《车载交通信号识别系统技术规范》编制说明

《车载交通信号识别系统技术规范》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《车载交通信号识别系统技术规范》团体标准是由清华大学苏州汽车研究院结

合行业需求和专家调研联合向江苏省汽车工程学会提出申请。于2021年6月22日

已按《江苏省汽车工程学会标准（JSSAE）制修订管理办法》有关规定正式通过立

项审查，并列入江苏省汽车工程学会标准研制计划（起草任务书编号为：2021-03）。

本标准由苏州智行众维智能科技有限公司负责起草，清华大学苏州汽车研究院、

上海怿视汽车零部件有限公司、苏州齐思智行汽车系统有限公司、深南(无锡)车联

网有限公司、上海智能网联汽车技术中心有限公司、浙江和夏科技股份有限公司等

单位参与。

1.2编制背景与目标

近年来，各国政府纷纷支持无人驾驶发展，国内亦加快步伐实现汽车智能化。《中

国制造2025》明确提出加快汽车等行业的智能化改造；工信部出台的《车联网发展

创新行动计划(2015-2020年)》则把智能汽车、车联网相关要求更加细化。目前我

国智能驾驶产业正在快速发展，甚至可能已经达到了产业步伐加快倒逼规法改革的

重要节点。我们认为未来在政策的支持下，使智能汽车、特别是单车智能化提升速

度加快。

交通信号识别系统是通过车辆前方的感知传感器识别道路中的交通控制信号，

并通过对车辆的控制以期实现满足交通信号指示的要求通过前方道路。作为智能驾

驶技术重要的组成部分，交通信号识别系统的实施有助于智能驾驶车辆的预期行为

符合现实交通设施和规则，由于当前交通信号设施的种类和架设方式存在的形式种

类较多，而目前的识别系统的性能受天气、环境、交通信号设施本身形式和架设方

式影响较大，因为需要制定相应的基本性能要求的标准，并制定相适应的标准用以

评价识别的性能，为交通信号识别系统的评估打下基础。

1.3主要工作过程

2021年3月-5月，清华大学苏州汽车工程学院与苏州智行众维智能科技有限公

司通过沟通和讨论，决定联合申请制定《车载交通信号识别系统技术规范》标准。

双方安排技术骨干成立标准工作组，进行标准的调研和编制标准草稿。

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2021年6月，清华大学苏州汽车研究院向江苏省汽车工程学会提交立项申请文

件，申请编制《车载交通信号识别系统技术规范》团体标准。省汽车学会在全国团

体标准信息网站进行立项公示，并未收到不同意见，同意立项申请。正式发函确定

车载交通信号识别系统技术规范标准通过学会的立项审查并下发任务书号。

2021年8月，江苏省汽车工程学会针对本标准组织了专家进行函审。专家一直

函审决议批准立项。并对标准提出了修改意见。清华大学苏州汽车研究院组织工作

组针对立项评审专家提出的意见进行了讨论，并对标准文本进行了修改。同时决定

共同邀请更多的相关企业参加工作组，提高标准文本质量。

2021年9月21日，标准工作组组织主要参编企业召开了线上研讨会。本次标

准会议重点讨论了标准草案内容细节进行了充分的沟通，形成以下主要结论：

1）标准格式需要进一步规范，规范性引用文件与术语部分需校正。工艺要求部

分中增加分类要求，使标准内容更加完善；

2）据本次标准工作组会议讨论的结果修改标准草案，再次征求工作组意见；

3）各参与单位需要根据各自擅长领域参与标准的编写工作继续提供相关的支持，

反馈意见需要提供相应的解决方案和原因说明。

2021年10月25日，标准工作组组织清华大学苏州汽车研究院、上海怿视汽车

零部件有限公司、苏州齐思智行汽车系统有限公司、深南(无锡)车联网有限公司、

上海智能网联汽车技术中心有限公司、浙江和夏科技股份有限公司、苏州智加科技

有限公司、苏州挚途科技有限公司企业的代表在苏州智行众维科技有限公司召开标

准研讨会，与会代表针对标准逐条主句的进行了沟通和讨论，并决定根据本次研讨

会修改意见完成征求意见稿。提交给江苏省汽车工程学会进行公开征求意见。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准编制的原则

(1)按照GB/T1.1《标准化工作导则第一部分：标准的结构和编写规则》的要

求和规定编写。

(2)本标准的第一起草单位——苏州智行众维智能科技有限公司，根据多年企

业研发生产经验，结合当前行业需求，提出了标准草案的框架。

(3)在保持标准框架及内容基本不变的情况下，补充了参编单位的做法及意见，

形成标准讨论稿。

(4)在行业内进行公布，广泛征求行业企业、用户、相关自动驾驶相关企业意

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见，最终形成标准报审稿。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为5个章节，本文件规定了车载交通信号识别系统的术语和定义、

技术要求、测试方法、检验规则。

本文件适用于汽车车载交通信号识别系统，本文件规定的交通信号不包含临时

交通信号灯、交通警察的指挥信号。交通标志识别系统(TSR)有助于防止驾驶员忽略

交通标志，并在车辆行驶时在主动驾驶显示屏上显示由前方感应摄像头(FSC)识别或

导航系统记录的交通标志，为更安全的驾驶提供支持。如果车辆行驶时车速超过主

动驾驶显示屏中指示的限速标志，系统会利用主动驾驶显示屏中的指示和警告声通

知驾驶员。交通标志识别系统（TSR）会显示限速、请勿进入、禁止超车和交通停

止标志

2.3关键技术问题说明

交通信号是自动驾驶车辆在行驶的主要指示信号，在交通安全中发挥了不可或

缺的作用。交通信号通常设在交叉口，道路两旁和路面上通过图形、文字或者图像

加文字的的方式呈现。能够供应自动驾驶车辆的道路信息。自动驾驶汽车感知层主

要有摄像头、雷达等，其中摄像头是视觉识别的重要元件。自动驾驶汽车可以通过

摄像头进行交通标识识别，配合其它感知元件进行环境感知。交通信号灯是自动驾

驶汽车在城市环境中行驶的主要指示信号，如交通信号灯等交通标示识别，是自动

驾驶汽车进行路径规划、车道动态控制的前提因素。

在与自动驾驶汽车测试企业和车企充分交流和探讨前提下，从国标编写的专业

性、严谨性、基础性、适用性的角度出发，本标准对当前车载交通信号识别系统技

术规范提出了以下要求：

1、对交通信号识别系统的技术要求做了详尽要求，明确了系统的组功能要求、

安装要求电气性能和适应性要求能性能指标。

2、针对交通信号识别系统的技术要求，结合行业现状，明确了交通信号识别系

统的检测方法。

3、针对叫通信号识别系统的检验规则提出了要求，并明确了出场检验和型式检

验的规则和项目。

2.4标准工作基础

标准工作组主要起草单位苏州智行众维智能科技有限公司总部位于中国苏州，

3

分别在北京、上海、底特律和萨尔茨堡设有研发及技术中心。公司汇聚中、法、德、

奥、韩等国际上智能驾驶领域顶级科研机构、专家和技术资源，共同打造国内唯一、

国际领先的智能驾驶仿真、测试与验证的完整技术平台。

公司致力于智能驾驶技术产品开发，场景库建设，仿真测试系统软硬件研发、

生产和集成，实验室（场）设计建设，以及智能驾驶仿真测试第三方技术服务。依

托雄厚、扎实的技术实力以及完整、领先的解决方案，智行众维公司服务于中国智

能网联汽车行业，助力智能驾驶技术的加速落地和安全落地

标准项目开展来，经过线上和线下多轮研讨，针对标准的名称和框架和检验方

法进行了多次的调研和沟通，基本达成一致。本标准提出的车载交通信号识别系统

技术规范具有一定的先进性、通用性、科学性和可操作性。

清华大学苏州汽车研究院汽车在依托清华大学汽车学院的技术优势，技术层面

上为标准编制提供支持。研究院标准研究中心，在标准组织、编写和推进方面有多

年经验，目前已经完成国家标准编制5项，组织行业标准立项编制10项，完成团体

标准9项，在编7项，在标准组织方面为标准项目推进提供有力保障，保证标准项

目有序推进。

三、主要试验（或验证）情况分析

无

四、明确标准中涉及专利的情况，对于设计专利的标准项目，应提

供全部专利所有权人的专利许可声明和专利披露声明

无

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

为了落实《中共中央国务院关于推荐安全生产领域改革发展的意见》的要求，

各大汽车厂商和检测机构也对车辆驾驶员异常状态检测以及在途车辆异常状态检测

的视觉产品（以下统称ADAS视觉产品或ADAS视觉设备）提出了更高要求。但是由

于模拟场景检测方法和设备的缺乏，目前汽车厂商和检测机构针对各供应商提供的

ADAS视觉设备并无统一的功能/性能判断标准和检测方法，使市场上出现了很多良

莠不齐的ADAS视觉产品。本标准提出旨在填补这一空白，通过制定通用标准更好地

规范ADAS视觉产品的检测方法、流程，使相关产品为降低交通事故发挥最大作用。。

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因此制定本标准，对于推动我国智能网联汽车行业发展意义重大。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水

平的对比情况，国内外关键指标对比分析或与测试的国外样品、样机的

相关数据对比情况

尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标

准，特别是强制性标准的协调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行的国家标准、

行业标准相协调。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为江苏省汽车工程学会标准，属于团体标准,供协会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

严格按照本标准规定的技术内容，对先进驾驶辅助系统视觉传感器离线系统提

出明确的技术要求和检测方法，推动先进驾驶辅助系统的检测和推广应用。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2021年12月1日

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《车载交通信号识别系统技术规范》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《车载交通信号识别系统技术规范》团体标准是由清华大学苏州汽车研究院结

合行业需求和专家调研联合向江苏省汽车工程学会提出申请。于2021年6月22日

已按《江苏省汽车工程学会标准（JSSAE）制修订管理办法》有关规定正式通过立

项审查，并列入江苏省汽车工程学会标准研制计划（起草任务书编号为：2021-03）。

本标准由苏州智行众维智能科技有限公司负责起草，清华大学苏州汽车研究院、

上海怿视汽车零部件有限公司、苏州齐思智行汽车系统有限公司、深南(无锡)车联

网有限公司、上海智能网联汽车技术中心有限公司、浙江和夏科技股份有限公司等

单位参与。

1.2编制背景与目标

近年来，各国政府纷纷支持无人驾驶发展，国内亦加快步伐实现汽车智能化。《中

国制造2025》明确提出加快汽车等行业的智能化改造；工信部出台的《车联网发展

创新行动计划(2015-2020年)》则把智能汽车、车联网相关要求更加细化。目前我

国智能驾驶产业正在快速发展，甚至可能已经达到了产业步伐加快倒逼规法改革的

重要节点。我们认为未来在政策的支持下，使智能汽车、特别是单车智能化提升速

度加快。

交通信号识别系统是通过车辆前方的感知传感器识别道路中的交通控制信号，

并通过对车辆的控制以期实现满足交通信号指示的要求通过前方道路。作为智能驾

驶技术重要的组成部分，交通信号识别系统的实施有助于智能驾驶车辆的预期行为

符合现实交通设施和规则，由于当前交通信号设施的种类和架设方式存在的形式种

类较多，而目前的识别系统的性能受天气、环境、交通信号设施本身形式和架设方

式影响较大，因为需要制定相应的基本性能要求的标准，并制定相适应的标准用以

评价识别的性能，为交通信号识别系统的评估打下基础。

1.3主要工作过程

2021年3月-5月，清华大学苏州汽车工程学院与苏州智行众维智能科技有限公

司通过沟通和讨论，决定联合申请制定《车载交通信号识别系统技术规范》标准。

双方安排技术骨干成立标准工作组，进行标准的调研和编制标准草稿。

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2021年6月，清华大学苏州汽车研究院向江苏省汽车工程学会提交立项申请文

件，申请编制《车载交通信号识别系统技术规范》团体标准。省汽车学会在全国团

体标准信息网站进行立项公示，并未收到不同意见，同意立项申请。正式发函确定

车载交通信号识别系统技术规范标准通过学会的立项审查并下发任务书号。

2021年8月，江苏省汽车工程学会针对本标准组织了专家进行函审。专家一直

函审决议批准立项。并对标准提出了修改意见。清华大学苏州汽车研究院组织工作

组针对立项评审专家提出的意见进行了讨论，并对标准文本进行了修改。同时决定

共同邀请更多的相关企业参加工作组，提高标准文本质量。

2021年9月21日，标准工作组组织主要参编企业召开了线上研讨会。本次标

准会议重点讨论了标准草案内容细节进行了充分的沟通，形成以下主要结论：

1）标准格式需要进一步规范，规