TCSAE《特定应用场景无人驾驶可信性评价 第4部分：人车交互》编制说明

《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车交

互》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车交互》团体标准是由中国

汽车工程学会批准立项。文件号中汽学标【2023】180号，任务号为2023-070。本

标准由中国智能网联汽车产业创新联盟提出，中国汽车工程学会归口，上海淞泓智

能汽车科技有限公司、同济大学、上海电科智能系统股份有限公司、中国汽车工程

研究院股份有限公司、北京万集科技股份有限公司、宇通客车股份有限公司、中信

科智联科技有限公司、招商局重庆交通科研设计院有限公司等18家单位起草。

1.2编制背景与目标

2021年10月北京市发布《北京市智能网联汽车政策先行区无人化道路测试管

理实施细则》；2022年11月工信部和公安部发布《关于开展智能网联汽车准入和上

路通行试点工作的通知》，促进智能网联汽车推广应用，提升智能网联汽车产品性能

和安全运行水平，开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作；2023年2月上海市

发布《上海市浦东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定》。目前国家和各地

区已经从政策方面大力扶持无人驾驶的应用，因此对无人化的测试和评价也提出全

新要求。

无人驾驶过程中离不开车与人之间的交互，然而在实际场景中，人们往往对无

人驾驶行为不清楚、对它做出的决策不理解，从而使人对无人驾驶车行驶不够信任。

近年来，随着无人驾驶技术的发展，在城市开放道路、停车场、产业园区等特定应

用场景中已开展了一定规模的无人驾驶测试，但是在一些比较复杂的情景中，仍然

存在很多人车交互的问题。例如2023年4月Waymo无人驾驶车辆无法识别交警手

势，导致造成严重拥堵；2023年上半年，Waymo和Cruise至少十五次干扰消防、

急救等紧急场景，造成严重影响。由此可见，如果人车之间的理解没有很好的实现

一致，最终人类将质疑无人驾驶的可信性。

因此针对复杂、不确定环境下无人驾驶交互认知缺失的问题，本标准从特定应

用场景出发，梳理出与无人驾驶车辆涉及交互的人群，进而对无人驾驶车辆的人车

交互能力进行系统的可信性评价。

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1.3主要工作过程

1.3.1预研阶段

2022年11月14日，依托重点研发项目参与单位形成了本标准的编制组，通过

开展标准编制组内部线上会议，明确了无人驾驶可信性需求，即安全与效率，基于

需求开展了前期的广泛调研工作，收集现有无人驾驶可信性评价相关标准与研究，

调研参观了城市开放道路无人驾驶出租车、无人农场等示范运营项目。

2022年11月24日，标准编制组以线上线下相结合的方式开展全体会议，讨论

并明确了无人驾驶可信性的内涵，即以安全可控和自主高效为核心，以透明可释、

数据可护和责任可溯为关键组成要素，随即开展了可信性评价指标的调研工作。

2023年1月，牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司对国内外现有无人驾驶

领域交互方面的标准以及相关文献进行了详细调研，明确了标准应该研究的方向，

将标准研究范围缩小至人车交互并形成了标准的大纲初稿。

2023年2月10日，标准编制组在招商局检测车辆技术研究院有限公司开展线

下会议，参观了无人驾驶测评基地与无人驾驶小巴示范运营项目，进一步明确了无

人驾驶可信性评价的研究重点。

2023年3月17日，标准编制组在上海市嘉定区参与了重点研发项目启动会议，

并听取了行业专家的建议，将评价重点聚焦于特定应用场景无人驾驶的可信性评价。

2023年4月25日，标准编制组在北京市开展了为期两天的无人驾驶相关企业

调研工作，先后参观了北京车网科技发展有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研

究院有限公司、中国信息通信研究院以及北京万集科技股份有限公司等企业，明确

了行业发展动态，并邀请相关调研企业共同参与标准编制工作。

2023年7月18日，标准编制组在上海市嘉定区组织为期三天的集中办公工作，

修改完善标准草案与立项申请材料。

1.3.2立项阶段

2023年7月21日，在安庆市国汽大有时空科技（安庆）有限公司召开标准立

项审查会议，专家组一致同意《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车

交互》标准立项，建议中国汽车工程学会将该项目列入2023年标准制定计划。

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2023年8月16日，中国汽车工程学会下达2023年第三批中国汽车工程学会标

准制修订项目计划，《特定应用场景无人驾驶可信性评价第4部分：人车交互》起

草任务书号为2023-070。牵头单位开始组建标准工作组，并进行标准学习。

1.3.3征求意见阶段

2023年9月，牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司联合同济大学重点检索

整理了现有的人车交互相关指标标准，结合同济大学已有的人车交互测试和研究经

验，编制完成标准草案框架。

2023年10月至11月，牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司、同济大学分

工编制完成了标准草案。

2023年11月17日，在上海同济大学嘉定校区召开了标准启动会，参加本次会

议的有上海淞泓、宇通客车、招商车研、同济大学、西安工业大学、深城交、燕山

大学、中移（上研）、赛孚希、复运科技、上海海事大学、中国汽研、电科智能、

山东大学、招商车研、万集科技、云控智行共17家单位参与标准研讨会。本次会议

重点讨论了标准的研制背景、标准的框架结构及标准主要技术内容，形成了以下主

要结论：1）需明确标准的范围边界，涉及哪些功能的无人驾驶车辆；2）基本认可

标准框架，进一步完善评价指标，可以把人类驾驶员加入交互对象中；3）考虑增加

多模态交互能力的评价，以及未来可能新增的一些交互方式；4）下阶段工作安排。

会后，根据会上反馈意见，牵头单位进一步明确任务分工，修改完善标准草案。

2023年12月6日，完成对所有参编单位的第一次组内意见征询工作并整理相

关意见形成文档。重点针对宇通客车、复运科技、中信科智联和云控智行的专家提

出的共27条修改意见进行回复和讨论。

2023年12月11日牵头单位上海淞泓智能汽车科技有限公司、同济大学召开线

上第二次标准讨论会，参与单位有赛孚希软件工程（上海）有限公司。会议上深入

探讨参编单位反馈的意见，共采纳参编单位意见19条，同时重点讨论了各类评价指

标计算方法、评分标准和测试方法，最终讨论形成标准草案稿。

2024年1月24日，在深圳南山区科技生态园召开了“人车路协同无人驾驶可

信性评价关键技术与标准研究”讨论会，参加本次会议的有：上海淞泓、招商车研、

同济大学、燕山大学、深城交、西安工业大学、上海电科、招商交科、山东大学、

中移（上海）共10家企业参与标准研讨，会上就本标准的各类评价指标进行了深入

讨论。

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2024年1月29日，在上海同济大学嘉定校区召开了“人车路协同无人驾驶可

信性评价关键技术与标准研究”集中办公会，参加本次会议的有：上海淞泓、招商

车研、同济大学、深城交、西安工业大学、上海电科、招商交科共7家企业参与标

准研讨，会上牵头单位进一步完善和修改了各类评价指标计算方法和评分标准，最

终讨论形成标准第二稿草案稿。

2024年2月21日，线上召开第二次起草工作组全员标准研讨会，参加本次会

议的企业有：上海淞泓智能汽车科技有限公司、同济大学、赛孚希软件工程（上海）

有限公司、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、上海电科智能系统股份有限

公司宇通客车股份有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、北京万集科技股

份有限公司、云控智行科技有限公司、中移（上海）信息通信科技有限公司、清华

大学苏州汽车研究院和招商局重庆交通科研设计院有限公司。会上牵头单位介绍了

本标准的总体修改进展和后续工作计划，针对标准的重点技术内容进行了汇报和讨

论。并于2月21日至2月27日在起草工作组内征求意见，牵头单位根据起草工作

组内反馈意见，对标准内容进行修改，形成公开征求意见稿、并提交学会。

1.3.4审查阶段

尚无

1.3.5报批阶段

尚无

1.3.6发布阶段

尚无

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

根据《中华人民共和国标准法》、《标准化工作导则第1部分：标准化文件的

结构和起草规则》（GB/T1.1-2020）进行编制。

本标准参考了中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP）关于智慧座舱以及自动驾

驶测试规则等相关内容，结合国家科技部重点研发计划“人车路协同无人驾驶可信

性评价关键技术与标准研究”项目中的相关成果，形成一套适用于具备4级及以上

驾驶自动化系统，运行在特定应用场景中具备载人、载物及作业功能的无人驾驶车

辆的可信性评价方法。

2.1.1通用性原则

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本标准分为总体要求及评价流程、单项指标体系及计算方法和综合评价等技术

内容，适用于无人驾驶车辆在人车交互方面的可信性评价。

2.1.2指导性原则

本文件的制定，提出了对于无人驾驶车辆在人车交互方面的可信性评价方法，

与现有的自动驾驶测试三支柱评价方法互补，填补了人车交互，尤其是车外人车交

互方面的评价体系的空白。能够指导制定一套完善的全方面、多维度的人车交互评

价体系，提高特定应用场景中无人驾驶车辆与不同人群的交互能力。

2.1.3协调性原则

本标准以规范评价特定应用场景无人驾驶人车交互可信性评价为目标，在满足

《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》、《北京市智能网联汽车

政策先行区无人化道路测试管理实施细则》、《关于开展智能网联汽车准入和上路通

行试点工作的通知》、《上海市浦东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定》、

《上海市智能网联汽车测试与应用管理办法》、《上海市智能网联汽车示范运营实

施细则》等管理制度要求的基础上，充分参考《T/SAS0010-2021智能网联汽车自

动驾驶功能封闭道路测试与评价方法》的评价流程、中国智能网联汽车技术规程

（C-ICAP）关于智慧座舱以及自动驾驶测试规则等涵盖的评价指标体系，进一步明

确了无人驾驶车辆在人车交互方面的可信性评价体系。

2.1.4兼容性原则

本标准提出的可信性评价指标与评价体系，充分考虑了当前国内外具备4级及

以上驾驶自动化系统车辆人车交互能力现状，并注重技术前瞻性，具有普遍适用性。

2.1.5规范性原则

本标准面向特定应用场景无人驾驶人车交互能力开展评价，明确了制定标准的

目标，提出了评价流程、评价指标及算分方法等技术内容，规范了人车交互评价过

程，满足规范性原则。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为7章，内容包括范围、规范性引用文件、术语和定义、缩略语、

总体要求及评价流程、单项指标体系及计算方法、综合评价7个部分。其中，范围

明确了标准的评价对象及使用范围；规范性引用文件说明了本标准所参考和引用的

文件及文献；术语和定义中对本标准中车内交互、车外交互、交互对象等关键性术

语进行了定义；缩略语对本标准出现的HMI、RSS等英文缩略语进行了说明；总体

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要求及评价流程明确了人车交互评价的总体要求以及评价的具体流程；单项指标体

系及计算方法分别说明了针对车内、车外人车交互的每项评价指标释义和计算方法，

其中车内人车交互方面包含了驾驶权介入意图响应可信性和座舱功能使用意图响应

可信性两个方面，车外人车交互方面包含了自车意图传递可信性和交互对象意图响

应可信性；综合评价基于层次分析法明确了各项评价指标和评价维度的权重设置以

及最后的综合评价算分方法。

资料性附录A提供了以城市开放道路场景为例的人车交互测试场景及评价流程

示例。

2.3关键技术问题说明

本标准对特定应用场景中无人驾驶车辆在车内和车外的交互对象进行了梳理和

分类。同时，将人车交互的可信性评价分为车内交互和车外交互两部分，并规定了

每一部分的评价指标以及计算方法。

2.4标准主要内容的论据

本标准特定应用场景无人驾驶人车交互可信性评价指标体系的每一个评价指标

的计算方法充分研究了国内外标准及文献并在工作组内进行了充分的讨论。

在车内交互评价指标方面，驾驶权介入意图响应可信性和座舱功能使用意图响

应可信性参考了中国智能网联汽车技术规程（C-ICAP）关于智慧座舱以及自动驾驶

测试规则等相关内容，同时依托国家自然科学基金项目“面向人机共驾的驾驶员行

为意图跨模态感知机理研究”的研究成果，并且评价指标均已通过同济大学开物实

验室全域人机交互多模感知系统进行了测试和验证，已有相应的技术成果。

在车外交互方面评价指标方面，自车意图传递可信性和交互对象意图响应可信

性参考了《SocialInteractionsforAutonomousDriving:AReviewandPerspectives》、

《TeachingAutonomousVehiclestoExpressInteractionIntentduringUnprotectedLeft

Turns:AHuman-Driving-Prior-BasedTrajectoryPlanningApproach》等行业论文，同

时依托国家科技部重点研发计划“人车路协同无人驾驶可信性评价关键技术与标准

研究”项目下的子课题“无人驾驶安全可信智能交互和协同技术评价体系”所形成

的研究成果，从完整的无人驾驶交互评价体系中将人车交互的评价进行抽取，并且

基于同济大学CAVEVR实验平台进行了评价指标的测试和验证。针对车内和车外

人车交互的评价都进行了相应的技术验证，最终形成了当前结论，可信程度高。

2.5标准工作基础

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编写组主要起草单位上海淞泓智能汽车科技有限公司是上海市经信委批准挂牌

的上海市制造业创新中心（智能网联汽车）承担实体，是上海市智能网联汽车道路

测试推进工作小组(市经信委、市交通委、市公安局联合成立)唯一指定的第三方机

构、国家智能网联汽车（上海）试点示范区设计运营及管理单位以及长三角地区智

能网联汽车一体化工作牵头单位。上海淞泓智能汽车科技有限公司作为国家科技部

重点研发计划“人车路协同无人驾驶可信性评价关键技术与标准研究”项目下的子

课题“无人驾驶安全可信智能交互和协同技术评价体系”的牵头单位，承担了项目

中针对无人驾驶车辆的交互与协同可信性评价体系构建的任务。其中重点研究了无

人驾驶车辆在不同应用场景中与不同人群进行交互时的行为机理、行为规则以及评

价指标和方法，并形成了相应的研究成果。为本标准的车外人车交互评价指标构建

提供了理论及实践基础。

编写组主要起草单位同济大学建立了我国首个道路驾驶与虚拟驾驶融合的驾驶

员行为试验平台，开拓了智能驾驶行为建模与人车交互机理研究；发明了多车在环

虚实融合仿真推演技术，研发了国内唯一的自动驾驶完整可信测评工具链；研发了

自动驾驶测评服务体系，支撑了国内多家智能网联测试示范区建设和智能汽车上路

认证；研发了融合CAVEVR的行人在环式人车交互测试解决方案，为车外人车交

互测试提供了可靠、先进的测试手段及技术。同时，依托同济大学主持的国家自然

科学基金项目“面向人机共驾的驾驶员行为意图跨模态感知机理研究”，对人在回

路的虚拟驾驶试验评价方法展开研究，并形成相应的评价指标及测试方法研究成果，

为本标准的车内交互评价指标体系构建提供了理论及实践基础。

编写组其他参编单位宇通客车、万集科技、云控智行等对于人车交互方面均有

一定的研究基础，也为本标准的撰写提供了相应的建议和经验参考。

三、主要试验（或验证）情况分析

（1）车内人车交互试验过程记录

本标准通过同济大学开发的开物实验室全域人机交互多模感知系统提供车内人

车交互测试能力测试。对标准中的介入任务完成时间符合度、功能任务完成时间符

合度、座舱功能安全指数符合度等部分关键的评价指标开展了试验验证工作。试验

过程及数据样例如下图所示。

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图1人机交互多模感知环境及测试现场（同济大学现场拍摄）

图2原始实验数据采集

（2）车外人车交互试验过程记录

本标准基于同济大学开发的CAVEVR实验平台提供的车外人车交互测试能

力，对标准中意图传递时间符合度、交互对象犹豫时间符合度、时间差符合度、意

图响应时间符合度、加速度标准差符合度等部分关键的评价指标开展了试验验证工

作。试验过程及数据样例如下图所示。

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图3沉浸式虚拟仿真系统测试环境（同济大学现场拍摄）

图4无人驾驶车辆的车外交互能力仿真建模（同济大学现场拍摄）

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图5试验参与者的轨迹数据样例

四、标准中涉及专利的情况

尚无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

本标准的使用者是无人驾驶车辆的测试与评价机构以及研发具备4级及以上驾

驶自动化系统车辆的主机厂。本标准的发布，将形成一套适用于特定应用场景、全

方面、多维度的无人驾驶人车交互评价体系，助力企业探索商业闭环逻辑提供技术

支撑，提高无人驾驶车辆的运行安全、效率、智能和体验；为有关部门规范市场秩

序、引导行业健康有序发展提供理论依据，