TSHCH 01-2024 SLAM测量技术标准

团 体 标 准T/SHCHXXXXX—XXXXTechnicalStandardfortheTechnologyofSLAMSurveys（征求意见稿）XXXX–XX-XX布 XXXX–XX-XX上海市测绘地理信息学会 发布T/T/SHCHXXXXX—XXXXII目录1范围 ..-1-2规范性引用文.................................................................................-1 3术语和定义、缩略.............................................................................-1 3.113.224基本规.......................................................................................-2 4.124.234.3SLAM35作业准备与方案设.............................................................................-3 5.135.245.345.445.556数据采.......................................................................................-5 6.156.266.367数据处.......................................................................................-8 7.187.287.397.498点云矢量.....................................................................................-9 8.198.2108.3109成果检查与验收................................................................................-119.1119.2111013A141920T/T/SHCHXXXXX—XXXX前 GB/T1.1-20201本标准起草单位：上海市建筑科学研究院有限公司上海市测绘产品质量监督检验站同济大学上海地铁监护管理有限公司上海京海工程技术有限公司上海测慧信息科技有限公司上海华测导航技术有限公司本标准主要起草人：...。IIT/T/SHCHXXXXX—XXXXIIIIII引 言2021125SLAMGNSSSLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-1--1-SLAM测量技术标准1范围SLAM本标准适用于以低速移动载体为平台，采用SLAM测量技术开展的测量工作。2规范性引用文件下列文件对于本标准的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注明日期的版本（GB/T12898国家三、四等水准测量规范GB/T13923基础地理信息要素分类与代码GB/T20257.1国家基本比例尺地图图式第1部分:1:5001:10001:2000地形图图式GB/T24356测绘成果质量检查与验收GB50026工程测量标准GB/T50104建筑制图标准GB/T50504民用建筑设计术语标准CH/Z3017地面三维激光扫描作业技术规程CH/T3020实景三维地理信息数据激光雷达测量技术规程CH/T6004车载移动测量技术规程CH/T9016三维地理信息模型生产规范CJJ/T8城市测量规范CJJ/T157城市三维建模技术规范CJJ/T202城市轨道交通结构安全保护技术规范JGJ8建筑变形测量规范JJF1071国家计量校准规范编写规则DB33/T1308城市轨道交通工程三维激光扫描技术规范DG/TJ08-861:5001:10001:2000数字地形测绘标准DG/TJ08-2322测绘成果质量检验标准DG∕TJ08-2439-2024建筑工程“多测合一”技术标准SJG144隧道与地下工程三维激光扫描测量技术标准T/CECS790地面三维激光扫描工程应用技术规程T/SHCH001基于地理实体的全息数据采集与建库术语和定义、缩略语SLAM测量技术SimultaneousLocalizationAndMappingsurveytechnologydistancebetweenfeaturepointsT/T/SHCHXXXXX—XXXX-2--2-点云中易于拾取的两个特征点之间的空间距离。pointcloudresampling点云数据经过预处理后通过精简算法以减少点云数量的过程。closedscanningroute从一个位置开始，到相同的位置结束，所完成的扫描路线叫闭合扫描路线。connectingscanningroute从一个位置开始，到另一个位置结束，所完成的扫描路线叫非闭合扫描路线。loopscanningroute沿扫描目标外围，按距离从远到近或从近到远，重复多次扫描同一对象。pointcloudslice采用特定的几何形状或平面将指定厚度内的点云数据单独分割并导出。confinedspace封闭或者部分封闭，与外界相对隔离，出入口较为狭窄的地下或地上空间。相对SLAMrelativelySimultaneousLocalizationAndMapping绝对SLAMabsoluteSimultaneousLocalizationAndMapping以下缩略语适用于本标准。SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）BST（BeijingStandardTime）SLAMSLAMSLAMSLAMSLAMAT/T/SHCHXXXXX—XXXX-3--3-测量 (BSTSLAMSALMSLAMSLAMSLAMSLAM4.3.2表4.3.2-1相对SLAM测量的分级扫描等级径向距离精度（30m距离处）（mm）距离中误差（mm）距离相对中误差高等≤2030≤1/1000中等≤3050≤1/500普通≤5070≤1/250注：1）径向距离精度指激光发射器在激光发射方向的距离测量精度；2）距离中误差精度验证距离值宜控制在5m~50m之间。表4.3.2-2绝对SLAM测量的分级扫描等级径向距离精度（30m距离处）（mm）点位中误差（mm）高程中误差（mm）高等≤10≤30≤40中等≤30≤50≤70普通≤50≤150≤200注：1）径向距离精度指激光发射器在激光发射方向的距离测量精度；2）点位中误差为点位相对于邻近控制点的中误差。作业准备与方案设计SLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-4--4-SLAMSLAMSLAM（）SLAMSLAMSLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-5--5-SLAM6数据采集0.5m；6.1.3表6.1.3分段采集技术要求扫描等级绝对SLAM相对SLAM控制点（个）同名点（个）高等≥5≥5中等≥4≥4普通≥3≥36.1.5T/T/SHCHXXXXX—XXXX-6--6-前期准备前期准备是否需要控制测量控制测量点云数据采集图6.1.5数据采集工作流程图GNSSRTKGNSSRTK6.2.3表6.2.3控制测量技术指标扫描等级平面控制点位中误差（cm）相对中误差高程控制高等二级2≤1/10000三等中等图根5≤1/4000四等普通-10≤1/2000-GNSSRTKSLAM500m3500m3T/T/SHCHXXXXX—XXXX-7--7-6.3.1。图6.3.1有限空间扫描线路图建（）（）1.5km/h～3.0km/h；45°～90°。（）1.5km/h～2.0km/h；45°～90°；建（）6.3.1。6.3.2。图6.3.2建（构）筑物扫描线路图S1.5km/h～3.0km/h20km/h。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-8--8-点，地面控制点数量、分布及点位精度应满足相应比例尺成图的精度。6.1.3的规定。0.5m0.5m以下的地形应略向下倾斜；6.3.3。图6.3.3地形扫描线路图SLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-9--9-GNSSRTKPPK4.3.2（*.LAS、*.LAZ*.TXT*.PLY、*.PCD、*.OBJ、*.ASC、*.PTXSLAM4.3.2SLAM30SLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-10--10-m、mm11:5001:10001:2000GB/T20257.1GB50026GB/T13923GB/T50104SLAM、水准仪、全站仪、GNSS等测量仪器相结合的方式。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-11--11-4.3.22成果检查与验收SLAMGB/T24356SLAMGB/T24356SLAM19.29.2-1SLAM质量元素权重检查项A类B类数据质量0.50.6扫描质量0.20.2影像质量0.1-资料质量0.20.2注：A类为获取成果含影像成果；B类为获取成果不含影像成果。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-12--12-9.2-2SLAM质量元素A类B类C类D类数据质量点云数据格式不符合点云数据无法读取或3.点云数据大量缺失，4.坐标系统或高程系统不正确5.控制测量等级不符合要求或主要指标超限6.平均点云密度不符合技术要求，严重影响下工序使用平面或高程精度超限点云存在大量噪声，10.业点云数据缺失较多，影响下工序使用4.平均点云密度符合技术要求，但点云密度差异明显，对下工点云存在较多噪点云拼接误差较点云数据缺失点云密度差异点云存在少量其他一般的错漏其他轻微的错漏扫描质量扫描重叠度、覆盖完整性等任一项超限，严扫描线路严重不合3.扫描线路不合理，点云质量影响较大，3.盖完整性等任一扫描线路不合漏其他轻微的错漏影像质量实际影像分辨率与设影像存在明显错位、影像不清晰，层次感太大，严重影响下工序成果质量其他一般的错漏其他轻微的错漏资料质量附件资料普遍错漏，1.上交技术文档、附表、附图等与规定不1.饰及各类注记错其他轻微T/T/SHCHXXXXX—XXXX-13--13-符缺技术总结或检查误技术总结或检其他一般的错漏的错漏10成果提交T/T/SHCHXXXXX—XXXX-14--14-1核查项目2核查事项及方法

附录A（2.23S1S25m10m15mSLAM3mm+2ppm2SLAMSLAMΔLi，如ΔLi4.3.22SLAMSLAM2）。测距重复性检查25.0m10mSLAM10∑𝑛

(𝑖−̅2式中：𝑆(𝐷)—重复性误差,mm;𝐷𝑖—第i次读数值,mm;

𝑆(𝐷)=√

𝑖=1𝑛−1—nmm;𝑛—测距次数。若s（D）≤15mm，SLAM三维扫描仪重复性合格。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-15--15-SLAM3）3期间核查周期要求SLAM6SLAM14核查报告单与原始记录样式核查报告单样式见附表A.1。核查原始记录样式见附表A.2～附表A.3。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-16--16-附表A.1SLAM三维扫描仪期间核查报告单仪器型号仪器编号核查依据核查日期核查人审核人核查结果序号核查项目技术要求核查数据/结果1外观及各部件性能良好2设备线路连接检查良好3安装牢固性检查牢固无松动4测距精度检查2倍测距中误差5测距值重复性检查15mm核查结论□完全符合核查项目技术要求。□部分符合核查项目技术要求。□完全不符合核查项目技术要求。使用提示□合格。可正常使用。□准用。□停用。需要□维修/□报废。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-17--17-A.2SLAMSLAM观测者：记录者：检查者：点号全站仪测量盘左坐标(m)盘右坐标(m)盘左坐标(m)盘右坐标(m)S1S2S3距离参考值(mm)全站仪测得值（mm）SLAM差值（mm）S1-S2S1-S3S2-S3说明标准值和测得值的差值，不应大于2倍测距中误差T/T/SHCHXXXXX—XXXX-18--18-A.3SLAMSLAMSLAM观测者：记录者：检查者：序号读数Di/mm123456789平均值D均=标准差SD=（≤15mm）T/T/SHCHXXXXX—XXXX-19--19-本标准用词说明1为便于在执行本标准条文时区别对待，对要求严格程度不同的用词说明如下：1）表示很严格,非这样做不可的：正面词采用“必须”,反面词采用“严禁”；2）表示严格,在正常情况下均应这样做的:正面词采用“应”,反面词采用“不应”或“不得”；3）表示允许稍有选择,在条件许可时首先应这样做的:正面词采用“宜”,反面词采用“不宜”；4）表示有选择,在一定条件下可以这样做的,采用“可”。2T/T/SHCHXXXXX—XXXX-20--20-上海市测绘地理信息学会行业标准SLAM测量技术标准条文说明T/T/SHCHXXXXX—XXX