2025年直通链路测距和定位白皮书

全抓6liLOBRL全抓6liLOBRL--直通链路测距和定位白皮书SidelinkRangingandPositioningWhitePaper目录引言 1定位技术发展现状 3基于Uu口的蜂窝定位技术 3基于直通链路的定位技术 5直通链路测距和定位的典型应用场景及要求 6公共安全（PublicSafety） 6车联网（V2X） 6工业物联网场景（IIoT） 7智能家居寻物 8物品追踪 9直通链路测距/测向和定位技术原理及方法 直通链路测距和定位物理层关键技术和挑战 15直通链路定位参考信号设计 15专有资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用 17共享资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用 19直通链路定位参考信号的物理过程 21终端测量与上报 25用于直通链路定位参考信号的信令增强 26直通链路测距和定位高层关键技术和挑战 29端到端流程（包含discovery） 295.2.SLPP信令部分 305.3MAC传输调度部分 30直通链路测距和定位架构设计 32UE-only架构 325GC-involved架构 38RSPP及相关协议设计 42定位QoS管理 45直通链路测距和定位频谱需求 478 结语 48参考文献 49缩略语 50白皮书贡献人员 53PAGEPAGE1/533GPP最早在WCDMA系统中标准化了基于小区ID的定位方法、观测到达时间差（ObservedTimeDifferenceofArrivalOTDOA）定位方法和基于上行到达时间差（UplinkTimeDifferenceofArrivalUTDOA）系统中也对定位技术进行了研究和ID（EnhancedCell-IDE-CID）OTDOAUTDOA定位方法。可以看到，3GPP所标准化的定位技术的性能在不断的提高，然而，R173GPPRANV2X定位技术已经在一定程度上支持的用例，V2X和公共安全用例都增加了对相对定位精度的V2X和公共安全用例的定位要求和终GNSS的定位是否可用或是否V2X和公共安全用例的定位需求。V2X和公共安全用例中的相对定位要求，以及位于蜂窝网络外的定位需求，SidelinkRangingandPositioningWhitePaperSidelinkpositioningandrangingtechnologyhasbroadapplicationinthefieldsofInternetofVehicles,smarttransportation,autonomousdriving,industrialInternetofThings,smarthome,etc.Itcanprovidehigh-precision,high-reliability,low-latencypositioningservicestoimprovevehiclesafetyandtrafficefficiency.Furthermore,theUE-basedsidelinkpositioningtechnologyandthenetwork-basedcellularpositioningtechnologycanbecombinedtoproviderelativeorabsolutepositioningforterminaldevices.Thiswhitepaperintroducestherequirementsforpositioningaccuracyinvariousapplicationscenarios,andintroducespositioningandrangingmethodsthatcanbeusedforsidelink.Amongthekeytechnologiesofphysicallayerdesign,thedesignprinciplesanddesignmethodsofsidelinkpositioningreferencesignalsareintroduced,andthesignalmultiplexingandtransmissionmethodsofsidelinkindedicatedresourcepoolsandsharedresourcepoolsaregiven,aswellasthephysicallayerproceduressuchasresourceallocation,powercontrol,andcongestioncontrolofsidelinkpositioningreferencesignals.Thepositioningandrangingmethodsbasedonsidelinkdependonthemeasurementandreportingoftheterminal.Therefore,thecorrespondingmeasurementquantitiesandreportingprocessesarealsointroduced.Inaddition,thiswhitepaperalsointroducesthehigh-levelsignalingprocessanditsimpactonthesystemarchitecture.Thispaperalsoanalyzesthesignalbandwidthrequiredtomeetpositioningrequirements,andpointsoutthatthelargebandwidthcharacteristicsofunlicensedfrequencybandscanbeusedtoimprovetheaccuracyofpositioningandranging.定位技术发展现状（GlobalNavigationSatelliteGPS（GlobalPositionGLONASS技术提供了高精度的定位服务，广泛应用于车辆导航、航空航天、海洋运输等领域。然而，GNSS在室内和城市峡谷等复杂环境中的性能受到限制。室内定位技术GNSS（UWB）定位、视觉定位和声波定位等。这些技术通过融合多种传感器数据，实现了高精度的室内定位。5G蜂窝定位技术：5G网络的高带宽、低时延和高可靠性为定位技术带来了新的机5G基于直连链路的定位技术：基于直连链路的定位技术利用设备间的直接通信，避免了通过基站或卫星的中继，从而实现了低时延和高可靠性的定位服务。这种技术不GNSS覆盖的限制，能够在城市峡谷、隧道等复杂环境中提供稳定的定位服务，适用于自动驾驶、无人机导航和应急救援等多种场景。Uu口的蜂窝定位技术3GPPR17版本中，3GPPRAN进行了“NR定位增强”和“NR定位用例的场景和要求”V2X3GPPTR38.845[1]中。此外，SA13GPPTS22.261[2]中制定了“基于测距的服务”的3GPPTS22.104[3]IIoT用例制定了定位精度要求。定位完整性是对位置相关数据准确性的信任度以及基于网络提供的辅助数据提供及时警告的能力的R17GNSSR18中，扩展到其他定位技术，因为保与人类和其他物体的安全距离。关于更高的精度，R185GPRS/SRSNR载波相位测量。GNSS载波相位定位已成功用于厘米级定位精度，但仅限于户外应用。SA1LPHAP（LowPowerHighAccuracyPositioning，低功耗高精度定位Guided自动导引车SA13GPPTS22.104[3]中定义的用例#6，对应于在装配区和仓库中跟踪工件（室内和室外），1米，定位间隔为15-306-12R17NRRRC_INACTIVE状态下定LPHAP（低功耗高精度定位）要求。R17RedCapUEUENRRedCapUE执行的定位相关测量的性能要求方面存在RedCapUE能力减少如何影响最终的定位精度。为了确定场景和要求、带宽要求以及支持侧链测距/NR定位解RedCapUE的定位性能，3GPPR18版的“NR定位研究”3GPPTR38.859中。基于研究，建议在规范工作中支持直通链路测距/依赖的定位方法的完整性、增强以支持3GPPTS22.104[3]LPHAPRedCapUEIIoT、商业、V2X用例的要求。RSRSUE和NB的单链xxNRNRTimeKinematic）-GNSSUEDLPRSSRS50%的情况下实现几厘米的水平精度是可行的。基于直通链路的定位技术V2X低时延高可靠性：基于直连链路的定位技术利用设备间的直接通信，避免了通过基站或卫星的中继，从而实现了低时延和高可靠性的定位服务。多场景应用GNSS覆盖的限制，能够在城市峡谷、隧道等复杂环境中提供稳定的定位服务，适用于自动驾驶、无人机导航和应急救援等多种场景。关键技术：基于直连链路的定位技术包括定位方法、物理层结构设计、定位信令流3GPPRelease18中进行了标准化研究，继承了低时延高可靠的直通通信特性。挑战与未来发展直通链路测距和定位的典型应用场景及要求下面章节总结了3GPP规范中定义的V2X和公共安全的定位用例和要求，以及其他组织的输入。公共安全（PublicSafety）3GPPTS22.2612]3GPPTS22.280[4]3GPPTS22.261B.1-1中为“第一响应者”用例提供了数值定位要求：1米水平精度，2米（绝对）或0.3（相对垂直精度，95-98%3GPPTS22.2805.116.12和7.8条款中规定了一些定性定位要求。这些要求适用于相对和绝对定位。定位服务应在室内和室外区域提供。只要用户设备（UE）运行具有相应定位要求的公共安全用例，无论UE是在网络覆盖范围内还是在网络覆盖范围外，这些要求都应得到满足。当基于GNSS的定位不可用或不够准确时，这些要求也应得到满足。车联网（V2X）在3GPP规范中，V2X定位要求可以在3GPPTS22.261[2]和3GPPTS22.186[5]中找到。3GPPTS22.2615G7.3.2.2条中进行V2X7.3.2.2-1中定义了七个不同的定位服务级别，涵盖了水平和垂直精度、定位服务可用性和定位服务时延。3GPPTS22.1865.15.2V2X用例的相对横向定位要求和车队行驶用例的相对纵向定位要求。5GAA为58个V2X[6]3D/2D坐标（绝对位置）或（的距离和/（相对位置[7]3GPP定位技术，即使在各种覆盖范围外的场景中也能工作。V2XUE运行的服务。此外，根据用例或定位服务级别，这些要求适用于相对和绝对定位。在水平或横向/纵向精度方面，绝对位置或相对位置的要求可以根据上述来源的要求分为三组：1组：10–5068–95%。这包括[6]1组和[2]中的服务级1。239599%[6]22、3、4。3组：0.10.59599%[6]3组，[2]中的服务级5、6、7，[5]中的要求。需要注意的是，这三组要求均适用于绝对定位和相对定位。3GPS22.21[2]2–3绝对）0.2米（相对）垂直精度，9599.9%的定位服务可用性，101秒的定位服务时延。定位服务应在室内、室外和隧道区域提供。对于室外和隧道区域，需要支持高达250公里/UEUEV2XUE是在网络覆GNSS的定位不可用或不够准确时，这些要求也应得到满足。工业物联网场景（IIoT）（取决于所使用的定位方法）、通信/同（能量的2-15G支持的物联网设备所需的操作时间和更新位置信息的工作周期的指示。[3]水平精度对应服务级别(22.261)定位间隔/工作周期电池寿命/最短操作时间110米服务级别1按需24个月223服务级别2<4秒>6个月3<1米服务级别3无指示18小时（3的可达1个月）4<1米服务级别31秒6-8年水平精度对应服务级别(22.261)定位间隔/工作周期电池寿命/最短操作时间5<1米服务级别3515分钟18个月6<1米服务级别315秒至30秒6-12个月730厘米服务级别5250毫秒18个月830厘米服务级别51秒6-8年（电池尺寸无严格限制）910米服务级别120分钟12年（@20mJ/定位修正）智能家居寻物定位在智能家居寻物中有很多应用场景，这里以基于距离的智能家居设备控制（音箱）5-103米*42米。如果用户打算根据距离来控制设备，他/她需要对哪个设备更近有足够的信心。平均而言，如果距离1030%0.2米0.3测距场景(95%水平)方向精度可用性延迟距离覆盖范围NLOS/LOS相对UE速度测距间隔每个UE作数区域内的并发测距操作数制10厘米99%50毫秒20米IC/PC/OOCLOS静止/动 米/秒)50毫秒20-物品追踪在许多实际情况下，人们需要找到或定位物品或其他人，或者在他们移动时跟踪他们。[8]KPI类别说明定位精度0.1米（95%置信水平）定位可用性99.9%定位延迟≤1秒覆盖范围室内和室外，包括多路径和非视距（NLOS）环境能耗低功耗，适用于电池供电设备PAGEPAGE10/53KPI类别说明并发测距操作数每个UE支持多达20个并发测距操作测距间隔≤1秒相对UE速度支持静止和移动状态，移动速度可达10米/秒设备间距支持设备间距从几厘米到几百米环境适应性支持各种环境条件，包括高密度设备环境和复杂的室内布局直通链路测距/测向和定位技术原理及方法3GPPRel-18SL（Sidelink）Round-TripTime，循环时间），SLDifferenceOfSLOfArrival，到达角）三种定位/测距/UuCPP（CarrierPhasePositioning，载波相位定位）SL定位精度的候选技术。SLSLRTT定位方法是一种利用SL定位参考信号测量信号往返时延从而获取两个目标UE之间相对距离的方法。SL定位的基本原理如图3-1UE-ASL定位参考信号，这一��后到达U-BU-B在间隔����之后向U-AL��UE-AUE-A可以测量到U-B�����和��𝑜�UE-A，UE-B或者定位服务器，通过这两个测量量��=��𝑜�−�����1U-A和U-B2的相对距离。图3-1SLRTT定位方法示意图SLUE之间相对距离的理想方法，因为这一方法不依赖于任何其他节点发送/UE（如下文所述SLAoA结合便可以实现对两个UE相对位置（即包括距离和方向）的测量。SLTDOASLTDOA定位方法是一种常见的无线定位技术，是通过测量不同位置的锚点UE发送的SL定位参考信号到达UE的时间差以及锚点UE已知的位置信息来计算UE位置的方法。3-2UEUE的传输时间之间的偏差可以体现UEUE3UE1~UE3����UE�,�UE与目标UE��=1,2,3UE1在时刻1=C1+���发送侧行定位参考信号�1。对应地，目标UE在时刻1=~1+1 111接收到UE1发送�1UE1发送�1对应的~1UE接收1���UE接收1时误差的原因可以有多种因素，例如同步误差、射频链路的延时等。11UE可以估计侧行定位参考信号�1的到达时间（TimeofArrivalTOA）。�1UE1UE之间的传播时间估计值可以表示为下面等式：��1=�1−1=~1+���−C1−���1 1类似的，可以得到:��2=�2−2=~2+���−C2−���2 2��3=�3−3=~3+���−C3−���3 3UE������1 2���UE也能够保证时间偏差稳定，即���������。由此可以得到：3 1 2 3����1−���2=~1−C1−~2+C2=�−�2�����1−���3=~1−C1−~3+C3=�−�3�其中C为光速。�,�,~�，和C1�,�。TOA（TimeofArrival，到达时间）方法相比，SLTDOAUE与锚点UEUEUE时钟精度的要求，从而降低了系统复杂性和成本。图3-2SLTDOA示意图SLAoASLAoASLUEUE的角度，确定发射UE的方位的方法。SLAOA估计依赖于接收天线阵列，通过测量信号在阵列不同天线元件3-3首先，在天线阵列的不同元件处接收到同一信号，信号到达每个元件的时间略有不同，（PhaseDifference）。然后，利用几何方法便可计算信号的入射角度。和基于定时的定位方法相比（SLTDOA，SLRTT），SLAoA方法依赖于角度信图3-3SLAoA示意图CPP载波相位定位（CPP，CarrierPhasePositioning）利用接收端接收到的载波信号相位变化来进行距离测量。通过计算发送端与接收端之间的相位差，可以计算出两者之间的距离。CPP定位方法如3-4所示，基本原理可以表示为：=2 +其中d是发送端与接收端之间的距离，是载波频率，ϕ是相位差，是波长，是整周模糊度。载波相位测量可以达到毫米级的精度，但测量值受到时钟误差、传播媒介、接收机噪声和多路径等误差源的影响。载波相位测量中难点在于实时的、快速而准确的整周模糊度求解。图3-4SLCPP示意图直通链路测距和定位物理层关键技术和挑战直通链路定位参考信号设计1（FrequencyRange1）2（FR2），FR1FR2FR1，其支持的子载波间隔包括15Hz30Hz和60Hz260Hz120kHz。PSSCH共享资源池。在专SHSCH，因PSSCH信道带宽的限制，可以占据更宽的频PSSCHPSSCH的带宽不一致，PSSCH的带宽，就会容易导致终端之间传输的定位参考信号的资PSSCHPSSCH的频域资源指示信息即可确定定位参考信号的频域资源，从而简化系统设计。MMN0.4-1（AutomaticGainAGC的符号。4-2直通链路定位参考信号可以基于Gold序列生成，具体的，定位参考信号序列��由下式生成：

��

12121−2�2� +1212

1−2�2�+1其中，��是伪随机序列，由下式确定，c(n)1(nNC)x2(nNC)mod21(n3)1(n)1(n)mod2x2(n3)x2(n)x2(n)x2(n)x2(n)mod2�0=mx1(n(0)(n0n1,2,...,30第二个mx2(n)nt=I02�)⋅�n�0序列标识确定，该参数由高层配置信令确定，或者由该定位参考信号关联的PSCCH所对应的CRC序列确定。专有资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用SLPRSSCISCIPSCCHsidelink通信中资源池的PRB。发SLPRSSLPRSSLPRSSLPRS的终端，在一个时隙内只SLPRSSLPRSSCI确定接收SLPRSSLPRS4-3所示。4-34-33SLPRS资源，网络配置在一个时隙内最多可12SLPRS12个终端在同一时SLPRSSLPRSSLPRSIDSLPRSIDSLPRS资源在时域上的起始位置，在时域上传输的符号数，在频域上comb（梳齿梳齿4-3PRS资源ID0的资源在时域上对应从OFDM44comb4OFDMRESLPRScomboffset为04-3PRSID1OFDM9开始的连comb2OFDM2RESLPRS，comboffset0PRSID2OFDM12comb2comboffset1SLPRS资源对应comboffsetcombsizeSLPRScomboffset4-7OFDM4，combsize4comboffset1-3的资源。OFDM910combsize2comboffset1的资源，OFDM12combsizecomboffset0SLPRSSLPRS资源SLPRS资源的频域宽度均与资源池的频域宽度一致。4-3SLPRSID01full交错SLPRSID2staggering（交错）的资源。在专有资源池中，PSCCHSLPRS资源是一一对应的，PSCCH2个或3OFDMPRB4-3举例，CH02LS02SCHSCIformat1-BSLPRS资源的位置，而SCISLPRS资源，节约信令开销。4-3PSCCHSLPRSAGC符AGCPSCCH之AGCPSCCHSLPRS资源之前的AGCSLPRSRESL4-3SLPRSID0OFDM3OFDM7RESLPRSSLPRSID1OFDM符号8中按照OFDM10中的RE图样发送SLPRS。GPsidelink中的作用一样，其用于终端的收发转换。共享资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用SLPRS，侧行通信数据，侧行控制信息以及侧行反馈信息，换句话说它是在传统的sidelink资源池中设计如何进行SLPRSSLPRSPSCCHPSSCHSCH对应的ODMLRSSCHSCI，PSSCHSCI和侧行通信数据。此外，与专有资源池SLPRSSLPRSSLPRSSLPRSSCISCI中的信息解SCISLPRSSLSCIPSSCH中的侧行数据。共享资源池中，如何在PSSCHSLPRS4-4所示。4-4例如图4-4，假设终端根据网络调度或自主资源选择在图中时隙内OFDM符号1-9传输PSCCH和PSSCH，并假设该PSCCH和PSSCH传输在频域上占用一个子信道。SLPRSIDSLPRSSLPRSIDSLPRSsizecomboffset4-4PRS资源ID0对应的SLPRS资源在时域上占用两个连续的OFDMcomb2comboffset1。SLPRSID1SLPRS1OFDM符comb2comboffset0。SLPRSIDSLPRS资源的时频位SLPRSSLPRSSLPRSPSSCH4-4PRS资源的频域fullstaggeringpartialstaggeringSLPRS4-4SLPRS01SLPRS资源的时域绝对位置为PSSCHMOFDMMSLPRSIDOFDM符号数目。条件1：终端不在PSCCH所在的符号发送SLPRS条件2：终端不在存在PSSCHDMRS的符号发送SLPRS条件3：终端不在存在SLCSI-RS的符号发送SLPRS4OFDMSLPRSOFDMPSSCHDMRS所在符号之间或者之后条件5：终端发送SLPRS的符号在第二阶SCI所在的符号之后SLPRSID0OFDM符号1-9PSSCHSLPRSID0SLPRS2，因此在用于PSSCH1-5OFDM67OFDM67SLPRSID0comb2comboffset1PSSCH资源的SLPRS1-9PSCCHPSSCH,PSCCH包括第一SCISLPRSID1OFDM1-9PSSCHSLPRSID1SLPRS传输的1PSSCH1-51OFDM符号9OFDM9SLPRSID1comb2comboffset0且根PSSCHSLPRS1-9PSCCHPSSCH,其中PSCCHSCIAGC符AGCAGCAGCGP符号用于终端收发转换，PSFCH用于传输侧行反馈信息。SLPRSIDSCI中明确指示，接收端根据第二阶SCI中的SLPRS资源ID以及资源池配置同样按照上述规则确定SLPRS资SLPRS。FDMPSSCHSLPRScomboffsetFDM67comb2comboffsetSLPRSSLPRSPSCCHPSSCH资源冲突。直通链路定位参考信号的物理过程HARQ反馈以及重传。SCI中指示该周期参数，从而使得其他终端可以获知该发送终端的周期参数，并避免传输冲突。资源分配用于传输直通链路定位参考信号的时域资源SCI指示，因此，直通链路定位参考信号和与其关PSCCHPSSCH的共享资源池中传输，需要满足如下的限制条件：PSCCH对应的时域符号上传输；从而使得定位参考信号可以占据更多的频域资源，而不会因为PSCCH的存在导致定位参考信号可用频域资源的减少，有利于提高定位精度。PSSCHDMRS在相同的时域符号上传输；PSSCHDMRSPSSCHDMRS，等效于梳齿尺2PSSCHDMRS在同一符号上传输，就会对定位参考信号可用的图案有限制，从而影响设计灵活性。SLCSI-RS在相同的时域符号上传输；SLCSI-RSSLCSI-RSSCI对应的最后一个时域符号的下一个符号开始传输；若直通链路定位参考信号在专有资源池中传输，需要满足如下的限制条件：PSCCH对应的时域符号上传输；直通链路定位参考信号对应的连续时域符号数以及起始时域符号位置需要对应于高层配置参数中相应的参数配置；另外，在一个时隙中，直通链路定位参考信号也不用映射到如下几种时域符号上：GP的符号；PSFCH传输的符号；不用于侧行传输的符号；用于传输直通链路定位参考信号的频域资源若直通链路定位参考信号和PSSCH在共享资源池中传输，即发送终端在发送PSCCH/PSSCHPSSCH的频域大小一致；若直通链路定位参考信号在专有资源池中传输，为了提高定位精度，直通链路定位参考信号的频域资源可以与该资源池包括的频域资源一致。基于基站调度的资源分配方式1和直通链路配置23DCI直接为终端分配一次1RRC为终2RRCDCI为终端分配周期性的传输资源，其中，DCI用于激活或去激活配置授权传输资源。对于基站调度的资源分配方式，网络可以通过DCI或RRC携带如下资源指示信息：资源池指示信息：用于指示网络分配的传输资源位于哪个资源池中，网络可以配置一个或多个用于直通链路定位参考信号传输的专有资源池，通过该指示信息指示网络分配的传输资源所在的专有资源池信息；定位参考信号资源标识信息：用于指示定位参考信号对应的资源标识，资源标识和定位参考信号的传输资源对应的一组参数相关联，基于该资源标识，可以确定相应的传输参数；时域资源指示信息：用于指示用于传输定位参考信号的时隙资源；基于终端自主选取的资源分配方式获知其他终端预留的用于直通链路定位RSRP测量结果判断是否可以使（re-evaluation）机制。重评估机制：对于终端已经选取要用于传输定位参考信号的传输资源，若没有通SCI指示该资源，终端可以通过侦听判断是否与其他终端预留的传输资源存在冲突，进而判断是否还能继续使用该资源，若该资源不可用，则终端需要重新选取资源；资源抢占机制：对于终端已经选取要用于传输定位参考信号的传输资源，若已经SCI指示该资源，终端可以通过侦听判断是否与其他终端预留的传输资源存在冲突，进而判断是否还能继续使用该资源，若该资源不可用，则终端需要重新选取资源；功率控制直通链路定位参考信号支持基于下行链路路损和/或直通链路路损进行功控，基于下行仅基于直通路损的功控；如果高层只配置了基于下行路损的侧行发送功率基本工作点�0,𝑆和�0,�，则表示基于下行路损和直通链路损的功控。具体的，对于传输机会�的直通链路定位参考信号的传输功率可以基于下面的公式确定：�SL−PRS�=min�CMAX,�MAX,CBR,min�SL−PRS,D�,�SL−PRS,SL�其中，�CMAX基于终端的最大发送功率确定；�MAX,CBR是根据拥塞控制确定的最大发送功率；�SL−PRS,D�是基于下行路损确定的发送功率；RB�SL−PRS,D�=�O,D+10log102�∙�SL−PRS� +��∙𝑆�[dBm]RB�SL−PRS,SL�是基于直通链路路损确定的发送功率；RB�SL−PRS,SL�=�O,SL+10log102�∙�SL−PRS� +�𝑆∙𝑆𝑆[dBm]RB拥塞控制PRB的个数达到降低占用系统资源的目的，从而降低系统的拥塞程度。当信道拥塞程度超过一定阈值时，源选择模式时，引入拥塞控制机制，以提高直通链路传输的可靠性并降低传输冲突。CBR，在终端自主进行资源选择时，在一定限制CBR等级配置（CBRlevelconfiguration），CBR等级配置（CBRlevelconfiguration）中对CBR等级（CBRlevel）CBR等级配置，终端会CBRCBRCBRCBR等级对应到定位参考信号的发送参数。如果配置了CRlimit，对于时隙n的待传输的定位参考信号，终端需要保证对于任意优先k，

L ���)≤�����)≥�其中，���是时隙�−�测量到的定位参考信号优先级i对应的R，相应的高层配置的针对优先级�的侧行传输和时隙��CBR对应的定位参考信号发送CR限制，�UE处理拥塞控制所需的时间，和子载波间隔参数�有关。终端测量与上报3节中SL、SLTDOASLAoA定位方法，直通链路测距和定位技术中引入了以下物理层测量量[9]：直通链路接收和发送时间差（SidelinkRx-Txtimedifference）直通链路参考信号时间差（Sidelinkreferencesignaltimedifference，SLRSTD）直通链路相对到达时间（Sidleinkrelativetimeofarrival，SL直通链路到达角（Sidelinkangleofarrival，SLAoA）直通链路定位参考信号接收功率（SidelinkPRSreferencesignalreceivedpower，SLRSRP）直通链路定位参考信号接收路径功率（SidelinkPRSreferencesignalreceivedpathpower，SLPSRPP）其中，SLRx-TxtimedifferenceSL定位方法，SLRSTDSLTOASLTDOA定位方法，SLAoASLAoA定位方法，SLRSRPSLPSRPP可以用作为各个定位方法可选使用的测量量辅助完成定位计算。SLPRS（LocationManagementPRS资IDLoS/NLoSLMF通过计算确定出终端位置信息后告知给目标终端，完成测距和定位的过程。用于直通链路定位参考信号的信令增强SLPRS资源分配模式121SL2包括终端基于侦听和1-ASLPRSSCISCI1-B（SCIFormat1-B），SCISLPRS传输，其中包含的信息比特域以及对应的比特数如下[10]：SLPRS3SLPRS的优先级，“000”组合表示优先级1，“001”2，以此类推。ID1224SLPRS的终端信息。ID24SLPRS的终端信息。单播/组播/2SLPRS组合表示广播，“01”组合表示组播，“10”组合表示单播，“11”组合为预留组合。SLPRS传输的资源。若资源池配置中没有激活周期间资源预留时，不存在该信息。SCISLPRS的传输资源。若一个SCISLPRSSLPRS5SCISLPRSSLPRS9比特。SLPRSIDSCISLPRSID，若SCISLPRSSLPRS传输资源，包含��2�����)个比特；若一个I可以指示当前LS来两个LRS2*�2(�����)�����SLPRS资源的总数。SLPRSSCISLPRS1预留比特：取决于网络配置。1DIDCI3-2(DCIformat3-2)DCI1中动态调度方案时，使用直通链路定位参考信号无线网络临时标识（Sidelink-PositioningReferenceSignal-RadioNetworkTemporaryIdentifier，SL-PRS-RNTI）DCI1SL2配置授权的激活或去激活时，使用直通链路定位参考信号配置调度无线网络临时标识（Sidelink-PositioningReferenceSignal-ConfiguredScheduling-RadioNetworkTemporaryIdentifier，SL-PRS-CS-RNTI）进行加扰。该DCI中主要包括以下信息域[10]：DCISLPRS传输资源所属的资源池。SLPRSDCI所在时隙的时隙间隔。SCI1-BSCI1-B中的以下信息域。时域资源分配SL-RPSIDSL-PRSID配置索引：网络可以配置多个并行的类型2配置授权，当终端被配置监听由SL-PRS-CS-RNTIDCI3-2DCI当前激活或去激活的配置授权。SL-PRS-CS-RNTI加扰的DCI3-2时，SL2配置授权方案。填充比特1RRC信令为终端配SLPRS传输资源和传输参数。SLPRS的前提是SCI1-A中包含了调度数据传输资源的信息故而无法进行修SL-PRSSCISCI格式formatSCI1-A中“SCI格式”信息比特域应置为“11”SCI包含的信息比特域以及对应的比特数如下[10]：LRSID��2��−���)LRS的资源ID。SLPRSSCISLPRS1比特，否则，不存在该信息。SCI2比特，如果该信息比特域置为“00”SCI2-A中SCISCI2-B中。SCI信息：包含的比特数为上述“SCI格式”SCI格式包SCI2-ASCI2-BSCISLPRS。直通链路测距和定位高层关键技术和挑战端到端流程（包含discovery）UE-onlyoperationUE-onlyoperation工作在没有基站覆盖的情况下。它的目的是为了在偏远地区构建以终端为中心的、应用sidelink链路的定位系统。定位步骤主要包含以下部分：UE1sidelinkdiscovery过程发现适合辅助其进行定位的临近UE。UE1sidelinkPC5链接。UE1与其他终端完成定位能力交互、定位辅助信息交互、定位信号测量，以及测量信息汇总（如有）。UE1通过自身和收集到的周边终端的测量结果完成最终的定位。需要注意的是：定位对象可以是UE1，也可以是其他终端。当是其他终端时，定位参考信号的发送方和/或测量方必须为该终端。另外，因为该方案工作在基站覆盖外的区域，终端无法通过网络即时获取用于sidelink参考信号的资源分配而使用的是之前在覆盖区域获取到的sidelink资源池中的资源。LMF-involvedoperationLMF-onlyoperation3GPP网络内部内外，但3GPPGMLCUDMAMFLMF等之间的协调以接收新的定位LMFsidelink的定位方法。LMF会在SLLMFSL参考信号的测量结果完成被定位终端的位置解算，并AMFAMF将其发送至定位服务需求方。SLPP信令部分与传统5GNRUu接口上的LPP定位协议类似，用于直通链路测距和定位的协议SLPP也有下面几部分功能以及相关的请求/提供消息：定位能力指示定位辅助信息传递位置信息传递具体来说,定位能力分为两大块，如下所示：SL-PRS发送、接收、处理能力AOA、、TDOA、TOA以及相应的是否支持位置解同样的，辅助信息能力也分为两大块,如下所示：SL参考信号信息，如：SL参考信号的序列号锚点终端的位置信息天线参考点的位置信息SL参考信号的发送特性，如周期、时延预算、带宽、周期等信息TDOA/TOA方法中的锚点终端的时间同步信息、AOAAOA角度信息等另外，因为涉及到消息接收端后续执行测量或者定位的时延和精确度要求要求，所以在SLPPlocationinformationRequest消息中需要添加相关定位服务相关QoS要求的信息。MAC传输调度部分mode-2SL层在实际调度时可以考虑将来自于上层的数据包和SL（TransmissionBlock，TB），然后发送至物理层进行实际的发送。此外，在实际调度时也可以不考虑将数据包和SL参考信号专用资源池或者SL参考信号共享资源池。与SL参考信号一起传输的还有相应的SCI信息，会指示以下信息：SL-PRSID信息，如传播方式（单播/广播）IDIDSLID信息用于未来传输的预留信息SLHARQprocessID,HARQ反馈激活/NDI只sharedresourcepool）。SCISCISL参考信号的优先级而定，具体在此不赘述。SCIIDSL-PRS与之相关，则需要指示物理层对SLSLPP的位置信息回应的消息发送至位置解算单元。另外，如果反过来，SLSL参考信号的发SCISL-PRSRequestRequest的定位算法实施中。SL1SL参考信号传输时，SLID直通链路测距和定位架构设计UE-only架构UE-only进行基于已定位用户设备(LocatedReferenceUE的定位)的直通链路（SL）定位操作。不参与直通链路定位/（LMF不支持直通链路定位PositioningServerUE）的目标用户设备UE）和不作为直通链路定位服务器用户设备的目标用户设备。当目标用户设备（TargetUE,即需要获取其位置信息的UE）作为直通链路定位服务器用户设备时，适用以下原则：当请求绝对位置时，目标用户设备执行已定位用户设备的发现和选择。对于绝对位置，目标用户设备获取已定位用户设备的位置，而已定位用户设备可以5GC终端发起位置请求（5GC-MO-LR）以获取其位置。目标用户设备使用已定位用户设备的位置以及测距/直通链路定位测量数据或结果来估计其自身位置。测距/直通链路定位和已定位用户设备的定位可以使用相同的预定位置时间进行调度，以提高目标用户设备的定位精度。当目标用户设备不作为直通链路定位服务器用户设备时，适用以下原则：目标用户设备执行直通链路定位服务器用户设备的发现和选择。目标用户设备请求直通链路定位服务器用户设备提供其绝对位置。直通链路定位服务器用户设备与目标用户设备进行交互，以交换用户设备能力、辅助数据、测距/直通链路定位测量数据、位置结果和已定位用户设备的位置。直通链路定位服务器用户设备可以选择是否使用已定位用户设备的位置以及测距/直通链路定位测量数据或结果来估计目标用户设备的绝对位置。目标用户设备执行已定位用户设备的发现和选择，并获取已定位用户设备的位置。直通链路定位服务器用户设备将测距/直通链路定位结果返回给目标用户设备。测距/直通链路定位和已定位用户设备的定位可以使用相同的预定位置时间进行调度，以提高目标用户设备的定位精度。当直通链路定位客户端用户设备触发服务请求进行仅用户设备操作时，直通链路定位客PC5接口服务开放概述测距/PC5PC5发起测距/直通链路定位服务。PC5提供测距/直通链路定位服务测距/直通链路定位服务可通过以下方式通过PC5向用户设备提供：直通链路定位客户端用户设备使用测距/直通链路定位用户设备发现程序发现两个（reference或目标用户设备UE)；直通链路定位客户端用户设备向发现的用户设备中的一个（将作为目标用户设备）发起测距/PC5-U传输，并在测距/直通链路定位层处理。V2X5GProSe层将测距/直通链路定位服务请求/响应作为应用层流量进行处理。PC5链/直通链路定位开放服务调/直通链路定位控制，并将测距/直通链路定位结果返回给直通链路定位客户端用户设备。用户设备的隐私保护基于本地配置的隐私验证信息来确定其位置相关信息是否可以开放给对等用户设备。如果隐私设置允许位置开放，用户设备将接受开放其位置相关信息的请求并继续操作。ServerUEReferenceUE发现选择SLUE的发现与选择：UESLUE当前未由支持测距/SL定位的网络服务（例如，因为它们处于网络覆盖范围之外或当前服务网络不支持测距/SL定位）。SLUEUE可以相互指示其服务网络是否支持测距/SLUE没有可用的非接入层（NAS）连接时，也会使用服务网络不支持测距/SL定位的指示来相互通知。注：如果服务网络支持测距/SLUE提供测距/SL定位支持指示。UESLUE功能或相关定位方法。SLUESLUE功能或相关定位方法。SLUE6.1章节中规定的相同原则。如果在给定公共陆地SLUE可以在发现过程中在其支持的角色列表中表明其“SLUE”的角色。目标UE应发现并选择一个或多个SL定位服务器UE，这些UE可以位于目标UE和SL参考UE的相同或不同服务PLMN中。SL-MO-LR（直通链路终端发起位置请求直通链路终端终结位置请求、核心网终端发起位置请求核心网终端终结位置请求）应用测距/SLUE：UE应用测距/会触发目UESLUE的发现。UE决定应用测距/UESLUEUE被授权使用测距/SLUE”的角色。UESLUE，用于测距/直通链路定位过程。SLUESLUE：SLUE的能力，例如支持的直通链路定位方法。所需的定位服务质量（QoS）。UE-only定位流程图6-1UE(UE1)可能从以下来源收到测距/SL1a.SLUEPC5SLUEUE的用户QoSUE列表的用户信息。对于相对位置或SLUEUE的用户信息、SL参考UE的用户信息（UE2/.../UEn）以及测距/SLQoS信息。1bRSPP应用层。服务请求包括结果类型（即绝对位置、相对位置或测距信息）QoS。UE1UE2/.../UEn（SLUE/UESLUE角色），如有需要。UE1/.../UEnNG-RAN/SL定位，UE-only操作。UE1UE2/.../UEnSLPP47SL定位UE4之前，UE1UE2/.../UEnPC5UE1SL定位服务器，UE1RSPPUE2/.../UEn请求其绝对位置。如果绝对位置可用且允许共享，UE2/.../UEnRSPP信令消息将绝对位UE1UE1UE2/.../UEnUEx/…/UEy）SL定位/测距操作（例如，基于发现期间收到的信息、UE1/UE2/.../UEn的测距/SL定位能力、UE2/.../UEn的绝对位置）。UE1SLUE1SLUE，则发（2尚未发现SLSLUE/UE同址或由单UE操作）。SLUESLUE/UEUE操作，UE1SLUE。UE1SLUEPC5链路。UE1可能能够基于步骤2获得的信息来选择SL定位服务器UE。如果定位UE由NG-RAN5GC-MO-LR过程来检索其绝对位置。SLUE发现SAWG35a、5b、6、7、8a、9、、13SLUEUE1不同时执行。SLUE，UE1RSPPSL定位服务UE发送测距/SLIDUE2n，并指示所需的测距/SL定位结果类型（UE对之间的距离和方向）。还指示了测距/SL定位所需的QoS。SLUESLPPUE1UE1RSPP信令消息（UE2/…/UEnSLPP容器）向UE2/.../UEnUE2/.../UEnID。UE1SLPP消息响SLUE的自身能力，并使用补充RSPP信令消息（例如，包括可能包含UE2/…/UEn的直通链路定位能力的SLPP容器）UE2n的能力，并使用相应的UE2/.../UEn应用层ID。如果步骤4未发生，UE1在此步骤期间使用SLPP消息从U2/UEn检索能力。SL定位服务器UE可以从U2...UEn中选择U例如Ux/Uy）SL定位/测距操作（UE能力）。SLUEUE18a.UE1使用的直通SLPP8b.UEx/…/UEy使用的直通链路定位辅助RSPP信令消息（UEx/…/UEy的直通链路定位辅助数SLPP容器UEx/…/UEyUE1SLPP消息将UE（UEx/…/UEy）。SLUESLUEUE1UE1和UEx/…/UEySL测量信息。UE1SLSLPP消息。对于UEx/…/UEy的SLRSPP（UEx/…/UEySLPP容器UEx/…/UEyID定位服务器UE还可以通过UE1使用补充RSPP信令消息请求UEx/…/UEy的绝对位置，UEx/…/UEyIDUEx/…/UEy的绝对位置可用且允许共享，则UEx/…/UEyRSPP信令消息返回。如果在步骤5中选择了与UE1不同的SL定位服务器UEU1和Ux…UEyUEx/…/UEySL-PRS测量。UE1SLPPUEx/…/UEySL9SLUERSPP信令消息向UEx/…/UEyUEx/…/UEy的绝对位置。SL-PRSSLPPUE1。UE1SL-PRSSLPPSLUE，UEx/…/UEySL-PRSUE1RSPP信令消息（UEx/…/UEySL-PRSSLPP容器SLUEx/…/UEyID9中请求执行结果计算。9UEx/…/UEy的绝对位RSPPUEx/…/UEySLUEx/…/UEyID。6中请求的结果类型，SLUE计算绝对位置、相对位置或测距信息。RSPPPC5-U传送，并在测距/SL定位层处理。5SLUERSPPUE1发送测距/SL6中所需的结果。测距/SL14a.SLUE(PC514b.应用层。5GC-involved架构对外服务开放5GS测距/SL（Sidelink，直通链路路）定位服务可以通过与GMLC（GatewayMobileLocationCentre，网关移动定位中心）的直接交互或对于不受信任域中的AF（ApplicationFunction，应用功能）NEF（NetworkExposureFunction，网络开放功能）AF。AFGMLCNEF结果由GMLC直接返回给AF，或在需要时通过NEF返回。测距/SL定位结果计算由LMF（LocationManagementFunction，定位管理功能）或UE（UserEquipment，用户设备）执行。测距/SL定位服务请求可以由5GCNF（5GCoreNetworkNodeFunction，5G核心网节点功能）发起。在这种情况下，5GCNF直接与GMLC交互。网络参与的直通链路定位流程UE之间的相对位置或距离/UE的绝对位置。6-2LCSAF可以获得n的测距/直通链路定位位置结果，即UE1、UE2、...、UEn。在该过程中，GMLC确定n个UE中的一个UE作为UE1（即TS23.586[40]中的目标UE），并确定一个或多个其他UE作为UE2、UE3、...、UEn（n≥2）（即参考/定位UE）。测距/直通链路定位位置结果可以包括绝对位置、相对位置或与UE相关的距离和方向、速度和相对速度，基于服务请求。测距/直通链路定位位置结果可以由地理坐标或本地坐标或两者表示。。Figure6-2:SL-MT-LRProcedure前提条件：至少有一个UE处于覆盖范围内并注册到支持测距/直通链路定位的服务PLMN。LCSNgmlc_Location_ProvideLocation服务操作向(H)GMLC发送LCS服务请求，以获取n个UE的测距/直通链路定位位置结UEID和/GPSI和/SUPIQoS（UE相关的距离和/或方向、速度和相对速度SLUEUE和示本地坐标ID/SLUE(H)GMLC在3UE。(H)GMLCNEFLCSAFLCSNEFLCSAF响nUEUE12UEUE(H)GMLCUEGMLCIDGPSIUEGMLCPLMNNEF以获取映射应用层ID。(H)GMLCUE的UDMNudm_SDM_GetGPSISUPIUE的隐私设置。UDMUEUE隐私设置。(H)GMLC检UE测距/SLUESUPI(H)GMLC，(H)GMLCUEGPSI(H)GMLCUE的NEFIDUE属于另PLMN(H)GMLCUEGMLCGPSISUPIUE的测距/SLUEGMLC通过Nudm_SDM_Get服务操作查询其自身PLMN中的UDM，以获取UE的隐私设置，并将隐私检查结果发送回(H)GMLC。(H)GMLCUE（GPSISUPI可用）Nudm_UECM_Get服务UEGPSISUPI。(H)GMLC选择启动测距/SL定UE订UEUE不可达，(H)GMLCUE来启动测距/SL定位。(H)GMLCUDM中收到(V)GMLC的地址（AMF的网络地址），否则，(H)GMLC可能会使(H)PLMNNRF(V)PLMN(V)GMLC3AMF(V)PLMN标识。(H)GMLC然后通过调用Ngmlc_Location_ProvideLocation(V)GMLC发送位置请求。(H)GMLCAFLCS客户端类型（1中收到）LCS客户端的LCS客户端类型和其他属性，以便在步骤5AMF。(H)GMLCPLMN或来自该国家。如果不允许，则返回错误响应。(H)GMLC或(V)GMLC调用Namf_Location_ProvidePositioningInfoUE1AMFn个UE的测距/UE1SUPIUEID、LCSQoS（UE对之间的距离和方向、速度和相对速度）1中接收或确定的。UE1CM-IDLEUE1建7-17。7-8.如果隐私检查的指示表明需要采取行动，则执行隐私授权检查。AMFUE1LMF（例如，支持测距/LMF），5处收到的信息（例如所需的位置结果（UE对之间SLUEUE、5中收到的UEIDUE1RSPP）LMF发送Nlmf_Location_DetermineLocationLCS相关标识符。AMF可以包括其在步骤17中提供的UE1的存储的直通链路定位能力。LMF使用Namf_Communication_N1N2MessageTransfer服务操作将请IDLCS相关标识符。UE2nID（例如相对位置或距离和/或方向）SLUE请求可以包UE2nID、所需位置结果的类型（绝对位置）UE和ID。AMFLCSUE1，DLNASTRANSPORT消息。UE1尝试使用它们的应用层ID发现其他UE2n。UE1通过SLPPUE的所需直通链路定位能力。UE1ULNASTRANSPORT消息11SLPP消息，UEID。UE2n以及已发现UE的直通链路定位能力。AMF14LMF，并包括等于路由标LCS相关标识符。UE1UE的进行测距/直通链路定位，测距/直通链路定位位置测量数LMFLMFUE1测距/直通链路定位位置结果将由LMF（在步骤20）还是由UE1（18）计算。对于未被发现的UE或基于其他UE2到n之间的直通链路定位能力无法获得测距/GMLCUE2n的应用层ID启动过程，以获取它们的绝对位置。为了计算UE1和这些UE之间的相对位置或距离和/或方向，如果UE1的绝对位置未知，LMF将触发过程来获取UE1的位置。LMF使用所有UE的绝对位置来计算这些UE对之间的相对位置或距离和/或方向。如果在步骤9中收到坐标ID，LMF可以确定测距/直通链路定位位置结果的本地坐标。为了满足所需的QoS，LMF可以决定使用测距/SL定位和Uu绝对定位来获取位置结果。17-20LMFAMFGMLC将测距/LCS客户端AFLMFUE115中收到该9AMF接收。UE或无法推导所需信息的UE的失败信息。RSPP及相关协议设计RSPPSLPP的关联任何支持定位（Ranging/SLPositioning）UEUE、SLUE、SidelinkPositioningServerUEUE，都应具有一个定位层（Ranging/SLPositioninglayer），该ASUERanging/SLPositioningProtocol（RSPP），包括UEUELMFASRSPPSR5PC5-UUESLUEUESL定UE）UERanging/SLPositioningUE之UELMFUELMFRanging/SLPositioning服务会话。在一个Ranging/SidelinkPositioning会话中可能涉及多个UERanging/SLPositioningUE时，RSPPPC5传输层处理提供组相关标识信息。RSPP在PC5-U6.3.2UE和LMF之间的RSPP6.3.3节中规定。UELMF。SLSL5.5节。在使用网络辅助测距/SLRSPP进行测距/SL定位控制。如果服务网络不支持测距/SLUESLUEUE和/SLUE能够到达具有测距/SLLMFSLUEUE。SLUEUESLUE位于同一位置。RSPP信令设计总述UE的类型（V2X5GProSe）V2X5GProSe直UEPC5RSPP：V2X（ITS-AIDPSIDAID）中添加定义的“Ranging/SLPositioningProtocol”的值。5GProSe（ProSe标识符ProSe格式定义的“Ranging/SLPositioningProtocol”的值。V2X5GProSeUERSPP会话，即不支持V2X5GProSeUE的策略和参数配置，RSPPPC5上（QoSRSPPV2XUE5GProSeUE的通用消息。PC5-URSPP的传输层。对于V2XUE，使用“IP”PDCPSDURSPP5GProSeUE，使用“无结构”PDCPSDU类型。PC5RSPP传输的标识符根据使用的通信模式，需要确定多个标识符用于PC5操作。UE22（多个组播模式，RSPP可能提供组标识信息。UE2标识。RSPPV2XProSe2标识之间的映射配2标识。UEUESL-MO-LRUEUE3PC52标识也应相应更改。根据隐私配置，UE可能定期更改其源层2标识。RSPP协议栈设计PC5-U用于RSPP消息传输。对于支持V2X的UE，RSPP传输的协议栈如图6-3所示。Figure6-3:ProtocolstackforV2XcapableUE'sRSPPtransport对于支持ProSe的UE，RSPP传输的协议栈如图6-4所示。Figure6-4:ProtocolstackforProSecapableUE'sRSPPtransportQoS管理总览测距/SL（Sidelink，即直通链路）定位的服务质量（QoS）包括两个方面：测距/SLQoS，指的是测距/SL定位结果的质量要求。RSPP（RangingServicePositioningProtocol，测距服务定位协议RSPPPC5-U（PC5UserPlane，PC5用户平面）通信的质量要求。测距/SLQoS的处理测距/SLQoS要求可能包含在应用程序层生成的测距/SL/SLQoSSLUE（UserEquipment，用户设备）的测距/SL定位服务请求中。测距/SL定位层将测距/SLQoS要求映射为测距/SLQoSAS（AccessStratum，接入层/SLQoSQoS参数。测距/SL定位QoS信息包含以下内容：精度属性还包括相对水平精度和相对垂直精度（用于相对定位）；测距的距离精度和方向精度；QoSPC5进行的测距/SL定位操作中的适用性；优先级级别；延迟预算。测距/SL定位QoS信息用于确定测距/SL定位方法。RSPPQoS处理V2X/ProSe层将RSPP流量作为V2X/ProSe应用数据包进行QoSV2XQoS5GProSeQoSPQIRSPPQoS处理。直通链路测距和定位频谱需求3GPPRel-18SLSLV2X、IIoT、公4个用例。对于每个用例，3GPP7-1中总结了4V2X和IIoT的设定B级精度要求为亚米级别。7-13GPP4精度要求@90%UEV2XIIoT公共安全商业应用水平维度决定/相对精度11.5m20.5m要求1:1m要求2:0.2m1m1m垂直维度绝对/相对精度13m22m要求1:1m要求2:0.2m2m2mNR-Uu100MHzPRSSLFR1(在欧ITS40MHzRAN4定义SL频段(N38)40MHz。3GPPSLSL定位进行了仿真验证，根据各家公司所提供的仿真结果，40MHzSL定位参考信号带宽无法达到≤1m的精度，这个结果也与NR-Uu100MHz定位参考信号带宽。SL定SLSL-U通信中讨论的问题，共存以及物理信道设计以满足某些地区的占用信道带宽（OccupiedChannelBandwidth，OCB）/功率谱密度（PowerSpectrumDensity，PSD）需求。第一个问SL-USL-U（ListenBeforeCOTSLPRSOCB/PSDPRSOCB/PSDSL定位所需的工作量也是可控的。8 直通链路定位和测距技术在车联网、智慧交通、自动驾驶、工业物联网、智能家居等领域具有广泛的应用前景，能够提供高精度、高可靠性、低时延的定位服务，提高车辆安全和交通效率。进一步的，可以结合基于终端的直通链路定位技术和基于网络的蜂窝定位技术，为终端设备提供相对定位或绝对定位。本文介绍了在各种应用场景中对定位精度的需求，并且介绍了可用于直通链路的定位和测距方法，如基于RTT、TDOA、AOA、CPP等。在物理层设计的关键技术中，介绍了直通链路定位参考信号的设计原则和设计方法，给出了在专有资源池和共享资源池中直通链路的信号复用和传输方法，以及直通链路定位参考信号的资源分配、功率控制、拥塞控制等物理层过程。基于直通链路的定位和测距方法取决于终端的测量和上报，因此，本文介绍了相应的测量量以及上报过程。另外，本文也介绍了高层信令过程以及对系统架构的影响。本文还分析为了满足定位需求所需要的信号带宽，指出可以利用非授权频段的大带宽特性进行直通链路参考信号的发送和接收，从而提高定位和测距的精度。参考文献3GPPTR38.845,Studyonscenariosandrequirementsofin-coverage,partialcoverage,andout-of-coverageNRpositioningusecases.3GPPTS22.261,Servicerequirementsforthe5Gsystem;Stage1.3GPPTS22.104,Servicerequirementsforcyber-physicalcontrolapplicationsinverticaldomains.3GPPTS22.280,MissionCriticalServicesCommonRequirements(MCCoRe);Stage1.3GPPTS22.186,Enhan