2025ABB OmniCore 控制器附加轴应用手册

RobotWare3HAC082287-3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010手册概 简 概述................................................................................................................ 定义................................................................................................................ 一般准则和限制................................................................................................. 开始使用附加轴、伺服焊枪................................................................................... 标准附加轴.......................................................................................................模板文件.......................................................................................................... 基本设置..........................................................................................................4.1.1..............................................................................4.1.2...........................................................................4.1.3.................................................................................高级设置..........................................................................................................断开伺服电机连接....................................................................................ServoToolChange..................................................................................定义继电器.............................................................................................定义制动行为..........................................................................................监控......................................................................................................独立关节................................................................................................软伺服...................................................................................................激活力增益控制.......................................................................................定义通用运动参数....................................................................................启用服务信息系统功能..............................................................................SafeDisableofDriveUnit......................................................................................................................................................................................关于坐标轴.............................................................................................协调轨道运动..........................................................................................4.3.2.1...................................................................4.3.2.2................................................................协调定位器.............................................................................................4.3.3.1如何开始使用协调（可移动）........................................4.3.3.2................................................................4.3.3.3............................................................. 与服务例行程序换向...........................................................................................手动换向.......................................................................................................... 调整伺服控制参数..............................................................................................附加调整..........................................................................................................6.2.1.......................................................................................6.2.2................................................................................. Arm................................................................................................................ArmCalib........................................................................................................ArmType.........................................................................................................Brake..............................................................................................................DriveModuleUserData......................................................................................ForceMaster....................................................................................................ForceMasterControl.........................................................................................Joint...............................................................................................................LagControlMaster0.........................................................................................MeasurementChannel.......................................................................................MechanicalUnit................................................................................................MotionPlanner.................................................................................................MotionSystem..................................................................................................Motor..............................................................................................................MotorCalibration..............................................................................................MotorType......................................................................................................Robot..............................................................................................................SGProcess......................................................................................................Single.............................................................................................................SingleType......................................................................................................StressDutyCycle..............................................................................................Supervision......................................................................................................SupervisionType..............................................................................................Transmission....................................................................................................UncalibratedControlMaster0.............................................................................驱动系统配置....................................................................................................驱动单元..........................................................................................................测量系统..........................................................................................................串行测量链路示例..............................................................................................用于附加轴的设备..............................................................................................

电 简单的电机尺寸测量...........................................................................................旋转变压器.......................................................................................................串行测量电缆和连接...........................................................................................

3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010本手册详细介绍了OmniCore

RAPID

3HAC066554-3HAC089689-3HAC066559-Applicationmanual-ServoGun3HAC086084-3HAC032104-3HAC065036-OmniCore3HAC065037-RAPID3HAC065038-3HAC065041-OmniCoreC90XT3HAC089065-OmniCoreV250XT3HAC087112-OmniCore3HAC081697-3HAC063590-RobotWare7.10RobotWare7.12

RobotWare7.13针对OmniCoreV250XTBOmniCoreV400XT1ADU添加了有关PTCRobotWare7.14RobotWare7.15MultiMoveRobotWare7.16OmniCoreC90XTTypeARobotWare7.18第37页的坐标轴1简介1简介3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010在带有外部轴或非ABB机械臂的机器人系统中使用控制器时，系统需要按照本手册中

1简介

(TCP)TCP的笛卡尔坐标（x、y

6（可以分组到任意数量的机械单元中12IndependentAxes立编程。但是，在需要独立编程时，通常首选MultiMove。

MultiMove7最多3个机器人（3*6=18个轴最多24个轴，包括最多183IRB186ADUADU可用于任何控制器组合。如果在一个V400XT中使用了全部6个ADU，那么其他控ADU。MultiMove

1简介1简介3HAC082287-0103HAC082287-010

n2入门指南2入门指南3HAC082287-0103HAC082287-0102.1第95页的制动闸安装RobotWare软件，并使用RobotStudio修改系统。如何对ABB的电机单元、齿轮对于MultiMove，MultiMoveMultiMove。第16页的模板文件RobotStudio第24页的高级设置第53页的调整伺服控制参数3安装3安装3安装3安装3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010通常情况下，ABBOmniCore集成工程师指南。

RobotStudio。模板文件位于RobotWare的以下分配目录中：...\RobotPackages\RobotControl_<version>\utility\AdditionalAxis\General\右键单击插件浏览器中的已安装RobotWare版本，然后选择打开数据包文件夹统便会从RobotStudio插件标签处将您引导至RobotWare安装文件夹。

1置：...\RobotPackages\RobotControl_<version>\utility\AdditionalAxis\General\113.27、89电机电机电机4配置4配置4配置4配置3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010存在手动减速模式下速度超过250mm/s的风险。

并以最大速度比率表示（1100%）。TeachMaxSpeedTeachMaxSpeedMain=(x/ArmLength)*(TransmissionGearRatio/SpeedAbsoluteMax)TransmissionGearRatioTransmissionSpeedAbsoluteMaxStressDutyCycle（弧度/秒）ArmLength（米）。0.94，0.94SupervisionType:TeachMaxSpeedMainTeachMaxSpeedTeachMaxSpeedMain*TeachMaxSpeedMain+(8/SpeedAbsoluteSupervisionType：TeachMaxSpeedDSP

TransmissionGearRatio=120SpeedAbsoluteMax=320rad/sArmLength=0.5mTeachMaxSpeedMain=(0.25/ArmLength)*(TransmissionGearRatio/SpeedAbsoluteMax)=(0.25/0.5)*(120/320)=0.188TeachMaxSpeedDsp=max{(TeachMaxSpeedMain*1.20),(TeachMaxSpeed{0.226,0.213}=

RobotStudioRobotStudio右键点击系统视图中的配置图标，然后选择加载参数选择若无相同参数则载入参数，然后点击打开浏览RobotWare安装中的模板文件，参见第16页的模板文件选择所需轴的配置文件，然后点击打开FlexPendantRobotStudioRobotStudioFlexPendantRobotStudio。MechanicalUnitNameUseSingle1SingleNameActivateatStartUseSingleAllowMoveofUserUseSingleMotionSingleTypeMechanics中的附加轴的类型。Mechanics10RAPIDrobtarget中eax_d。MotionArmUpperJointLowerJointMotionAccelerationDataNominalNominalMotionTransmissionTransmissionGearTransmissionHighTransmissionLowMotionMotorTypePolekePhasetoMaxcurrent(APhaseresistance（欧Phaseinductance（小MotionMotorCalibration，然后定义CalibrationCommutatorMotionStressDutyCycle，然后定TorqueAbsoluteSpeedAbsoluteTorqueAbsoluteMax如果TorqueAbsoluteMaxTorqueAbsoluteMaxTorqueAbsoluteMax<√3*kePhasetoPhase(Vs/rad)*MaxMaxCurrentMotorTypekePhasetoPhase(Vs/rad)MotorType

RobotStudioRobotStudio右键点击系统视图中的配置图标，然后选择加载参数选择若无相同参数则载入参数，然后点击打开浏览RobotWare安装中的模板文件，参见第16页的模板文件选择所需轴的配置文件，然后点击打开FlexPendantRobotStudioRobotStudioRobotStudio。MotionMechanicalUnit，然后定义10robtargetRAPIDeax_d。MotionArmUpperJointLowerJoint较小的负值（0.005），以MaxForceMotionAccelerationDataNominalNominalMotionTransmission，然后指定以TransmissionGearMotionMotorType，然后指定以下PolekePhasetoMaxCurrent(APhaseResistance（欧PhaseInductance（小CalibrationCommutationMotionStressDutyCycle，然后定TorqueAbsoluteSpeedAbsoluteFlexPendant或RobotStudio

MotionSupervisionType，然后定义MaxForceControlPositionErrorMaxForceControlSpeedMotionSGProcess，然后定义伺服SynccheckCloseTimeForceReadyMaxForceControlMotorCalibrationCalibrationForceCalibrationForceCalibrationMasterApplicationmanualServoGunSetup。设置此表的最简单方法是使用RAPIDNumberofStored2。TipForce1（牛MotorTorque1（牛米TipForce2（牛MotorTorque2（牛米TipForce10（牛MotorTorque10（牛米4配置4配置4配置4配置3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010的位置将是正确的。对于伺服焊枪，有一种RAPID校准方法（ToolChange校准）

RobotStudio有关参数说明，参见章节第59页的系统参数MotionMeasurementChannel，然DisconnectatServoToolServoToolServoToolChange，可以从一个外部轴的电机断开旋转变压器和电机电ServoToolChangeOmniCore

共用相同电机电缆的两个（或多个）可用于配置两台焊枪（更改其中一个文件中的实例名称）启动后，始终使用工具更换焊枪嘴校准（用于点焊枪）

RobotStudioRobotStudio。MotionMechanicalUnit，然后定义继UseConnectionMotionRelay，然后选择已命名的继电UseConnectionRelayOutputInputFlexPendant

为所有连接的继电器定义输入和输出信号。使用RobotStudioRobotStudio。有关参数说明，参见第59页的系统参数。FlexPendantI/OMotionRelayOutputInputMotionMechanicalUnit，然后指定激ABB良好制动行为的特点是减速时速度振荡小。TuneMaster可用于验证这一点；研究Speed（6）TorqueRef（9）

BrakeControlOnDelayBrakeControlMinBrakeControlOnBrakeControlOnBrakeRampSpeedControlOffSpeed BrakeControlOnDelay（ControlOffSpeedLimit），制动算法将变为电气扭矩制动。AbsoluteBrakeTorqueBrakeRampSpeedLimit

RobotStudioFlexPendant参见第29页的从简单的制动器配置开始Motion定义BrakeControlMinDelay，以秒BrakeControlOnDelay，以秒ControlOffSpeedAbsoluteBrakeTorque，以牛矩。AbsoluteBrakeTorqueBrakeRampSpeedLimit，以MotionBrakeControlOff机械制动器启动时间的BrakeControlMinBrakeControlOnAbsoluteBrakeBrakeRampSpeedPTCEnableadditionalaxesptcsupervisiontrue（MotionDriveModuleUserData）而激活。

RobotStudioRobotStudio。有关参数说明参见第59页的系统参数。MotionSupervisionTypeInfluenceIndependentAxis，附加轴（线性或旋转）可独立于机器人的其他轴而运IndependentAxisOmniCoreRobotStudioRobotStudio。有关参数说明，参见章节第59页的系统参数。MotionArmIndependentJointIndependentIndependentUpperJointIndependentLowerJoint

TransmissionGearRatio还要使用其名义值和分母值，以便获得精确值（无四舍五入）。使用RobotStudioRobotStudio。有关参数说明，参见章节第59页的系统MotionTransmissionTransmissionHighTransmissionLowLagControlMaster0RAPID指令、函数和数据类型中进行了描述。

RobotStudioRobotStudio。有关参数说明，参见章节第59页的系统参数。MotionLagControlMaster0KSoftMaxKSoftMinKp/KvRatioRamp点击确定MotionSupervisionMotionLagMaster0Supervision

RobotStudioRobotStudio。有关参数说明，参见章节第59页的系统参数。MotionLagControlMaster0ForcedControlRiseTimefor按确定RobotStudioRobotStudio。有关参数说明，参见章节第59页的系统参数。MotionSupervisionForcedonPosition点击确定...\utility\AdditionalAxis\DM1\GeneralKinematics.FlexPendantRobotStudioPCbase_pose_rot_u3（DenavitHartenberg启用服务信息系统GetAxisDistanceRobotStudioFlexPendant非ABB机器人示例

-name"STN1"-type"IRBP_A"-error_model-no_of_joints2-use_sis"STN1"-name"STN1"-sis_active-use_sis_joint_0-use_sis_joint_1"STN1_sis_joint_1"-name-name

-name"M7DM1"-mechanics"FREE_ROT"-use_sis"M7DM1"-name"M7DM1"-sis_active-use_sis_paramSafeDisableofDriveSafeDisableofDrive01

的机械单元。在一个机械单元内，不同的轴将被赋予一个逻辑名称，从a到f。在系

SingleTypeOmniCore中的校准校准章请参见操作手册OmniCore4XZ第39页的定义轨道运动的基础框架by（MotionRobot）设置为movedby（轨道运动），OmniCore中的备份和恢复系

（见下图）TCP定位到参考点（世界固定顶端）。当轨道处于校准位置时，轨道的基础坐标系以机械臂底座为原点。xzz45在校准方法菜单中，选择基础框架3FlexPendant选择1点击修改位置沿轨道移动机械臂，对点2和点3按下确定显示计算结果（以世界坐标系表示）笛卡尔Xx（x、y、z）笛卡尔Y基准坐标系的y笛卡尔Z基准坐标系的z如何开始使用协调（可移动）如何开始使用协调（可移动）

OmniCore中的校参见操作手册OmniCore中的4XZ请参阅第42页的为旋转单轴定义用户框架第44页的为多轴定位器OmniCore中的备份ufprogFALSE，表示ufmec更改为定位器的名称（STN_1）。OmniCore中的创建oframex、y、z作手册-OmniCore、什么是工件章在坐标系字段中选择点动定位器时，机械臂TCP也应跟随可移动对象坐标4配置4配置4配置4配置3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010

TCP在参考点上的一系列定位（见下图）。旋转轴的用户坐标系以转盘中心为原点。Z，XRobotStudioRobotStudio选择基础框架4ZMultiMove第1点击修改位置对23和46-9(TCP)ZZzxy选择延伸器点Z，然后点击修改位置位置按确定显示计算结果（以世界坐标系表示）XZx、y、z

其运动学和动态特性（以及其他特性）FlexPendantRobotStudio用户框架。但是，请注意轴必须朝正方向移动（9）。4RobotStudioRobotStudio

机械臂_6。ABB定位器无需设置该参数。选择基础框架选择轴1的4个点MultiMove第1点击修改位置将第一轴向正方向移动到新位置（根据右手规则）对23和46-9位置选择2的4个点5-11按确定显示计算结果（以世界坐标系表示）XZx、y、z5换向5换向5换向5换向3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010

ABB有关自动方法，参见第48页的与服务例行程序换向有关手动方法，参见第50页的手动换向

服务例行程序换向启动服务例行程序换向OmniCore章节编程第48页的电机相位连接顺序第48页的旋转变压器连接第49页的电机相位连接第49页的更新换向偏移

如果电机转动方向错误，则电机相位已对调。尝试将RST更改为SRT、RTS或TSR

1/16

应向前或向后移动一步（顺序相同！RSTSTRTRS）。

为获得最佳效果，请在电机未连接任何设备的情况下进行换向（自由安装的电机）ABB电机进行预换向，换向值为1.5708。因此，ABB电机无需修改换向偏移。

TuneMaster请参见ApplicationmanualTuneMaster24（直流）2断开电机与齿轮的连接（或以其他方式确保电机不受外部扭矩和摩擦的影响）S(V)，负极电缆（0）T(W)。TuneMasterResolverAngle（1）。22MotorCalibrationCommutatorOffset。6调整6调整6调整6调整3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-0106.1伺服控制参数可以调节（调整），TuneMasterTuneMasterApplicationmanualTuneMaster。LagControlMaster0KSoftMinKSoftMaxKp/KvRatioRampKSoftMinKSoftMinFactor100%0.1100%0.2启用柔软度为100%KSoftMinFactor。如果轴在任何KSoftMinFactor。34，调整KSoftMax在大多数情况下，KSoftMaxFactor（1.0）0%KSoftMaxFactor0%柔软度时过KSoftMaxFactorKSoftMinFactorKp/KvRatioKp/KvRatioFactor1.01.0Ramp

如果更改RampTime，启动和停用阶段的持续时间将发生变化。斜坡时间过短会导致有关伺服喷枪调整的具体说明，请参阅ApplicationmanualServoGunSetup7错误处理7错误处理3HAC082287-0103HAC082287-010打开事件日志并选择配置RobotStudio配置编辑器1，OmniCoreRobotWare78系统参数8系统参数8系统参数8系统参数3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010AccelerationMotionAccelerationDataNominalNominal非ABB

MotionArmUpperJointLowerJointIndependentOff。IndependentUpperJointBound（单位为弧度或米）IndependentLowerJointBound（单位为弧度或米）ARM数据组的名称，例如xUsearmARM_TYPEIDUseaccACC_DATAIDUsearmARM_CALIBIDupper_joint_boundCalibration8.3Arm8.3Arm非ABB

MotionArmCalibARM_CALIBArmArm非ABB

下面的参数是用于描述GEN_KINDenavit-HartenbergJohnJ.CraigIntroductiontoRobotics,MechanicsandControl011，22k（k）1，k+1MotionArmTypeARM_TYPE臂长，在当前坐标系kx（根据Craig的定义i）。（米kz（米初始位置处臂的轴角，在当前坐标系kz旋转（Craigiθ）。（弧度夹角（根据Craigi为α）k-1x（弧度 1XYZC(Z)，X、YZz在MOC.cfg-name"ROB_11"-use_robot_type"ROB11_XYZC(Z)"-use_robot_calib"r11_uncalib"-use_joint_0"rob11_1"-use_joint_1"rob11_2"-use_joint_2"rob11_3"-use_joint_3-name"ROB11_XYC(Z)"-type"GEN_KIN3"-error_model"NOMINAL"-no_of_joints4-master_robot-tcp_robot8.4Arm-base_pose_rot_u00.70710678-base_pose_rot_u10-base_pose_rot_u20.70710678-base_pose_rot_u3即世界坐标系中的xMOC.cfgJOINTARM部分，TRANSMISSION的一部rotating_movezz-name"ROB11_1"-length0-offset_z0-attitude0-theta_home_position-name"ROB11_2"-length0-offset_z0-attitude1.5707963-theta_home_position-name"ROB11_3"-length0-offset_z0-attitude1.5707963-theta_home_position-name"ROB11_4"-length0-offset_z0-attitude0-theta_home_position

Coordinatesystem Coordinatesystem3or1ROBOT_TYPEbase_pose_rot11zx1x12z3xtheta_home_positionπ/22z2xπ/2，34。MotionBrakeIDControlOffBrakeControlOn动扭矩。AbsoluteBrakeTorqueBrakeRampSpeedDriveModuleUserDriveModuleUserDriveModuleUserDataMotionDriveModuleUserDataEnableadditional在附加轴上启用PTC监督。默认值为FALSEForceForceForceMaster

MotionForcemasterUseRampRampwhenIncreaseForceUseramptimeNoRampUseRampTimeYes时，在关CollisionCollisionDelta定义了当相关电机扭矩达到CollisionAlarmForceDetection反馈电机速度通过一个LPForceDetectionDelayForceMasterForceMasterMotionForceMasterControlNo.ofSpeedTorque1-Torquespeed_lim_1-SpeedLimit1-SpeedLimit1SpeedLimit6Kv_1-Kv1-使用Kv1到Kv6来定义速度环路增益，以供在超出相关

MotionLogicalRAPID程序识别各个轴。ABB167这几个值。例如，LogicalAxis7teax_a8eax_bLagControlMasterLagControlMasterLagControlMaster0

MotionLagControlMaster0位置控制的放大倍数，比如15。高数值会带来刚性轴，Kv,Gainspeed2。数值越大，高频刚度越Ti,IntegrationTimeSpeedLoopFFWForcedControlYes，那么就该关节而言，SupervisionAffectsForcedControlYes（见KpKpTrqDf8.10LagControlMasterKSoftMax0Kp*Kv值。KSoftMaxFactor应在0.001-1000（默认1.0）。当软伺服以0KpKv，Kp*Kv(Kp*Kv)normal*KSoftMaxFactor，其中(Kp*Kv)normalKpKvKSoftMin确定以100Kp*Kv认0.01）100KpKv，Kp*Kv(Kp*Kv)normal*KSoftMinFactor。Kp/KvRatioKp/KvKp/KvRatioFactor应在0.001-1000范围内（默认1.0）KpKv，以Kp/Kv(Kp/Kv)normal*Kp/KvRatioFactor。RampMeasurement类型MeasurementChannel

下表包含属于主题Motion中类型MeasurementChannelDisconnectat0.5种RAPID（ToolChange）可用于调整MechanicalMechanicalUnitMechanicalUnit非ABB

MotionMechanicalUnitIDActivateatStartUnithasnoUnithasnobrake默认值为NoUseConnectionIDAllowMoveofUseruse_single_0UseSingle1-UseSingle6SingleNameUseRunIDMotionMotion非ABB

MotionMotionPlannerMotionPlannerBrakeon（秒）DynamicPath如果使用很低的编程速度（1QueueOPTIMAL_TIME-原始，OPTIMAL_PATHDSPCPU负载裕量。最小值=0，最大值=25，默认值=0MotionSupervisionMaxLevel=10，最大值=500，默认值=300MotionMotion非ABB

MotionMotionSystem最小值=-100，最大值=100MinAmbient最小值=-100，最大值=100MaxAmbient最小值=-100，最大值=100MinAmbient最小值=-100，最大值=100MaxAmbient最小值=-100，最大值=100Motor非ABB

MotionMotorMOTORUseMotorMOTOR_TYPEIDUseMotorMOTOR_CALIBIDtorque_0最小值=0，最大值=10，默认值=1MotorMotor非ABB

MOTOR_CALIB数据组的名称。Commutator在STABB电机，Commutatoroffset1.5708。CalibrationCommutatorOffsetcom_offsetYesCalibrationOffsetcal_offsetYes8系统参数8系统参数8系统参数8系统参数3HAC082287-0103HAC082287-010MotorMotorMotorType非ABB

MotionMotorTypePolekePhaseto（1V/1000rpm0.00955Vs/rad），Vs/rad。MaxAPhase20Phase1202。单位为亨利(Henry)kgm2。Stalltemp_stator_rise至20度时ke1/K4000，keke的最小公差ke=ke的最大公差（%/100）ke=速度1扭矩损失（参见下文）。单位为牛米。速度2扭矩损失（参见下文）。单位为牛米。Motor速度3扭矩损失（参见下文）。单位为牛米。20非ABB

MotionRobot8RobotmasterUseRobotUseJoint1IDrobx_1UseJoint2IDrobx_2UseJoint3IDrobx_3UseJoint4IDrobx_4UseJoint5IDrobx_5UseJoint6IDrobx_6BaseFramex（米）。BaseFramey（米）。BaseFramez（米）。BaseFrame1（q1）。最小值=-1，最大值=1，默认值=0BaseFrame2（q2）。BaseFrame3（q3）。BaseFrame4（q4）。BaseFrameMovedbyBaseFrameMovedby定义了移动相Toleranceabout方向公差（单位为弧度最小值=0，最大值=4=0.001Toleranceabout方向公差（单位为弧度）最小值=0，最大值=4=0.001Toleranceabout方向公差（单位为弧度）最小值=0，最大值=4=0.001E9）C90XTASGSG类型SGProcess

MotionSGProcessSyncCheck将该参数设置为Yes，可以在未进行焊枪嘴校准CloseTimeForceReadyMaxForceControlMotorTorqueCalibration2CalibrationNumberofStored2。SGMotorTorque1-8系统参数8系统参数8系统参数8系统参数3HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010

MotionSingle12SingleUseSinglepowersharingE9）C90XTASingle

MotionSingleTypeTRACKFREE_ROTSG_LINStressDutyStressDutyStressDutyCycle

MotionStressDutyCycleSTRESS_DUTY_CYCLE的名称。SpeedAbsoluteTorqueAbsolute待使用的绝对最高电机扭矩。（牛米ABB机器人：如果torque_absolute_max过高，可能会torque_absolute_max<非ABB

MotionSupervisionForcedonPositionSUPERVISIONSUPERVISION_TYPEIDPowerUpPositionCounterPositionSpeedLoadJamInPositionZeroSpeedSupervisionSupervisionTypep非ABB

MotionSupervisionTypeSUPERVISION_TYPEDynamicPowerUpPositionLimit位为秒，最小值=0，最大值=5（最大速度百分比）MaxJam（最大速度百分比）=0，最大值=1，默认值=0.15=0.28Transmission

MotionTransmissionTRANSMISSION数据组的名称。TransmissionGear21.431）。表示轴是旋转类型（Yes）还是线性类型（No）TransmissionGearTransmissionGear传动齿轮比分母的整数值。仅用于独立关节。示10030100/30=3.333333。

MotionUncalibratedControlMaster0位置控制的放大倍数，比如15。高数值会带来刚Kv,GainSpeed2。数值越大，高频SpeedLoop的数值越小，跟踪和干扰抑制效果SpeedMaxAccelerationMax议值：NominalAcceleration*TransmissionGearRatio。DecelerationMax议值：NominalDeceleration*TransmissionGearRatio。99993HAC082287-0103HAC082287-0109.1OmniCoreC90XTA

驱动系统在OmniCore附加驱动单元（用于附加轴9.1V（V250XT附加驱动单元（用于附加轴有关确切位置，请参见第7页的参考信息3HAC082501-3HAC082500-3HAC082498-3HAC083415-3HAC064983-3HAC082499-V400XT。C90XTA

对于OmniCoreC90XTA型，1V250XTB

OmniCoreV250XTB（B4、E4和E8），下位置安装3个附加驱动单元：

OmniCoreV400XT（B4、E4和E8），最多可在以下位V

OmniCoreV（B5、E5和E9），可在以下位线束3HAC077723-DC-3HAC066724-线束3HAC074620-3HAC077379-(MDU)6(ADU)1

输出至电机的输出电压(Vrms)标称230430标称400800标称400800

(arms)i(arms)（秒）请参阅第96页的ADU负载示例制动器应通过驱动单元上的连接器X15FlexPendant

动单元名称）iM1M2M3M4M5M6M7T41- X=

ADU30A_RMS指定ADU处理39A_RMS作为3秒限时静止电流。指定ADU处理55A_RMS作为355A_RMS3355A_RMS10秒，2499993HAC082287-0103HAC082287-0103HAC082287-010OmniCoreC90XTTypeA可同时控制和测量最多7个轴。OmniCoreV250XTTypeB可同