智联汽车行业系列深度之38暨机器人系列深度之29：Robotaxi的加速渗透元年

证券分析师：洪依真A0230519060003戴文杰A0230522100006樊夏沛A0230523080004杨海晏A0230518070003黄忠煌A0230519110001李国盛A0230521080003刘菁菁A0230522080003刘洋A0230513050006研究支持：徐平平A0230123060004联系人：徐平平A02301230600042025.7.1n产业阶段：2025或将成为Robotaxi加速渗透元年lWaymo在旧金山出圈，口碑反转、份额反转、加速扩张，Robotaxi行业实质性拐点或到来。特斯拉垂直一体化自研，2024年10月发布Robotaxi和n商业化分析框架：尝试使用五要素判断商业化发展轨迹UE模型提供核心弹性。定量拆分，UE模型亏损、减亏、平衡、盈利、盈利规模化代表不同的商业化阶段。我们尝试使用五要素判断商业化发展轨迹。l商业模式：Robotaxi本质是2C运营的三方分润，“金三角”协作风靡。自有车队运营模式，实现全链条自主掌控，l技术路径：渐进式和跨越式之争，长期胜负仍有分歧。前者以量产车为载体，通过“景冗余系统+“练习学习”自主进化。小马智行CTO楼天城认为，模仿学习难以超越人类，端到端或不是L4无人驾驶“对的问题”，关键是车端模型l行车成本：量产平台迭代降低成本，安全员减配趋势。主要包括整车成本和运营成本。整车降本依靠硬件优化、前装量产、设计精简。安全员是政策l市场认知：理性乐观，保持积极。本质是技术变革期公众认知与行为分离。根据艾瑞咨询，中国robotaxi消费者接受度整体处于初级阶段，但大多数nUE模型：量化Robotaxi业务盈利弹性来源，先提效、再降本，核心还看日均收入n相关标的：文远知行（“场景广度+全球扩张”横向整合小马智行（“技术为主轴+国内规模化”垂直深耕） 、、n风险提示：Robotaxi商业化落地不及预期 、、2证券研究报告注：Robotaxi为自动驾驶出租车，Robovan为自动驾驶货车21.产业阶段：稳定爬升的复苏期2.分析框架：五要素判断发展轨迹4.相关标的31.1Robotaxi商业化：Waymo在旧金山出圈，实质性拐点或到来nWaymo：源于谷歌，全球Robotaxi领域的技术标杆与商业化先行者，走在Robotaxi商业化落地的前沿位置n口碑反转：2024年，因为无人车队鸣笛等问题，美国旧金山的居民呼吁停止Robotaxi运营。2025年，由于无需与任何人交谈、行车更稳、较具竞争力的价格、更豪华的车型等优势，旧金山的Robotaxi炙手可热，车辆供不应求n份额反转：据YipitData，20个月内，Waymo在旧金山的网约车市场份额从0%提升至27%，超过Lyftn加速扩张：2025年，Waymo的周订单和车队数量均呈现加速增长趋势；同时，Waymo与知名汽零制造商麦格纳合作，计划将生产超过2000辆捷豹版Robotaxi02024年8月2024年11月20证券研究报告资料来源：YipitData，Waymo，盖世具身智能，申万宏源研究4注：Waymo为谷歌母公司旗下自动驾驶子公司，YipitData为美国企业数据服务商，Lyft为美国网约车公司4n大号鲶鱼：垂直一体化自研，纯视觉方案，海量实例，影子模式筛选数据，可能颠覆跨越式L4技术方案n时间节点：2024年10月发布Robotaxi和Robovan，计划2025年推出Robotaxi服务，2026年Cybercab投产nCybercab：无人驾驶出租车，2座车型，采用FSD纯视觉方案，没有方向盘和踏板nRobovan：无人驾驶厢式货车，无需传统意义上的挡风玻璃和驾驶舱，一次最多可装载20人n成本预期：Cybercab运营成本将约为0.2美元/英里，低于公交车；Cybercab购买成本将低于3万美元n尚未证明：特斯拉车主可能不愿意让陌生人坐自己的汽车，而且高峰Robotaxi用车也有不确定性图：特斯拉展出的Robotaxi原型图：特斯拉的Robovan原型图5证券研究报告资料来源：钛媒体，赛博汽车，申万宏源研究注：成本预期来自马斯克，尚未证明的观点来自UberCEO达拉·科斯罗萨西51.3产业趋势回顾&推演：Robotaxi步入稳定爬升的复苏期技术预期局）与SAE（美国机动车工程师学会）发布自动驾驶分级标准；谷歌开始为特斯拉开发停，走上不同道路实验室启动自举办多次智能驾驶挑战赛Waymo2017：Waymo发2018：Waymo在Uber在亚利桑那测试时，车内有安全员仍出现重楼天城和彭军开预计国内Robotaxi存量百万台，全球存量评估计划），解除车企2500台robotaxi上限；2019：谷歌拿到加州测2019：谷歌拿到加州测动驾驶子公司）推迟预计小马车队千辆级，单车扭亏2023：特斯拉发布端到端改变范式；2023：特斯拉发布端到端改变范式；小马技术栈相对成熟小马开始重构技术栈Waymo在LA路测Waymo在LA路测2027E：Waymo车队预计小马车队万辆级Aurora(自动驾驶年底激光雷达大年底激光雷达大萝卜快跑武汉出圈，年小马车队百辆级6620202025E1.产业阶段：稳定爬升的复苏期2.分析框架：五要素判断发展轨迹4.相关标的72.1Robotaxi商业化分析框架：五要素推演，UE模型验证n框架逻辑：基于商业模式，以政策规划、技术路径、行车成本为核心维度，融入市场认知，通过UE模型辅助验证n框架作用：将模糊的商业化进程明晰化，横向对比不同路径差异，纵向预判产业发展拐点表：Robotaxi的商业化阶段商业化阶段政策规划技术路径行车成本商业模式市场认知UE模型主流城区完全开放，产品准入、安全责任等核心规则机制完善全场景L4自动驾驶，基本不需要远程介入成本充分下降，能支持产业链上行业重要参与者规模化盈利链上各运营方均达到产业可持续和客户满意水平高度认可安全、效率、体验，认同Robotaxi作为主要交通方式之一盈利规模化4.0试点区域大范围向中心城区拓展，运营环节限制取消，明确监管方案L4的智能驾驶技术，复杂长尾问题大部分解决，远程有限介入规模经济成为核心驱动因素，Robotaxi的单位服务成本相比网约车更有竞争力出行服务体系升级，整体运营效率进一步提升，乘车体验明确差异化、优越性、客户满意认可安全、效率、体验， 作为常规可选交通方式之 单车盈利一线、二线城市开放试点，运营要求逐渐放松，产品准入、安全责任等核心规则逐步清晰接近L4的智能驾驶技术，解决大多数复杂场景，复杂路段、突发场景介入运营自动驾驶核心软硬件成本显著下降至大规模投放水平，安全运维成本仅剩余必须部分运营体系完善，出行效率提升，客户认可Robotaxi的特有乘车体验一定情景使用Robotaxi，安全、效率、体验的主要质疑基本消除，但不属于常规出行方式单车平衡2.0一线特定路测城市数量增加，测试区域拓展，开始试用无人牌照，产品准入、安全责任等核心规则初步定义智能驾驶技术可解决部分复杂场景安全员实现远程监控介入运营自动驾驶系统成本和安全运营成本有明确下降路径调度、监督、客服、安全兜底等核心活动的Robotaxi出行运营体系完整建立对Robotaxi的疑虑减轻，尤其是安全方面亏损下降一线特定城市指定区域，通常为郊区，发送路测牌照，但产品准入、安全责任等核心规则尚未定义智能驾驶技术达到L3级别，解决有限区域内的基本场景问题，需要配置车上安全员未实现技术和商业化初步运营，Robotaxi的单车成本和运营成本不受明确限制出行、车辆、资产运营起步，Robotaxi试点运营、示范商业化运营前期出现过重大事故，Robotaxi安全性、效率存在较大疑虑单车亏损8证券研究报告资料来源：罗兰贝格，申万宏源研究82.2商业模式：产业链透视，本质是2C运营的三方分润n辅助驾驶是机器助人，无人驾驶是机器替人，核心界限在责任主体nRobotaxi适用开放场景，C端为主，量产主机厂、技术供应商、平台运营商三方分润城市NOA全部情况下独立完成所全部情况下独立完成所传统主机厂传统主机厂上汽、广汽等趋势是整体采买智驾服务，智能驾驶浪潮下需要一站式服务封闭场景开放场景要考虑B端的三方利润分配新势力自研利润分配核心厂商：蔚来、小鹏、理想等核心厂商：蔚来、小鹏、理想等垂直一体化，主要受特斯拉影响第三方软硬件供应商技术供应商核心厂商：广汽、一汽等传统主机厂灵活的商业模式和供应商层级，辅助主机技术供应商核心厂商：广汽、一汽等传统主机厂核心厂商：优步、腾核心厂商：优步、腾讯（微信）、滴滴文远知行9证券研究报告资料来源：申万宏源研究92.3商业模式：自有车队运营和“金三角”协作模式n自有车队运营模式：全链条自主掌控，实现数据闭环与核心技术积累，但面临高额的前期投入与运营成本n“金三角”分工逻辑：技术公司（算法迭代）+主机厂（规模化生产）+出行平台（运营服务降低单点风险，加速商业化落地，本质是“专业化分工+深度合作绑定”，产业逐渐形成共识n海外转型先例：Waymo积极迈出与运营平台合作商业化落地步伐，与Uber和捷豹三方合作，在旧金山、菲尼克斯实现Robotaxi正式运营；推动模式上，在菲尼克斯从送餐服务切入，得到验证和认可后转入Robotaxi商业化运营表：核心厂商的“金三角”合作情况梳理证券研究报告资料来源：各公司官网，罗兰贝格，申万宏源研究2.4商业模式：“金三角”三类合作，聚合、混合、自运营n“金三角”有三类主流运营模式：•聚合型平台模式：定位：纯流量入口与匹配平台。功能：连接乘客（需求）与第三方运力（供给专注于精准匹配与分发。特点：不自持、不管理•混合型平台模式：定位：兼具自营运力与开放整合能力的平台。功能：拥有自有运力，同时整合并管理第三方运力，按需分配流量。特点：同时提供有人网约车和Robotaxi服务；在运力管理、服务标准、数字化系统方面领先。优势：依托网约车积累的用户、场景数据和运•自运营模式：定位：专注Robotaxi的技术型自营者。功能：仅提供Robotaxi服务，自持核心技术及运力资源。特点：现阶段通过自营弥补运营经验证券研究报告资料来源：罗兰贝格，申万宏源研究2.5利润定性拆解：车队规模和UE模型提供核心弹性单车收入单车成本员位置等源头上决定营的形式、城市、地域、时核心区域运营、打车便捷度、车内舒适度、高密度车队等保证接单率运营城市中国：北京（含三环）、广州等海外：阿联酋、瑞士、法国等海、广州、深圳海外：阿联酋、沙特阿拉伯等海外：迪拜、阿布扎比等奥斯汀海外：东京测试（规划扩展至欧行驶里程安全员是监管的产物，伴随技术提升快速摊薄费用，直安全员是监管的产物，伴随技术提升快速摊薄费用，直能源、融资为整车平台运维等相关人员费用，与整体规模大体相关爬坡阶段以后，每爬坡阶段以后，每年研发投入趋于稳定，核心研发团队通常较为精巧，例如特斯拉核心智能驾驶研发团队只有数百人数据驱动类厂商的算力基础例如特斯拉的万卡集群动驾驶软硬件等，需要改装人力成本动驾驶软硬件等，需要改装人力成本整车直接在车辆生产线上超1.5亿公里远距离额外收费超1.5亿公里实测，200亿英里仿真实测，200亿英里仿真集成自动驾驶硬件取决于技术厂商和集成自动驾驶硬件取决于技术厂商和平台厂商的话语权资料来源：各公司官网，界面新闻，IT之家，懂车帝，搜狐网，申万宏源研究注：若技术厂商选择自营车队，则没有TNC分润的环节；利润口径为营业利润；UE模型为单车经济模型2.6政策规划：从道路测试到商业化应用，联合试点开启n中国Robotaxi“循序渐进，稳扎稳打”，“中央统筹+地方试点”n基本分为“道路测试→示范应用→试点运营→商业化量产”四阶段，路权进一步开放政策框架路测试管理规范（试行）》《智能网联汽车道路测试与示范联汽车准入和上路通行试点通知》《自动驾驶汽车运输安全服务指道路测试示范应用试点运营企业颁发运营证，启动嘉定商业化量产证券研究报告资料来源：各政府官网，北青网，申万宏源研究2.7技术路径：渐进式和跨越式之争n通向L4，有渐进式和跨越式两条技术路径，前者以量产车为载体，通过海量用户数据反哺算法迭代，后者直接瞄准L4，以多传感器融合和高精地图构建全场景冗余系统，追求一步到位n楼天城：“过去5年（2019-2024无人驾驶技术至少有百倍到千倍的提升，但不易感知”n国内厂商的技术路径更接近Waymo，特斯拉的纯视觉方案短期难以满足中国的复杂路况和合规要求n特斯拉Robotaxi小范围试点：渐进式技术路径初步验证，但副驾安全员配置及极端场景技术短板仍需“爬梯子”表：渐进式和跨越式智能驾驶技术对比渐进式智能驾驶跨越式智能驾驶发展策略逐级发展（L0->L5，从辅助驾驶逐步升级至完全自动驾驶)跳过中间阶段技术路径基于量产车迭代：通过OTA升级软件高起点研发：算法，逐步扩展功能（如高速高算力平台、高精度地图，追数据获取量产车收集海量实际道路数据，低成数据质量高但规模受限，也可本、高覆盖通过世界模型仿真生成应用场景乘用车ADAS功能（L2/L3级）：高L4级别能力有待验证矿区）L4应用，商业化试点代表企业特斯拉Waymo、百度Apollo、通用核心优势用户数据积累快跑通以后全场景复用技术前瞻性强全场景技术冗余政策支持特定场景落地环境适应性缺陷长尾场景处理困难端到端的不可解释性极端场景处理困难硬件成本较高依赖高精地图，逐个城市或者证券研究报告资料来源：静观汽车，申万宏源研究2.7技术路径：渐进式和跨越式之争n技术演进：模块化（感知+决策规划+控制）-端到端（一段式和两段式）-世界模型（车端模型的工厂）n楼天城：“描述车端模型架构的端到端不是L4对的问题，真正的关键是训练车端模型的虚拟环境世界模型“n楼天城：“L2++/L4是两条技术路径，L2做的越好，上限离L4越远，L4也不会反向取代L2“n本质原因：模仿学习让车端模型做到输入传感器数据后，输出合理驾驶轨迹最多像人，无法超越人；练习学习关键是通过AI生成技术，构造训练车端模型环境，再用强化学习方法，让车端系统在这个训练环境里自己进化n小马的世界模型：数据生成器（模型）+评估体系+高真实性仿真+数据挖掘工具和引擎证券研究报告资料来源：《世界模型在自动驾驶的应用初探》，智驾最前沿，申万宏源研究2.8行车成本：量产平台迭代降本，安全员减配趋势n量产平台迭代降本：传感器与硬件成本优化（半固态/固态激光雷达等）、前装量产（无改装成本）、精简设计（取消方向盘等）、自研车规级部件（计算单元等）多种方式n安全员减配：Robotaxi安全员提供安全冗余，国内人均年薪约6～7万，随着技术成熟和政策突破，安全员将逐步从车上转向远程监控，从单车转向多车，最终随全无人驾驶实现而趋于消失l依赖外采工业级GPU，算力有限l基于豪华车型改装，底盘未针对自动驾驶冗余设计l第四代引入固态激光雷达，车顶采用分体式设计提升空气动力学l第六代自研域控制器搭载英伟达Orin芯片，自研车规级L4自动驾驶计算单元l第六代定制丰田赛娜，实现转向/制动/电源系统冗余设计l整车成本希望控制在30万上下证券研究报告资料来源：小马智行招股书，BOSS直聘，申万宏源研究2.9市场认知：从“技术陌生”到“理性期待”n安全双标：例如，安侬·沙舒亚指出：“如果L4系统能够达到每100万英里只发生一次撞车事故的程度（比人类司机好两倍那将面临巨大的声誉反冲风险”；人类驾驶员事故是“人之常情”，自动驾驶事故是“技术失败”n初级阶段：根据艾瑞咨询，中国Robotaxi消费者对技术成熟度和安全性更为关注，认知和价值层面得分相对滞后n教育重点：现阶段市场教育的核心在于提升消费者对Robotaxi的认知，并传递其独特的核心价值n未来关键：认知与行为分离在技术变革中持续存在，推荐多维度要素合力，加速商业化进程证券研究报告资料来源：创业邦，艾瑞咨询，申万宏源研究注：安侬·沙舒亚是Mobileye的联合创始人，发表言论时担任CEO171.产业阶段：稳定爬升的复苏期2.分析框架：五要素判断发展轨迹4.相关标的3.1UE模型拆解：量化Robotaxi业务盈利弹性来源n考虑到随自动驾驶技术不断进步，Robotaxi迎来更多参与者，我们对该商业模式进行了详细的盈利弹性测算表：先提效、再降本，核心还看日均收入传统网约车运营天数(天)0100000100000证券研究报告资料来源：申万宏源研究3.2UE模型拆解：敏感性分析n以日接单数来进行敏感性测算，可发现日均收入（日接单数）对于Robotaxi各发展阶段的毛利率均有巨大影响传统网约车RobotaxiRobotaxiRobotaxi-48.58%-11.58%33.51%48.15%-45.37%-6.28%41.52%57.04%9.80%-42.15%-0.97%49.53%65.92%-38.94%4.33%57.54%74.81%-35.73%9.64%65.55%83.70%22.88%-32.51%14.94%73.56%92.59%27.23%-29.30%20.25%81.57%101.48%31.59%-26.08%25.55%89.58%110.37%35.95%-22.87%30.86%97.60%119.26%证券研究报告资料来源：申万宏源研究注：为考虑日均收入对毛利率的影响，假设客单价20元/单，每单载客行驶10km，空载5km201.产业阶段：稳定爬升的复苏期2.分析框架：五要素判断发展轨迹4.相关标的214.1文远知行：“场景广度+全球扩张”横向整合n基于通用技术平台的多产品自动驾驶公司，2025聚焦ADAS+Robosweeper+Robovan增长•技术研发、商业化等方面海内外实践经验丰富，已与多家全球顶级主机厂和一级供应商（宇通集团、广汽集团、博202020212022202020212022量产纯无人运营运营发布环卫小车型推出无人物流量产降维布局末产无人出租车ADAS22证券研究报告资料来源：文远知行招股书，北京亦庄，申万宏源研究注：ADAS为高级驾驶辅助系统；Robosweeper为自动驾驶清扫车224.1文远知行：技术与商业化并重，管理团队复合背景n“GRIT”价值观•共同成长（Growtogether）、结果导向（Result-driven）、创新（n商业化落地导向•韩旭：“成为既有好技术又能实现盈利的自动驾驶公司，特斯拉发明感应电机后，应该想办法让项目盈利，而不是一直寻求外界资助”•韩旭：“研究苹果、微软、谷歌等历史，发现他们不仅拥有最好的技术，产品的销售利润又能招聘最好的工程师，开发更先进的技术，形成良性闭环”n高管团队具备技术+资本复合背景，吸引卡耐基梅隆大学、UIUC、百度等顶尖机构人才8伊利诺伊大学计算机博士度自动驾驶首席科学家公司创始人5和商业管理双学士学位投资融资与资本运作8学博士西门子计算机视觉科学家中国区技术研发与工程落地4曾任滴滴自动驾驶高级总创立牧月科技聚伊利诺伊大学计算机博士监8学博士GPS数据平台公司联合创始人23证券研究报告资料来源：Wind，申万宏源研究234.2小马智行：“技术为主轴+国内规模化”垂直深耕n致力全栈式自动驾驶，聚焦Robotaxi+卡车双线•