CN114930187B 包括扫描照明场的激光雷达系统（大陆自动驾驶美国有限责任公司）

(12)发明专利PCT/US2021/0700092021WO2021/142487EN地址美国密执安州W·梅尔司72001包括射束操纵装置和对准射束操纵装置的光发光对准被定位成由光电探测器阵列的区段探测2光电探测器阵列；射束操纵装置；射束操纵装置被设计成将来自光发射器的光对准到被定位成由光电探测器阵列的区具有处理器和存储器的计算机，存储器存储指令，所述指令可由处理器执行用于：在离散位置序列中调整射束操纵装置的对准，从而相对于光电探测器阵列移动所述照在每个离散位置处从光发射器发射光，所述照明场被定位成由光电探测器阵列的不同区段在每个离散位置处探测；以及调整射束操纵装置的对准，使得所述照明场被定位成在序列中由每个光电探测器探测至少一次。2.根据权利要求1所述的系统，其中，区段被水平地拉长，并且离散位置序列中的离散位置被竖直地布置。4.根据权利要求1所述的系统，其中，每个区段探测在照明场中反射的光的场景，并且来自相邻区段的场景被拼接在一起以形成帧。5.根据权利要求1所述的系统，其中，存储器存储可由处理器执行的指令，以在离散位置序列的每个离散位置处操作光电探测器阵列的照明场被定位成由其探测的区段，并停用阵列的其余光电探测器。6.根据权利要求1所述的系统，还包括第二光电探测器阵列，照明场被定位成由第二光电探测器阵列的区段探测。7.根据权利要求1所述的系统，其中，射束操纵装置包括微机电镜和/或液晶显示器。8.一种计算机，其具有处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器，所述指令用于：用光发射器产生光；将来自光发射器的光对准到被定位成由光电探测器阵列的第一区段探测的照明场中，第一区段小于阵列；用光电探测器阵列的第一区段中的光电探测器探测照明场中反射的光；调整来自光发射器的光的对准，以移动照明场以将其定位成被光电探测器阵列的第二用光电探测器阵列的第二区段中的光电探测器探测照明场中反射的光；在离散位置序列中调整来自光发射器的光的对准，并在每个离散位置处从光发射器发射光，所述照明场被定位成由光电探测器阵列的不同区段在每个离散位置处探测；以及调整来自光发射器的光的对准，使得所述照明场被定位成在序列中由每个光电探测器探测至少一次。9.根据权利要求8所述的计算机，其中，存储器存储指令，以利用每个区段探测在照明场中反射的光的场景，并且将来自相邻区段的场景拼接在一起以形成帧。10.根据权利要求8所述的计算机，其中，存储器存储可由处理器执行的指令，以将照明3场对准成水平拉长，并竖直调整照明场。11.根据权利要求8所述的计算机，其中，存储器存储可由处理器执行的指令，以使第一区段和第二区段交叠。12.根据权利要求8所述的计算机，其中，存储器存储指令，以将由光电探测器阵列的第一区段探测到的场景与由光电探测器阵列的第二区段探测到的场景拼接在一起以形成帧。13.根据权利要求8所述的计算机，其中，存储器存储可由处理器执行的指令，以在来自光发射器的光被发射到被定位成由光电探测器阵列的第一区段探测的照明场中时操作光电探测器阵列的第一区段并停用光电探测器阵列的第二区段。14.根据权利要求8所述的计算机，其中，存储器存储可由处理器执行的指令，以在光从光发射器对准到被定位成由第一光电探测器阵列的第一区段探测的照明场中时利用第二光电探测器阵列的第一区段探测照明场中反射的光。15.根据权利要求8所述的计算机，其中，存储器存储可由处理器执行的指令，以基于在光被对准到被定位成由光电探测器阵列的第一区段探测的照明场中时在光电探测器阵列的第二区段中探测到光而标识出故障。用光发射器产生光；将来自光发射器的光对准到被定位成由光电探测器阵列的光电探测器的第一区段探用光电探测器阵列的第一区段中的光电探测器探测照明场中反射的光；调整来自光发射器的光的对准，以移动照明场以将其定位成被光电探测器阵列的第二用光电探测器阵列的第二区段中的光电探测器探测照明场中反射的光；在离散位置序列中调整来自光发射器的光的对准，并在每个离散位置处从光发射器发射光，所述照明场被定位成由光电探测器阵列的不同区段在每个离散位置处探测；以及调整来自光发射器的光的对准，使得所述照明场被定位成在序列中由每个光电探测器探测至少一次。17.根据权利要求16所述的方法，还包括利用每个区段探测在照明场中反射的光的场景，并且将来自相邻区段的场景拼接在一起以形成帧。18.根据权利要求16所述的方法，还包括将照明场对准成水平拉长，并竖直调整照明19.根据权利要求16所述的方法，还包括使第一区段和第二区段交叠。20.根据权利要求16所述的方法，还包括将由光电探测器阵列的第一区段探测到的场景与由光电探测器阵列的第二区段探测到的场景拼接在一起以形成帧。21.根据权利要求16所述的方法，还包括在来自光发射器的光被发射到被定位成由光电探测器阵列的第一区段探测的照明场中时操作光电探测器阵列的第一区段并停用光电探测器阵列的第二区段。22.根据权利要求16所述的方法，还包括在光从光发射器对准到被定位成由第一光电探测器阵列的光电探测器的第一区段探测的照明场中时利用第二光电探测器阵列的第一区段探测照明场中反射的光。423.根据权利要求16所述的方法，还包括基于在光被对准到被定位成由光电探测器阵列的第一区段探测的照明场中时在光电探测器阵列的第二区段中探测到光而标识出故障。5背景技术[0001]固态激光雷达系统包括光电探测器或光电探测器阵列，其基本上相对于载体(例如载具)固定就位。光发射到光电探测器的视场中，并且光电探测器探测视场中的对象反射的光。例如，闪光激光雷达系统将光脉冲(例如激光脉冲)发射到基本整个视场中。使用由光电探测器探测到的反射光子的飞行时间来确定反射光的对象的距离。[0002]例如，固态激光雷达系统可以安装在载具上，以探测载具周围环境中的对象测那些对象的距离，用于环境测绘。使用反射光的探测来生成周围环境的3D环境图。固态激光雷达系统的输出可用于例如自主或半自主地控制载具的操作，例如推进、制动、转向等。具体而言，该系统可以是载具的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的一个组成部分或与之通信。附图说明[0003]图1是具有激光雷达系统的载具的透视图，该激光雷达向前对准视场中的对象。[0004]图2是图1的载具的透视图，示出了一个位置处的视场和交叠的照明场。[0005]图3是标识出视场的载具俯视图。[0006]图4是具有两个激光雷达系统的载具的透视图，每个激光雷达系统都向前对准视场中的对象。[0007]图5是图4的载具的透视图，示出了一个位置处的视场和两个交叠的照明场。[0008]图6是标识出视场的载具俯视图。[0009]图7是其中一个激光雷达系统的透视图。[0010]图8是激光雷达系统的另一实施例的透视图。[0011]图9是光传感器的透视图。[0012]图9A是图9的放大视图，示出了光电探测器阵列。[0013]图10是光电探测器阵列的示意图，其中该阵列的各区段对应于照明场的各离散位[0014]图11A是载具的侧视图，标识出第一离散位置中的视场和照明场。[0015]图11B是光电探测器阵列的示意图，其中，该阵列的一区段被标识为对应于图11A中照明场的第一离散位置。[0016]图12A是载具的侧视图，标识出第二离散位置中的视场和照明场。[0017]图12B是光电探测器阵列的示意图，其中，该阵列的一区段被标识为对应于图12A中照明场的第二离散位置。[0018]图13A是载具的侧视图，标识出第N离散位置中的视场和照明场。[0019]图13B是光电探测器阵列的示意图，其中，该阵列的一区段被标识为对应于图13A中照明场的第N离散位置。[0020]图14是激光雷达系统的示意图。[0021]图15是激光雷达系统执行的方法。6具体实施方式[0022]参考附图，其中相同的标号在若干视图中指示相同的部分，激光雷达系统10(以下称为“系统10”)包括光电探测器14的阵列12。系统10包括射束操纵装置16和对准射束操纵装置16的光发射器18。射束操纵装置16被设计成将来自光发射器18的光对准至照明场(以于阵列12。系统10包括计算机22,计算机22具有处理器24和存储器26,存储器26存储可由处理器24执行的指令，以调整射束操纵装置16的对准，从而相对于光电探测器14的阵列12移动照明场。[0023]因此，射束操纵装置16扫描FOI以照明离散区段20(即，区段20彼此单独分开)中的光电探测器14的阵列12的FOV。这些离散区段20可以组合成单个帧，该单个帧对应于光电探测器14的阵列12的整个FOV。这使得增加了光发射器18的设计灵活性和效率。例如，光发射器18每次闪光使用较少的功率，并且这样的光发射器更容易生产和供能。通过用射束操纵装置16使光对准光电探测器14的阵列12的不同区段20,可以用较小的光发射器18照明较大[0024]参考图1至图6,激光雷达系统10发射光并探测被对象(例如，行人、街道标志、载具等)反射的发射光。具体而言，系统10包括光传输系统28和光接收系统30。光传输系统28包括光发射器18,该光发射器18发射用于照明对象以进行探测的光。光传输系统28包括出射窗32,并且在光发射器18和出射窗32之间包括射束操纵装置16和传输光学器件，即聚焦光学器件。计算机22与光发射器18通信以控制来自光发射器18的光发射，并且计算机22与射束操纵装置16通信以对准来自激光雷达系统10的光发射。传输光学器件对来自光发射器18的光进行整形，并引导光通过出射窗32至照明场FOI。[0025]光接收系统30具有与照明场FOI交叠的视场(以下称为“FOV”),并接收由FOV中的对象反射的光。光接收系统30可以包括接收光学器件和具有光电探测器14的阵列12的光传感器11。光接收系统30可以包括接收窗34,并且接收光学器件可以在接收窗34与光电探测器14的阵列12之间。接收光学器件可以是任何合适的类型和尺寸。[0026]激光雷达系统10在图1至图6中示为安装在载具36上。在这样的示例中，操作激光雷达系统10以探测载具36周围环境中的对象，并探测那些对象的距离，即测距(range),以进行环境测绘。激光雷达系统10的输出可用于例如自主或半自主地控制载具36的操作，例如推进、制动、转向等。具体而言，激光雷达系统10可以是载具36的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的组成部分或与其通信。激光雷达系统10可以安装在载具36上的任何合适的位置并对准任何合适的方向。作为一个示例，激光雷达系统10被示出在载具36的前部并指向前。载具36可以具有一个以上的激光雷达系统10,和/或载具36可以包括其他对象探测系统，包括其他激光雷达系统10.仅作为示例，载具36在图1中示出为包括一个对准向前方向的激光雷达系统10。作为另一示例，载具36在图4中示出为包括两个激光雷达系统10,每个激光雷达系统10都对准向前方向。图中所示的载具36是小轿车。作为其他示例，载具36可以是任何合[0027]激光雷达系统10可以是固态激光雷达系统。在这样的示例中，激光雷达系统10相对于载具36是静止的。例如，激光雷达系统10可以包括外壳38(图7和图8中示出并且在下面描述),外壳38相对于载具36固定，即相对于外壳38所附接到的载具36的部件不移动，并且7激光雷达系统10的一个或多个芯片(例如包括硅基材)支撑在外壳38中。[0028]作为固态激光雷达系统，激光雷达系统10可以是闪光激光雷达系统。在这样的示统10可以是生成周围环境的3D环境图的3D闪光激光雷达系统。在闪光激光雷达系统中，FOI照明FOV,该FOV包括一个以上光电探测器12,例如2D阵列12,即使所照明的2D阵列12不是光传感器11的整个2D阵列12。[0029]参考图7至图8,激光雷达系统10可以是一个单元，即由外壳38包住的光传输系统28和光接收系统30.外壳38可以包括将外壳38附接到载具36的机械附接特征以及连接到载具36的电子系统10(例如ADAS的部件)并与其通信的电子连接。出射窗32和接收窗34延伸穿过外壳38。出射窗32和接收窗34各自包括延伸穿过外壳38的开口，并且可以在开口中包括透镜或其他光学器件。[0030]例如，外壳38可以是塑料或金属，并且可以保护激光雷达系统10的其他部件免受湿气、环境降水、尘埃等的影响。在激光雷达系统10是一个单元的替代方案中，例如光传输系统28和光接收系统30的激光雷达系统10的部件可以被分离并设置在载具36的不同位置。[0031]如上所述，光传输系统28包括光发射器18、射束操纵装置16和传输光学器件。光发射器18对准传输光学器件。传输光学器件引导光，例如在外壳38中将光从光发射器18引导到出射窗32,并对光进行整形。传输光学器件可以包括光学元件40、准直镜等。[0032]光学元件40对从光发射器18发射的光进行整形。具体而言，如下文进一步描述的，光学元件40可以被设计成将来自光发射器18的光整形为水平拉长的图案，即，使得FOI水平拉长。光发射器18对准光学元件40,即，从光发射器18发射的基本上所有的光都到达光学元降低光的集中强度。换言之，光学元件40被设计成漫射来自光发射器18的光。作为另一示形(例如，未漫射或散射)的光，例如由于光学元件40损坏。来自光发射器18的光可以直接从光发射器18传播到光学元件40,或者可以与光发射器18和光学元件40之间的附加部件相互作用。来自光学元件40的经整形的光可以直接传播到出射窗32,或者可以在离开出射窗32进入照明场FOI之前与光学元件40和出射窗32之间的附加部件相互作用。[0033]光学元件40将经整形的光引导到出射窗32,用于照明激光雷达系统10外部的照明被确定为和/或具有光学特性以将经整形的光引导到出射窗32。[0034]光学元件40可以是将来自光发射器18的光整形并引导向出射窗32的任何合适的的全息图、闪耀光栅等。光学元件40可以是反射[0035]光发射器18将光发射到照明场FOI中以在光被视场FOV中的对象反射时被光接收系统30探测。光发射器18可以是例如激光器。光发射器18可以是例如半导体激光器。在一个示例中，光发射器18是垂直腔表面发射激光器(VCSEL)。作为另一示例，光发射器18可以是二极管泵浦固态激光器(DPSSL)。作为另一示例，光发射器18可以是边缘发射激光二极管。或DPSSL或边缘发射器，被设计成发射脉冲激光。由光发射器18发射的光可以是例如红外8光。替代地，由光发射器18发射的光可以是任何合适的波长。激光雷达系统10可以在外壳38中包括任何合适数量的光发射器18,即，一个或多个。在包括一个以上光发射器18的示例[0036]如上所述，光发射器18对准光学元件40。具体而言，光发射器18对准光学元件40的光整形表面。光发射器18可以直接对准光学元件40,或者可以通过诸如反射器/偏转器、漫射器、光学器件等中间部件间接地对准光学元件40。光发射器18直接或通过中间部件间接地对准射束操纵装置16。[0037]光发射器18可以相对于外壳38静止，如图7和图8所示。换言之，在系统10的操作期间，例如，在光发射期间，光发射器18不相对于外壳38移动。光发射器18可以以任何合适的方式安装到外壳38,使得光发射器18和外壳38作为一个单元一起移动。[0038]激光雷达系统10包括用于冷却光发射器18的一个或多个冷却装置。例如，系统10可以包括邻近光发射器18的外壳38上的散热器。散热器可以包括例如邻近光发射器18的壁和远离壁延伸到外壳38外部的鳍片，用于将热量从光发射器18散发出去。例如，壁和/或鳍片可以是具有相对高的导热率的材料。光发射器18可以例如邻接壁以促进热传递。除了散热片之外或作为其替代，系统10可以包括附加的冷却装置，例如热电冷却器(TEC)。[0039]光传输系统28被设计成发射以水平拉长的图案的光。换言之，FOI是水平拉长的。的区段20(即，小于整个阵列)探测。作为示例，FOI在竖直方向上的高度可以是FOV在竖直方向上的高度的1/6至1/12,即，FOI被定位成由光电探测器14的阵列12的1/6至1/12探测。“被定位以被探测”意味着，如果对象在该FOI中，则该对象将光反射回光电探测器14的阵列12的区段20。如下所述，射束操纵装置16将FOI竖直移动到各离散位置，并且在每个离散位置发射光。本文使用的水平和竖直是相对于重力而言的。[0040]作为光传输系统28被设计成发射光使得FOI被水平拉长的示例，传输光学器件(例如，光学元件40和/或射束操纵装置16)被设计成以水平拉长的图案对来自光发射器18的光进行整形。作为示例，光学元件40可以被设计(即，尺寸、形状被确定并且具有光学特性)以使来自光发射器18的光整形，使得离开出射窗32的光呈水平拉长的图案。除了光学元件40的设计之外或作为光学元件40的设计的替代，射束操纵装置16可以被设计成引导来自光发射器18的光，使得离开出射窗32的光呈水平拉长的图案。[0041]射束操纵装置16被设计成将来自光发射器18的光对准被定位成由光电探测器14的阵列12的区段20探测的FOI。换言之，如上所述，FOI在竖直方向上小于装置16将FOI对准到FOV中，使得FOI被定位成由光电探测器14的阵列12的区段20探测，即探FOI区段20的对准，即，如果对象在FOI中，则由该对象反射的光被区段[0042]射束操纵装置16被设计成将FOI竖直移动到各离散位置，并且在每个离散位置发分开。离散位置可能与相邻的离散位置交叠。离散位置可以是停止位置，也可以是时间位置，即不同时间的位置。换言之，作为一个示例，射束操纵装置16可以在每个离散的竖直位置处停止FOI的竖直扫描，并且在每个离散的竖直位置处发射光。作为另一示例，射束操纵9装置16可以竖直地连续扫描(即，不停止)FOI,并且每个离散位置是扫描在不同时间的不同[0043]射束操纵装置16扫描通过离散位置序列。例如，如上所述，位置序列可以是停止位置的序列或连续扫描期间的时间序列。序列中的每个离散位置可能与序列中的前一个离散位置和后一个离散位置相邻或交叠。光发射器18在每个离散的竖直位置发射闪光，即当在离散的竖直位置之间移动时不发射光。离散的竖直位置的所谓“离散”在于这些竖直位置单独分开，即是不同位置，然而，相邻离散的竖直位置的FOI可能交叠，如图10组合起来覆盖整个FOV,使得光电探测器14的阵列12在每个离散位置探测到的场景可以组合成包括在整个FOV中探测到的光的帧。本文使用的水平和竖直是相对于重力而言的。[0044]射束操纵装置16被设计成调整射束操纵装置16的对准，以相对于光电探测器14的探测器14的阵列12的第一区段20,如图11B示意性所示。换言之，如果光在第一离散位置被FOI中的对象反射，则反射光被光电探测器14的阵列12的第一区段20探测到。同样，当射束操纵装置16对准第二离散位置时，如图12B所示，FOI对准光电探测器14的阵列12的第二区段20,如图12A示意性所示。光电探测器14的阵列12中的每个光电探测器14在FOI的所有离散位置的组合中被照明至少一次。离散位置的扫描有一个范围。该范围可以是5到6度。在扫描为5.5度并且射束操纵装置16将FOI的对准移动到10个离散位置的示例中，射束操纵装置16在每个离散位置之间将FOI的对准移动0.55度。在图10至13B中，FOI的不同位置用下标标[0045]射束操纵装置16可以包括微镜阵12。例如，射束操纵装置16可以是微机电系统(MEMS)镜阵。作为一个示例，射束操纵装置16可以是数字微镜装置(DMD),其包括能够倾斜以偏转光的像素镜阵。作为另一个示例，射束操纵装置16可以包括万向架上的镜，例如通过施加电压使万向架倾斜。作为另一示例，射束操纵装置16可以是包括像素阵列的液晶固态装置。在这样的示例中，射束操纵装置16被设计成通过调整微镜阵或像素阵列来将FOI竖直移动到离散位置。在包括微镜的示例中，也可以控制微镜的对准，以至少部分地将来自光发射器18的光整形为水平拉长的图案。在包括像素的示例中，来自光发射器18的光的形状可以至少部分地通过对准像素和/或打开一些像素并关闭一些像素来进行整形。作为另一示例，射束操纵装置16可以是具有像素阵列或连续介质的空间光调制器或超材料，或者可以是放置在用于操纵镜的一组音圈技术内的镜。[0046]如上所述，光接收系统30包括光传感器11,光传感器11包括光电探测器14的阵列12,即光电探测器阵列。光传感器11包括芯片，并且光电探测器14的阵列12在芯片上。芯片可以是硅(Si)、砷化铟镓(InGaAs)、锗(Ge)等，如已知的那样。芯片和光电探测器14在图9A中示意性示出。阵列12是二维的。具体而言，光电探测器14的阵列12包括以列和行排列的多个光电探测器14。每个光电探测器14都是光敏的。具体而言，每个光电探测器14通过电载流子的光激发来探测光子。光电探测器14的输出信号指示光的探测，并且可以与探测到的光量成比例。每个光电探测器14的输出信号被收集以产生由光电探测器14探测的场景。光电探测器14可以是任何合适的类型，例如光电二极管(即，具有p-n结或p-i-n结的半导体器件),包括雪崩光电二极管、金属-半导体-金属光电探测器14、光电晶体管、光电导探测器、光电管、光电倍增器等。作为示例，光电探测器14可以各自是硅光电倍增器(SiPM)。作为另一示例，光电探测器14可以各自是PIN二极管。每个光电探测器14也可以被称为像素。[0047]在一些示例中，光电探测器14的阵列12的每个光电探测器14在FOI的所有离散位置保持工作。在这样的示例中，如果光被FOI所对准的光电探测器14的阵列12的区段20外部的光电探测器14探测到，则这样的探测可能是激光雷达系统10损坏或者探测到了来自与光发射器18不同的源的光的指示。在这种情况下，激光雷达系统10可以响应于这样的探测而的阵列12可以操作，使得只有阵列12的FOI对准的区段20可操作以增加光电探测器14的阵列12的寿命和/或减少存储器的量并减少到中央处理单元的输出带宽的量。[0048]在一些示例中，如图4至图6中的示例那样，光接收系统30可以包括多于一个光电探测器14的阵列12,例如多于一个光传感器11,其中每个光传感器11具有其自己的光电探测器14的阵列12。在这样的示例中，光传输系统28可以照明光电探测器14的每个阵列12的FOV。具体而言，多于一个光电探测器14的阵列12可以支撑在外壳38中，并且同样支撑在外壳38中的一个光传输系统28照明每个光电探测器14的阵列12的FOV。在图4至图6所示的示例中，光接收系统30包括光电探测器14的两个阵列12,即第一阵列和第二阵列。第一阵列和的示例具有两个激光雷达系统10,并且每个激光雷达系统包括两个光电探测器14的阵列[0049]在一些示例中，如图8中所示的示例那样，光接收系统30可以可调整地对准以适应载具36的搭载高度和/或角度的变化，所述变化例如由乘员的重量、位置和/或年龄的变化、货物的重量和/或位置的变化、载具36的主动悬架系统的变化、载具36的主动行驶操纵系统的变化等引起。在图8所示的示例中，激光雷达系统10可以包括由外壳38可旋转地支撑的壳体42.壳体42支撑光接收系统30的部件，并且壳体42可以相对于外壳38旋转，例如，通过使用马达(例如，图14中的步进马达),以竖直调整FOV的对准。在这样的示例中，当竖直调整FOV时，射束操纵装置16可以相应地移动FOI,即，可以通过相同的调整来调整每个离散位[0050]计算机22可以是基于微处理器的控制器或现场可编程门阵列(FPGA),或两者的组合，通过电路、芯片和/或其他电子部件来实现。换言之，计算机22是系组成部分。参考图14,计算机22包括处理器24、存储器26等。计算机22的存储器26可以存储处理器24可执行的指令，即处理器可执行指令，和/或可以存储数据。计算机22可以与载具36的通信网络通信，以发送和/或接收来自载具36的指令，例如来自ADAS的部件的指令。存储在计算机22的存储器26中的指令包括执行图15中的方法的指令。本文(包括参考图15中[0051]参考图15,存储器26存储可由处理器24执行的指令，以调整射束操纵装置16的对准，从而相对于光电探测器14的阵列12移动FOI。置序列中调整射束操纵装置16的对准，并且在每个离散位置从光发射器18发射光。如上所述，照明场被定位成由光电探测器14的阵列12的不同区段20在每个离散位置处探测。光电探测器14的阵列12的相应区段20探测FOI中反射的光。存储器26存储指令，以循环通过离散11置，如图所示。第一离散位置、第二离散位置、N-1离散位置和N离散位置分别对应于图10至起以形成帧。使用该帧来创建3D环境图和/或将[0052]参考图15的块1105,存储器26存储指令，以通过控制射束操纵装置16的操作来在序列中调整射束操纵装置16的对准，如上所述。具体而言，在一些实施例中，存储器26存储指令以控制射束操纵装置16的微镜的位置，并且在一些实施例中，控制射束操纵装置16的像素。如上所述，存储器26存储指令以竖直调整射束操纵装置16的对准。如图15所示，存储上所述，当射束操纵装置16对准第一离散位置时，如图11A所示，FOI对准光电探测器14的阵列12的第一区段20,如图11B示意性所示。同样，当射束操纵装置16对准第二离散位置时，如图12A所示，FOI对准光电探测器14的阵列12的第二区段20,如图12B示意性所示。[0053]参考图15的块1110₁、1110₂、1110N-1和1110,存储器26存储指令，以通过控制光发射器18的操作来从光发射器18发射光，如上所述。具体而言，存储器26存储指令以为光发射并随后给光发射器18供能。[0054]参考图15的块1115₁、1115₂、1115N-1和1115,存储器26存储指令以用光电探测器14存储指令以操作光电探测器14的阵列12,如上所述。作为一个示例，存储器26存储指令，以在离散位置序列的每个离散位置处操作照明场被定位成由其探测的光电探测器14的阵列12的区段20,并停用阵列12的其余光电探测器14。在这样的示例中，存储器26存储指令，以响应于光电探测器14在光电探测器14的阵列12的FOI所对准的区段20外部探测到光而指示激光雷达系统10损坏或者探测到了来自与光发射器18不