Robocup2D比赛代码解释

Robocup2D比赛代码解释agent2d-3.1.1：bhv行为动作：bhv_basic_move球员基本跑位bhv_basic_offensive_kick基本进攻踢球bhv_basic_tackle阻截敌方球(基本的铲球)bhv_custom_before_kick_off开球前的习惯（开球前模式）bhv_go_to_static_ball跑向静态球bhv_goalie_basic_move守门员基本跑位bhv_goalie_chase_ball守门员追球bhv_goalie_free_kick守门员任意球bhv_penalty_kick罚球bhv_prepare_set_play_kick准备踢比赛bhv_set_play设置开始比赛bhv_set_play_free_kick设置打任意球bhv_set_play_goal_kick设置比赛踢进球（球门球）bhv_set_play_indirect_free_kick设置打间接任意球bhv_set_play_kick_in设置踢进球（界外球）bhv_set_play_kick_off设置开球时候的动作（开球）bhv_their_goal_kick_move他们踢球目标跑位Role球员角色：role_center_back后卫球员角色（2号以及3号的代码）调用了Bhv_BasicOffensiveKick()，Bhv_BasicMove()role_center_forward前锋球员角色（11号的代码）role_defensive_half中场球员角色（6号的代码）role_goalie守门员角色（1号的代码）role_side_back边后卫角色（4号和5号的代码）role_side_forward边前卫角色（9号和10号的代码）role_keepaway_keeperrole_keepaway_takerrole_offensive_halfrole_samplerole_side_halfWorld_model即世界模型代码中的使用：

constWorldModel&wm=agent->world();

获取球员的体力值wm.self().stamina();球员代码结构执行函数：boolRoleOffensiveHalf::execute(PlayerAgent*agent)；首先判断自己是否具有踢球条件。

2、然后判断队友是否有更优先的踢球条件，如果有，则优先让给队友踢球。

3、如果队友没有优先踢球条件，并且自己有踢球条件，则调用doKick函数，执行踢球动作。

4、否则，调用domove函数，执行运动动作。踢球函数：voidRoleOffensiveHalf::doKick(PlayerAgent*agent)；首先判断是否正在执行Bhv_ChainAction().execute(agent)（联合进攻）

2、如果为真，则发送消息后返回

3、如果为假，则执行Bhv_BasicOffensiveKick().execute(agent)，进行基本进攻性踢球移动函数：voidRoleOffensiveHalf::doMove(PlayerAgent*agent)；球场划分几个区域，如危险区、半场防守区、半场进攻区、运球区、传球区等等。不同的区域有不同的跑位。1、获得球所在球场区域2、通过switch语句，执行不同的move函数如：doCrossBlockAreaMovedoDangerAreaMovedoDefensiveMovedoDribbleBlockMoveBhv_BasicMoveWorldModel世界模型学习文档：/qq_45800517/article/details/108027350?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242Body_thr身体朝向RoboCup仿真2D中的Agent智能决策系统动作模型：Sever给每个client提供了6种动作：dash（加速），kick（踢球），turn（身体转向），tackle（铲球），catch（扑球，此动作只适用于守门员），move（瞬移）。每个动作的具体说明看文档第16页：/p-1521514232.htmlVector2D这是在vector2d.h中宣布的，用于处理平面上的矢量的类。严格来说，只是坐标值的点和方向的矢量应该区别对待，但是在librcsc中都是用Vector2D来处理的。Vector2D的使用例子如下所示。#include<rcsc/geom/vector_2d.h>intmain(){rcsc：：Vector2D点1（0.00.0）；//普通构造器//以极坐标初始化rcsc::Vector2Dpoint2(rcsc::Vector2D::POLE,10.0,90.0);point1=point1+point2；//可以使用加法、减产运算符。point1=point1-point2;//复合代入算子可使用的point1*=2.0；//标量倍doublen＝point1.r（）；//得到矢量的长度（半径）rc：AnglleDegdir＝point1.th（）；//得到矢量的方向的doublenaiseki＝point1.innerProduct（point2）；//内积doublegaisei=point1.outerProduct外面，外面积point1.normalize