OpenCV实现相机标定示例详解

第OpenCV实现相机标定示例详解目录环境准备相机标定棋盘格图片实时显示相机的画面在线标定实时显示相机画面，按键保存能检测到角点的棋盘格图片离线标定畸变矫正

环境准备

vs2015+opencv4.10安装与配置

相机标定

棋盘格图片

可以自己生成，然后打印到A4纸上。（也可以去TB买一块，平价买亚克力板的，不反光买氧化铝材质，高精度买陶瓷的）

*生成棋盘格图片

intgenerateCalibrationPicture()

//Matframe=imread("3A4.bmp");//cols*rows=630*891

Matframe(1600,2580,CV_8UC3,Scalar(0,0,0));

intnc=frame.channels();

intnWidthOfROI=320;

for(intj=10;jframe.rows-10;j++)

uchar*data=frame.ptruchar

for(inti=10;i(frame.cols-10)*nc;i+=nc)

if((i/nc/nWidthOfROI+j/nWidthOfROI)%2)

//bgr

data[i/nc*nc+0]=255;

data[i/nc*nc+1]=255;

data[i/nc*nc+2]=255;

imshow("test",frame);

//imwrite("3.bmp",frame);

waitKey(0);

return0;

实时显示相机的画面

准备一个相机，我的是usb相机（罗技100多的）。

intdisplayCameraRealTime()

//1.从摄像头读入视频

VideoCapturecapture(0);

if(!capture.isOpened()){

std::cout"无法开启摄像头！"std::endl;

return-1;

//2.循环显示每一帧

while(1)

Matcam;

capturecam;//获取当前帧图像

namedWindow("实时相机画面",WINDOW_AUTOSIZE);

imshow("实时相机画面",cam);//显示当前帧图像

//imwrite(to_string(i)+".png",cam);

waitKey(20);//延时20ms

效果如下图：

在线标定

把打印的棋盘格固定在板子上

*实时检测角点，按键保存角点参数，达到数量执行标定并保存标定结果

*@paramnumBoards需要几张标定图片，即获取几组角点参数

*@paramboardSize格子尺寸Size7*4

*@paramsquareSize格子尺寸mm

*@paramflipHorizontal是否翻转

intcalibrateCameraRealTime(intnumBoards,cv::SizeboardSize,floatsquareSize=1,intdelay=50,boolflipHorizontal=false);

实时显示相机画面，按键保存能检测到角点的棋盘格图片

intsaveChessboardImages(cv::SizeboardSize,stringsavePath)

//1.从摄像头读入视频

VideoCapturecapture(0);

if(!capture.isOpened()){

std::cout"无法开启摄像头！"std::endl;

return-1;

if(savePath!="./")

myMkdir(savePath);

//2.循环显示每一帧

while(1){

Matimage0,image;

captureimage0;

//将图像复制到image

image0.copyTo(image);

//查找标定板(不对称圆网格板)

vectorPoint2fcorners;

//boolfound=findCirclesGrid(image,boardSize,corners,CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID);

boolfound=findChessboardCorners(image,boardSize,corners,CALIB_CB_FAST_CHECK);

//画上去

drawChessboardCorners(image,boardSize,corners,found);

intaction=waitKey(30)255;

//判断动作

if(action==ACTION_SPACE){//用户按下了空格

if(found){

//保存图片

stringimgFileName=savePath+getCurrentTime()+".png";

imwrite(imgFileName,image0);

coutimgFileName"saved"endl;

else{

printf("%s\n","未检测到角点");

elseif(action==ACTION_ESC){//用户按下了ESC

break;

cv::imshow("Calibration",image);

cv::destroyAllWindows();

return1;

离线标定

*离线相机标定

*@paramimagePath标定图片存放路径

*@paramboardSize格子尺寸Size7*4

*@paramsquareSize格子尺寸mm

intcalibrateCameraOffLine(stringimagePath,constSizeboardSize,floatsquareSize=1);

畸变矫正

*去畸变1、本地图片2、实时相机图像

*@par