配时

路侧感知事件-路侧感知到的交通事件状态

注：云端下发数据根据应用功能而定。

车路通信要求

9.4.1通信方式

路侧设备与车端应具备通信能力，采用单播、组播或广播方式进行交互。车路通信支持车端向路侧

上报自身数据，路侧向车端下发路侧计算数据或云端经路侧下发到车的数据。

9.4.2基本性能要求

车路通信应具备以下基本性能要求：

——车速范围：0km/h～140km/h；

——无线通信距离≥200m；

——通信频率≥5Hz；

——往返通信延迟≤100ms。

9.4.3数据交互需求

车路通信的车端上报数据基本需求参考表7。

10

T/CSAEXXXX—XXXX

表7车路通信中车端上报数据需求

数据单位说明

时间戳ms数据采集时刻

位置（经纬度）deg—

速度m/s—

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指纵向加速度，也可传横向加速度

注：云端下发数据根据应用功能而定。

车车通信要求

车端设备接收周围车辆发送的信息，调整自身运行状态或保持不变。

9.5.1通信方式

车车之间应支持短程无线通信方式。

9.5.2基本性能要求

车车通信应具备以下基本性能要求：

——车速范围0km/h～140km/h；

——通信距离≥200m；

——数据更新频率≥5Hz；

——无线通信延迟≤50ms。

9.5.3数据交互需求

车车通信的车端主动发送自身数据基本需求参考表8。

表8车车通信中车端主动发送自身数据需求

数据单位说明

时间戳ms数据采集时刻

位置（经纬度）deg—

速度m/s—

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指纵向加速度，也可传横向加速度

注：云端下发数据根据应用功能而定。

10安全要求

设备和安全证书管理应符合YD/T3957的要求，通信安全应符合YD/T3594的要求。

11

T/CSAEXXXX—XXXX

A

A

附录A

（资料性）

车辆网联化等级

参考《智能网联汽车技术路线图2.0》，车辆网联化等级划分见表A.1。

表A.1车辆网联化等级

网联化车辆控制

等级名称等级定义