智能网联汽车 自动驾驶功能仿真试验方法及要求-编制说明

推荐性国家标准

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真

试验方法及要求》

（征求意见稿）

编制说明

标准起草项目组

2024年6月

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》

（征求意见稿）

编制说明

一、工作简况

(一)任务来源

根据国家标准化管理委员会关于下达2023年第三批国家标准计划的通知中项目编号

20231022-T-339的标准制定项目，制定推荐性国家标准《智能网联汽车自动驾驶功能仿真

试验方法及要求》。

(二)主要工作过程

任务下达后，汽标委智能网联汽车分委会根据单位申请情况成立标准起草项目组，确定

北京赛目科技股份有限公司和中国汽车技术研究中心有限公司为联合牵头单位，并在此基础

上明确了任务和分工，积极开展标准的预研、起草及征求意见等工作。

自标准制定工作启动以来，北京赛目科技股份有限公司和中国汽车技术研究中心有限公

司多次组织项目组成员单位共计召开二十二次项目组会议（包括十三次正式会议和九次非正

式会议），分析了中国自动驾驶功能模拟仿真测试现状和国内外相关标准法规，讨论确定了

标准框架并编写了标准草案，最终完成了标准的征求意见稿。

2021年4月，项目正式启动，初步确定标准制定思路、总体框架和试验场景的描述方

式。

2021年5月-2021年12月，确定项目组工作机制，讨论细化标准框架，确定28个试验

项目及每个场景涉及的试验场景参数，并形成初版草案。

2022年1月-2022年12月，开展仿真工具支持的天气环境参数调研，以及开展仿真和

实车对比试验验证，持续优化内容并形成第二版草案。

2023年1月-2023年7月，讨论并确定仿真试验可信度评估内容，新增危险试验场景项

目，持续优化标准试验项目内容，完善形成第三版草案。

2023年7月-2023年12月，分试验项目讨论标准内容，启动第一批标准试验验证。

2023年12月-2024年1月，梳理全文，更新场景描述方式，统一试验场景参数，形成

工作组征求意见稿。

2024年2月-3月，面向汽标委智能网联汽车分委会自动驾驶标准工作组100余家单位

征求意见，收集反馈意见共计237条，并召开意见协调会，其中采纳64条，不采纳51条，

部分采纳122条。

2024年4月-5月，根据意见，以及标准试验验证结果修改和完善标准草案。

2024年6月，根据意见修改形成公开征求意见稿和编制说明。

1

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

2.1项目组第一次正式会议

项目组于2021年04月22日在浙江省宁波市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真

试验方法及要求标准项目组第一次正式会议”，正式启动标准制定工作。会议就标准的定位、

制定思路、总体框架和试验场景的描述方式等内容进行了初步的讨论。

会议明确：

1、标准定位为推荐性国家标准，标准化对象是自动驾驶系统，在《国家车联网产业标

准体系建设指南（智能网联汽车）》中编号201-1；

2、初步确定国标框架如下表1所示：

表1标准框架

章节号内容

1范围

2规范性引用文件

3术语和定义

4符号和缩略语

5通用要求

5.1试验平台基本要求

5.2被测对象要求

5.3试验记录内容要求

5.4试验过程要求

6试验项目

6.1试验项目及通过指标

6.2仿真试验与实车试验比对

7通过条件

7.1试验项目总体通过条件

7.2仿真试验通过条件

3、明确了测试场景的描述方式和步骤，并通过“前方车辆切入”试验场景进行了示例。

测试场景描述具体步骤包括。

第一步：分析典型参数；

第二步：确定典型参数的合理范围；

第三步：确定步长；

第四步：选取合理的测试用例。

2.2项目组第二次正式会议

2

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

项目组于2021年07月19日在湖北省襄阳市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真

试验方法及要求标准项目组第二次正式会议”。会议重点讨论了标准中的试验场景及场景参

数，包括共性静态场景参数和试验场景泛化参数，讨论并确定“限速标志”“车道线”“停

车让行标志标线”“路口机动车信号灯”“路口方向指示信号灯”“快速路信号灯”“隧

道”等23个试验场景泛化参数。此外，会上对试验项目进行了任务分工。

其中，共性静态场景参数如下表2所示：

表2共性静态场景参数列表

参数分类参数列表单位参数说明

静态参数同向车道数量1正整数

本车所在车道1沿车辆行驶方向从左至右进行编号

车道线类型-

车道宽度m非连续值

车道曲率半径m

道路表面摩擦系数1

天气状况-晴、雨、雪等

光照强度Lux

光照方向-可分为人工光源、自然光源的照射方向

坡度%

信号灯类型

标志牌类型

2.3项目组第一次非正式（线上）会议

项目组于2021年8月31日以网络会议（腾讯会议）召开“智能网联汽车自动驾驶功

能仿真试验方法及要求标准项目组第一次非正式会议”，本次会议继续重点讨论标准中的试

验场景及场景参数，包括场景参数的选取依据、参数取值范围、参数泛化等，共讨论8个试

验项目。会议明确对试验项目进行梳理和分类，例如感知类、控制执行类、行人类等，后续

根据不同场景类别细化相关参数。

2.4项目组第三次正式会议

项目组于2021年09月15日在河北省沧州市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真

试验方法及要求标准项目组第三次正式会议”，本次会议主要讨论未完成的试验项目场景参

数，讨论参数泛化方法，以及示例说明了场地试验和仿真试验的对比验证，并征集参与单位。

会议确定场景的筛选条件/方法：

1、除可能出现弱势交通参与者的违法违规现象（如高速公路出现行人）外，暂不考虑

具备相同路权交通参与者的违法违规场景（如目标车辆逆行）；

3

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

2、可根据TTC剔除过于安全具体场景，例如距离试验车辆200m之外前方车辆切入场

景；

3、由于试验车辆是自动驾驶状态，行为方式由算法控制，很难确定实时驾驶状态，所

以确定碰撞TTC时，可根据试验车辆的初始状态，假设试验车辆可为匀速或匀加/减速行驶

状态。

2.5项目组第二次非正式（线上）会议

项目组于2021年11月09日以网络会议（腾讯会议）召开“智能网联汽车自动驾驶功

能仿真试验方法及要求标准项目组第二次非正式会议”，本次会议主要针对标准草案进行详

细讨论，重点讨论了单一场景仿真试验中的基础场景试验和危险功能场景试验如何区分，确

定场景的边界以及危险功能场景的通过要求，讨论场景参数中“天气条件参数”和“道路表

面附着系数”，讨论多场景连续试验和交通流试验，以及讨论部分试验项目合并问题。

此外，由于标准内容量大，后续将更新工作模式，确定每一个试验项目由一家组长单位

和2~3家组员单位共同负责，明确相应职责。

2.6项目组第三次非正式（线上）会议

项目组于2021年12月02日以网络会议（腾讯会议）召开“智能网联汽车自动驾驶功

能仿真试验方法及要求标准项目组第三次非正式会议”，会议前共收集16家单位，共计240

条意见，会议重点讨论项目组内专家反馈的针对标准文本和试验项目的相关问题，以及针对

仿真工具是否支持天气环境仿真调研结果进行总结和讨论。

2.7项目组第四次非正式（线上）会议

项目组于2022年03月08日以网络会议（腾讯会议）召开“智能网联汽车自动驾驶功

能仿真试验方法及要求标准项目组第四次非正式会议”，本次会议介绍天气元素调研进展和

对仿真的影响分析，讨论无保护路口测试方法，以及针对已反馈240条问题进行处理，本次

会议共计处理65条意见，采纳51条，部分采纳4条，不采纳2条，暂时搁置8条。此外，

由牵头单位统计各单位自动驾驶功能仿真能力和已开展仿真测试和场地测试对比试验情况，

制定后续仿真测试和场地测试的对比试验方案，按照方案组建仿真-实车对比试验专项工作

组，并进行相关测试，预计2022年6月提交立项支撑材料。

2.8项目组第五次非正式（线上）会议

项目组于2022年4月19日以网络会议召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方

法及要求标准项目组第五次非正式会议”，本次会议介绍专项工作组内仿真-实车对比试验开

展情况，讨论了场景泛化和场景分类的原则和仿真测试中车辆的坐标系设置，最后，项目组

内检测机构介绍了当前行业内仿真测试能力和测试经验。

2.9项目组第四次正式会议

项目组于2022年8月25日在山东省青岛市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试

4

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

验方法及要求标准项目组第四次正式会议”，本次会议介绍了仿真-实车对比试验验证开展以

及数据处理情况，讨论了当前阶段仿真工具支持的天气环境参数，以及讨论了由联合国

WP.29下属的GRVA（自动驾驶和网联车辆工作组）下的自动驾驶验证方法（VMAD）非正式工

作小组（IWG）负责起草制定的NATM（NewAssessment/TestingMethod，自动驾驶测评方

法）-附件三：仿真工具链可信度评估和验证中的具体内容。

2.10项目组第六次非正式（线上）会议

项目组于2022年10月24日~25日以网络会议召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真

试验方法及要求标准项目组第六次非正式会议”，本次会议主要讨论针对第5章试验项目

的反馈意见，累计收集119个危险试验场景，重点讨论并初步筛选了59个危险功能场景，

包括大型车辆切入、被遮行人横穿和对向车辆借道行驶等。

2.11项目组第五次正式会议

项目组于2023年03月08日~09日在武汉市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试

验方法及要求标准项目组第五次正式会议”。在会议前，项目组成立NATM专项研究小组，讨

论并翻译了NATM附件三的内容，以规范性附录的形式添加至标准文本里。本次会议主要针

对“第5章试验项目的参数列表”开展讨论，共讨论11个试验项目。

统一标准文本中场景参数表格式，包括序号、参数名称、参数符号、参数说明、单位，

具体表头格式如下表3所示：

表3场景参数列表

序号参数名称参数符号参数说明单位

与试验车辆行驶方向同

1试验车辆同向车道数量α-

向的车道数量

2车道宽度W两相邻交通标线中线之m

间的距离

…………

统一各场景参数表中相同参数的参数说明，并将重点参数符号体现在场景示意图中。试

验场景设置原则如下：

1）典型性，例如限速标志牌设置40km/h、20km/h、30km/h等；

2）非遍历；

3）合理性，例如，应去掉大于60km/h的限速差值。

此外，在上次会议讨论并初步筛选新增危险功能场景59个的基础上，进一步梳理了场

景类别，主要包括ODC类、隧道内场景、公交车类、弯道类、横穿类、掉头类、匝道类、占

道类、交通流相关、十字路口类等10类危险功能场景。

2.12项目组第六次正式会议

5

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

项目组于2023年04月11日~13日在成都市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试

验方法及要求标准项目组第六次正式会议”。本次会议之前，成立“试验要求”和“可信度

评估”两个专项工作小组召开小范围讨论会议，形成第4章、第6章和附录A仿真试验可信

度评估的标准文本。本次会议在项目组范围内，重点讨论了第4章试验要求和第6章总体

通过要求的内容，以及重点讨论了上次会议未完成的第5章试验项目。其中，针对第4章

内容，具体讨论内容包括。

1、明确标准化对象为自动驾驶系统，包括感知、决策、执行等系统。

2、讨论感知系统在环时的试验工具要求：试验工具应具备原始信号级传感器模型的运

行能力或接入传感器硬件的能力。

3、讨论试验记录信息要求：开展仿真试验时，应记录仿真试验过程中试验车辆信息和

能够支持判定仿真试验是否通过的信息。

4、讨论试验项选择要求：原基础功能场景原则上与GB/T41798的试验项选择保持一

致；危险功能场景试验项选择要求，待危险功能场景讨论后确定。

5、讨论试验流程：仿真试验流程包括明确仿真试验需求、仿真试验可信度评估（包含

工具链搭建）、仿真试验实施和出具试验报告，如下图1所示。

图1仿真试验流程图

2.13项目组第七次正式会议

项目组于2023年06月07日~08日在北京市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试

验方法及要求标准项目组第七次正式会议”,重点讨论了第5章22个危险试验项目，以及处

理第4章、第6章的反馈意见。此外，针对专项工作小组内形成的附录A的标准文稿，在工

作组范围内征集意见。

2.14项目组第八次正式会议

6

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

项目组于2023年07月20日~21日在上海市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试

验方法及要求标准项目组第八次正式会议”。本次会议重点处理了附录A仿真试验可信度评

估反馈意见，共计处理了标准工作组内征集的8家单位共计64条意见和建议，以及完善了

附录A的草案初稿。

2.15项目组第九次正式会议

项目组于2023年08月21日~22日在杭州市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试

验方法及要求标准项目组第九次正式会议”,展示并讨论了已搭建测试场景，讨论了原

5.29~5.31以及换道类场景是否保留，讨论了试验参数设置方法的提案，讨论了危险试验项

目和确定了试验场景参数，以及讨论了仿真试验项目对照表。

2.16项目组第十次正式会议

项目组于2023年10月30日在重庆市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方

法及要求标准项目组第十次正式会议”,介绍了换道策略和场景搭建调研表汇总情况，讨论

了附录B目标物尺寸，讨论了5.24应急车辆识别与响应试验项目是否保留。试验参数设置

方法专项小组进行了研究成果的汇报，讨论和启动第一批标准试验验证。

2.17项目组第七次非正式（线上）会议

项目组于2023年12月13日以网络会议形式召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真

试验方法及要求标准项目组第七次非正式会议”，重点讨论了第一批标准试验验证的试验结

果及问题。

2.18项目组第十一次正式会议

项目组于2024年02月27日在武汉市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方

法及要求标准项目组第十一次正式会议”,本次会议主要针对工作组征求意见阶段收集到的

40条意见开展讨论。

2.19项目组第十二次正式会议暨意见协调会

项目组于2024年03月27~28日在昆明召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方

法及要求标准项目组第十二次正式会议暨意见协调会”，本次会议主要针对工作组征求意见

阶段收集到的237条意见开展讨论，其中采纳64条，部分采纳122条，不采纳51条。

2.20项目组第十三次正式会议

项目组于2024年05月13~14日在苏州市召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验

方法及要求标准项目组第十三次正式会议”,本次会议主要针对项目组内收集到的131条意

7

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

见开展讨论，其中采纳28条，部分采纳83条，不采纳20条。会后主要根据意见处理情况

更新标准草案文本。

2.21项目组第八次非正式（线上）会议

项目组于2024年05月27日~28日以网络会议形式召开“智能网联汽车自动驾驶功能

仿真试验方法及要求标准项目组第八次非正式会议”，通读草案文本并直接修改文档，包括

标准文本正文部分，以及附录A仿真试验可信度评估、附录B道路使用者尺寸、附录C交

通信号识别及响应、附录D道路交通基础设施与障碍物识别及响应的D.1~D.8、附录E行

人与非机动车识别及响应、附录F周边车辆行驶状态识别及响应。

2.22项目组第九次非正式（线上）会议

项目组于2024年06月5日~6日以网络会议形式召开“智能网联汽车自动驾驶功能仿

真试验方法及要求标准项目组第九次非正式会议”，继续调整草案文本，包括：附录D道路

交通基础设施与障碍物识别及响应的D.9~D.15，附录G自动紧急避险，附录H公交站台区

域，附录I最小风险策略，以及征求意见稿的编制说明。

二、国家标准编制原则和确定国家标准主要内容的依据

(一)编制原则

本文件编写按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和

起草规则》的规定起草。起草过程，充分考虑国内外现有相关标准的统一和协调；标准的要

求充分考虑了国内当前模拟仿真测试行业的技术水平，以及自动驾驶的安全要求；工作组内

部对草案内容进行多次征求意见和充分讨论。

(二)主要技术内容

本标准主要由范围、规范性引用文件、术语和定义、试验要求、试验方法、总体通过要

求和附录（包括规范性附录和资料性附录）等内容组成，主要条款说明如下。

1.条款4.1.1本文件的试验对象至少应包括自动驾驶系统。

说明：

本文件的试验对象是自动驾驶系统，为GB/T40429-2021规定的3级及以上驾驶自动化

系统，包含自动驾驶感知、决策、执行等子系统。

2.条款4.2.5仿真试验工具链应具备传感器原始信号级数据的运行能力或接入传感器

硬件的能力，例如摄像头、雷达等。

说明：

原始信号级数据一般包括摄像头的图片信息、激光雷达的点云信息等。原始信号级数据

8

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

的来源一般包括仿真试验工具链生成的数据或实车采集的传感器数据。

3.条款4.3试验记录信息要求

仿真试验时，应记录以下信息，以及附录C~附录I试验项目中的试验记录信息：

说明：

4.3规定了附录C~附录I中各试验项目通用的记录信息要求，各试验项目特有的记录信

息要求在附录C~附录I的各试验项目中分别做出规定。本条款a)~c)是仿真试验基本信息，

可以在开展仿真试验前记录，至少记录一次；d)~f)是每个试验项目均需要记录的信息，即开

展附录C~附录I试验项目试验时，应记录附录C~附录I每个试验项目中的试验记录信息以

及d)~f)中明确约束的信息。

本条款f)记录的目标是判定试验车辆与道路基础设施是否发生碰撞。其中“最小距离信

息”是指投影地面，试验车辆整个外轮廓至道路基础设施外轮廓的最短距离信息。

此外，在附录C~附录I中还记录了“沿道路方向，试验车辆（VUT）与标志标线或特

殊路段起点的相对距离信息”，例如C.1.3c)，记录此类信息的目标是为了判定试验车辆是

否行驶过该标志标线或特殊路段起点。

4.条款5.1a）根据5.2确定试验项目和试验方案；

说明：

试验方案包括测试人员、测试工具链等，或“人、机、料、法、环”五要素。

本文件不限定仿真试验的在环测试方式，可包括模型在环测试方式、软件在环测试方式、

硬件在环测试方式、整车在环测试方式、数据回灌测试方式等，但应该在试验方案中明确并

记录，记录的要求详见条款4.3a）。

5.条款5.2.2宜根据自动驾驶系统设计运行条件，在5.2确定的场景参数的基础上，泛化

更多的可合理预见且可预防的具体试验场景。注：泛化更多的具体试验场景参数时，参

数设置可依据自然驾驶数据统计分析推导，或具备足够经验和专业知识的人员或团队

评审得出，并确保合格且专注的人类驾驶员能够避免碰撞事故。

说明：

基于模拟仿真测试的优势，建议本文件的使用者在基于5.2约束的具体试验场景的基础

上，泛化更多的可合理预见且可预防的具体试验场景，充分验证自动驾驶系统的安全性。

6.表1仿真试验项目选择表

说明：

（1）表1中的试验项目来源

表1中的试验项目的来源包括1）基于GB/T41798-2022《智能网联汽车自动驾驶功能

9

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

封闭场地试验方法及要求》以及工业和信息化部、公安部、交通运输部三部委联合发布的《智

能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》中的试验项目，选择适合在模拟仿真中

测试的试验项目。2）通过项目组内征集得出部分危险试验项目，例如D.1弯道存在静止障

碍物、D.3隧道入口存在静止车辆等，主要考察在偏危险的试验环境下，自动驾驶系统的应

对能力。

（2）表1中的具体试验场景

表1的最后一列详细规定了行驶区域的道路类型涉及城市道路或高速/城市快速路的自

动驾驶系统应至少开展的仿真试验具体试验场景，其中，表1中规定的具体试验场景是必

测场景，其他根据5.2.2推荐性要求泛化后的具体试验场景，企业可以自行决定是否开展仿

真测试。

7.条款5.2.3注：达到具体试验场景初始条件是指同时满足以下条件：

a）试验车辆达到或维持试验车辆初始速度；

b）试验车辆达到试验车辆初始位置；

c）试验车辆满足附加条件（如有，例如试验车辆稳定跟随目标车辆）。

说明：

（1）试验车辆达到或者维持试验车辆初始速度，参考附录J编号8“试验车辆初始速

度”的定义，即试验车辆应满足3s内速度波动不超过±2km/h。

（2）试验车辆达到试验车辆初始位置，参考附录J编号6“试验车辆初始位置”的定

义，当试验车辆达到试验车辆初始速度时的试验车辆位置也应满足一定的条件，一般情况下，

为了使核心考察内容在试验车辆感知系统的最大探测范围之外，高速/城市快速路应满足≥

300m，城区应满足≥200m。

（3）部分试验项目有附加条件要求，例如需要试验车辆进入具体试验场景时就稳定跟

随前方目标车辆，如F.11、G.5。

8.条款5.3.1搭建具体试验场景时，应根据5.2确定的试验项目设置一段匹配自动驾驶

系统行驶区域的激活路段。激活路段长度和限速设置应能使自动驾驶系统激活并达到

具体试验场景初始条件。示意图如下图2所示。

说明：

10

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

图2具体试验场景示意图

（1）试验车辆自动驾驶系统激活路段的长度和限速设置应能使试验车辆激活并满足具

体试验场景初始条件。道路起始点至具体试验场景终点的路段长度应至少覆盖本标准规定的

具体试验场景。

（2）试验车辆初始位置的选择主要是考虑绝对位置固定的点，1）如果试验项目中有明

确的隧道、弯道等特殊路段，则以特殊路段起点处计算距离；2）如果试验项目中有明确的

限速标志、警告标志、停车让行线等标志标线，则以标志标线处计算距离；3）如果试验项

目中无明显的特殊路段或标志标线，但有静止目标车辆或静止障碍物等静止目标物，则以静

止目标物处计算距离；4）如果试验项目中无明显的特殊路段、标志标线或静止目标物，则

以具体试验景终点计算距离。

9.条款5.3.2若试验车辆需要引导车作为自动驾驶系统保持激活的条件,引导车不应对

仿真试验结果产生影响。

说明：

针对现阶段自动驾驶技术的多样性，本文件对于多家企业提出试验车辆需通过引导车激

活自动驾驶系统的技术现状，在文本中增加针对引导车的要求，试验过程可使用引导车，但

是引导车不得对仿真试验结果产生影响，仅作为自动驾驶系统保持激活的一个前提条件。

10.条款5.4.3仿真试验结束条件应符合5.4.4规定的试验结束条件要求，或达到附录C~

附录I中各试验项目的结束条件。

说明：

达到任一试验结束条件，仿真试验结束。但仿真试验结束并不代表仿真试验通过，需要

根据第6章通过要求的内容判定，判定的依据是试验过程中第4章要求记录的信息。

11.条款6.1表1中各试验项目的仿真试验结果均应符合6.2规定的总体通过要求，以及

分别符合附录C~附录I中各试验项目的通过要求。

说明：

11

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

6.2规定的总体通过要求为附录C~附录I中各试验项目通用的通过要求，各试验项目特

有的通过要求在附录C~附录I中分别做出了规定。同时满足6.2以及附录C~附录I中各试

验项目的通过要求，才能判定具体仿真试验场景通过。

本文件附录C~附录I中各试验项目的通过要求根据是否能发出介入请求共分为2大类，

1）不允许发出介入请求或执行最小风险策略，主要是针对普通试验项目，要求试验车辆自

动驾驶系统对试验项目有基本的通过能力，例如C.3。2）允许发出介入请求或执行最小风险

策略，但不能与目标物发生碰撞；此类试验项目主要针对偏危险场景，例如附录G，要求试

验车辆自动驾驶系统可以发出介入请求以及执行最小风险策略，但是底线是不能与目标物发

生碰撞，保证安全。

其中针对“2）允许发出介入请求或执行最小风险策略，但不能与目标物发生碰撞”要

求，仅适用于本标准中表1约束的附录C~附录I具体试验场景。

12.附录A仿真试验可信度评估

说明：

参考联合国世界车辆法规协调论坛（WP.29）自动驾驶验证方法非正式工作组《New

Assessment/TestingMethod，NATM》文件，以及欧盟自动驾驶车辆型式认证法规

REGULATION(EU)2022/1426内容翻译，并适当修改。

13.附录A.2.4.2应记录用于确认模型的数据，并注明相应数据的重要质量特征。

说明：

数据重要质量特征包括数据覆盖度、信噪比、传感器的不确定性、传感器的偏置、传感

器的采样率等。

14.附录B道路使用者尺寸

本附录对于试验项目涉及的道路使用者提出推荐性尺寸建议，如果开展仿真试验时，可

以参考附录B的尺寸进行设置。各尺寸设置的参考标准如下。

（1）GB1589-2016《汽车、挂车及汽车列车外廓尺寸、轴荷及质量限值》。

（2）E-NCAP《GlobalVehicleTargetSpecification》。

（3）《道路车辆智能网联汽车感知功能评估测试设备第2部分：行人目标物要求》。

（4）UTACCERAM《Deliverable2.1MotorcyclistTargetSpecification》。

（5）《道路车辆智能网联汽车感知功能评估测试设备第4部分：自行车骑行者目标物

要求》。

12

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

（6）JTT888—2020《公共汽车类型划分及等级评定》

15.附录C~附录I试验项目

本标准附录C~附录I中共计包括48个仿真试验项目，各试验项目包括试验场景、试验

步骤、试验记录信息要求和通过要求。其中，试验场景部分设置了一般参数列表和试验场景

列表，分别代表本场景中保持常量的参数和进行泛化的参数。此外，本文件明确的场景参数，

可以为本标准的使用者泛化更多具体试验场景时作为参考和依据。

针对试验步骤，分为试验初始条件、试验过程、试验结束条件三部分，其中结束条件包

括通过的结束条件与不通过的结束条件。各试验项目的试验结束条件、试验记录信息、试验

通过要求三者形成一一映射关系。

在条款6.2中明确的各试验项目通过要求整体原则的基础上，附录C~附录I中的各试

验项目考虑了通行效率，增加了停车时长的约束。确定为：1）若通过要求中未明确写“试

验车辆不应发出介入请求或执行最小风险策略”，默认为允许发生，且对停车时长没有要求；

2）若针对试验项目不允许试验车辆发出介入请求或执行最小风险策略，则在通过要求中明

确写出相关要求，同时对停车时长有相关要求。

试验车辆停车时长包括以下两种情况：a）当试验场景中不存在交通信号灯、目标车辆

和行人等目标物时，试验车辆无需做出相关响应，约束其不发生1s以上停车行为，如C.1

限速标志；b）当试验车辆需对场景进行目标和事件探测与响应时，约束其不发生20s以上

停车行为，如C.2车道合并识别。

16.附录C~附录I场景参数设置方法

由于推荐性国家标准《智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求》规定“ADS在激活

状态下，不应导致任何可合理预见且可预防的碰撞事故”。为验证自动驾驶系统满足此要求，

仿真试验项目应合理设置场景参数并进行充分泛化，确保构建的试验场景在自动驾驶系统的

ODC内具有代表性且有一定发生概率，同时对于合格且专注的人类驾驶员来说可正常应对

并避免危害。

因此，附录C~附录I中关于试验项目试验参数设置的确定方法，综合考虑中国自然驾

驶数据、驾驶员模型以及专家经验的方式对试验项目的参数进行审慎设置及泛化，整体方法

分为两部分：

（1）基于中国自然驾驶数据统计的仿真参数设置方法；

（2）基于专家经验的仿真参数设置方法。

13

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

基于中国自然驾驶数据统计的仿真参数设置方法是指通过采集、处理并分析中国自然驾

驶数据信息，从统计意义上给出特定试验项目在真实世界中合理可预见的场景边界约束，并

基于该场景边界约束及驾驶员模型对泛化的仿真参数进行筛选，最终得到符合“合理可预见

且可避免”要求的参数设置，具体见1.1节。该方法一般适用于具有交互行为且对应自然驾

驶数据容易采集的试验项目。

基于专家经验的仿真参数设置方法是指基于具有丰富专业知识及从业经历的专业人员

的经验及评审，给出初步合理且可预见的参数泛化设置，并结合驾驶员模型进行最终筛选和

确认的参数设置方法，具体见1.2。该方法一般适用于危险度较高且自然驾驶数据难以采集

的试验项目（如G.1行人横穿道路）。此外，对于一些无车辆交互行为的试验项目（如C.1

限速标志），也可基于该方法进行参数设置。

1.1基于中国自然驾驶数据统计的仿真参数设置方法

为确保仿真参数设置及泛化符合我国道路交通的特点且具有典型性、合理性，并且合格

且专注的人类驾驶员能够避免碰撞（即“合理可预见且可避免”）对于验证自动驾驶系统安

全至关重要。参考JAMA《AutomatedDrivingSafetyEvaluationFrameworkVer.3.0》的合理

可预见参数设置方法，及UNRegulationNo.157《Uniformprovisionsconcerningtheapproval

ofvehicleswithregardtoAutomatedLaneKeepingSystems》附件4附录3的可避免参数设置

方法，开展基于中国自然驾驶数据统计的“合理可预见且可避免”的仿真参数设置。

1.1.1框架概述

基于中国自然驾驶数据统计的仿真参数设置方法的总体框架见图3。中国自然驾驶数据

的合理可预见场景边界约束提取具体包括中国自然驾驶数据采集与处理、筛选试验项目场景

片段、提取合理可预见场景边界约束，见1.1.2。试验项目的仿真参数初步泛化，见1.1.3。

结合中国自然驾驶数据的合理可预见场景边界约束对初步泛化出的仿真场景进行筛选，得到

满足“合理可预见”要求的仿真参数设置，见1.1.4。将上述仿真参数设置使用驾驶员模型进

行筛选，得到满足“合理可预见且可避免”要求的仿真参数设置，见1.1.5。

14

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

图3基于中国自然驾驶数据统计的仿真参数设置方法框架

1.1.2中国自然驾驶数据的合理可预见场景边界约束提取

1.1.2.1中国自然驾驶数据采集与处理

确认待进行仿真参数设置的试验项目，使用具有较高精度的数据采集方式对有可能出现

该试验项目的自然驾驶场景数据进行采集。

采集的自然驾驶数据应能够覆盖附录C~附录I相应试验项目定义的参数范围及精度需

求，如速度区间等。

采集的自然数据应尽可能全面覆该试验项目对应的自动驾驶功能能够运行区域的广泛

驾驶特征，且具有充分的时间或里程覆盖度。在完成自然驾驶原始数据采集后（例如图4所

示的视频数据），可对原始数据进行预处理以用于1.1.2.2的试验项目相关场景片段筛选。

图4基于无人机航拍进行自然驾驶数据采集的示例

1.1.2.2筛选试验项目场景片段

15

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

基于处理后的中国自然驾驶数据，筛选试验项目相关的场景片段，包括：

1）在附录C~附录I规定的试验项目相应场景参数中，选取关键参数。

示例：F.4前方车辆切入为例，关键参数可包括试验车辆初始速度、目标车辆初始速度、

目标车辆触发距离、目标车辆切入动作持续时间。

2）基于选取的关键参数，设置合理的筛选原则，在1.1.2.1处理后的中国自然驾驶数据

中提取试验项目相关的场景数据片段。

注1：根据ISO34502附录L规定，为了充分反映驾驶特征，提取的有效场景数据片段

不宜少于1000例。

注2：包括ADS制造商在内的使用者可基于试验项目以及需求，自主设置合理的筛选

原则。

3）使用关键参数对筛选出的场景数据片段进行记录。

1.1.2.3提取合理可预见场景边界约束

对于1.2.2.2中得到的所有场景数据片段，按照任意两个关键参数排列的方式进行二维

数据统计分析，得到各参数排列组合的均值与标准差函数。标准差倍数应由行业专家评估确

定，本方法选取均值±3σ的范围作为合理可预见场景的边界约束，并使用一次函数拟合进

行表征。

2

注：假定有N个关键参数，则一共有퐴푁组二维统计结果。

示例：以试验项目“前方车辆切入”采集的场景数据片段为例（共5936例），图5和图6分别展示了

[试验车辆初始速度，目标车辆初始速度]和[目标车辆初始速度，试验车辆初始速度]两组关键参数组合的二

维数据统计结果。

16

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

图5二维数据统计示例1：[车辆初始速度，目标车辆初始速度]关键参数组合

图6二维数据统计示例2：[目标车辆初始速度，车辆初始速度]关键参数组合

基于上述统计，可以得到试验项目的任意两个关键参数之间合理可预见场景的边界约束。

每个边界约束由两个一次函数构成，并通过斜率和截距进行记录，分别表征该组关键参数组

合的合理可预见场景的上限和下限。所有边界约束函数的集合共同构成了的合理可预见场景

边界约束。

示例：以试验项目“前方车辆切入”的场景数据片段为例，表4展示了表征[试验车辆初始速度，目标

车辆初始速度]和[目标车辆初始速度，试验车辆初始速度]两组关键参数组合的合理可预见场景边界约束参

数表。其中序号1表项对应图5，序号2表项对应图6。

表4合理可预见场景边界约束参数表的示例

序号上限斜率下限截距上限斜率下限截距

10.5380.70.59-23.75

20.7159.730.67-27.32

1.1.3试验项目的仿真参数初步泛化

根据自动驾驶系统的ODC，使用试验项目的关键参数对仿真场景进行充分泛化。参数

泛化的原则及泛化的仿真场景数量由使用方自主确定。

1.1.4“合理可预见”仿真参数筛选

对于1.1.3中生成的仿真参数，使用1.1.2.3确认出的合理可预见场景的边界约束进行筛

选，仅保留位于全部边界上限和下限内的仿真参数组合。

1.1.5“合理可预见且可避免”仿真参数筛选

针对试验项目的场景特点，确定出合适的驾驶员模型。在仿真试验工具链中，依次运行

17

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

1.1.4筛选出的仿真参数组合，并使用驾驶员模型代替自动驾驶规控系统执行决策，统计每

组测试结果是否发生碰撞。若测试结果没有发生碰撞，则对应的仿真参数组合满足“合理可

预见且可避免”要求。

在筛选出的仿真参数中，使用方按照需求选取合适数量的仿真参数组合用于仿真试验。

1.2基于专家经验的仿真参数设置方法

不同于1.1介绍的方法，本节涉及的初步仿真参数设置是基于具有丰富专业知识及从业

经历的专业人员的经验及评审确定，在此过程中可通过搭建仿真场景方式逐一审视每组仿真

参数设置的合理性及可预见性。

进一步的，为了确保设定的场景对于合格且专注的人类驾驶员来说可正常应对并避免危

害，可针对试验项目使用合适的驾驶员模型进行最终的仿真参数筛选（方法与1.1.5相同）。

17.附录C

附录C主要考察智能网联汽车自动驾驶系统对于交通信号识别及响应的能力。

C.1限速标志

该项目考察试验车辆对于限速标志的识别和响应能力。在场景设置时根据不同速度梯度

设置限速标志和解除限速标志。限速圆形标志的最外圈直径设置与限速相关，参照GB

5768.2-2022《道路交通标志和标线—第2部分：道路交通标志》：限速＜40km/h时，D=0.6

m；限速40~70km/h时，D=0.8m；限速71~99km/h时，D=1m；限速100~120km/h时，D=1.2

m。JTG/T3381-02—2020《公路限速标志设计规范》中第5.4.1条规定公路项目可以按照高

于设计速度20km/h来初定基本限速值，因此针对“6号测试用例”虽为城区道路试验场景，

但1号限速标志限速值取值80km/h。

为提升试验结果判定的准确性，在总体通过要求“按路段规定行驶速度行驶”的基础上，

为保证交通通行效率，进一步明确限速标志间车辆行驶速度要求。针对通过要求中的b）条：

在限速标志间行驶时，除2号限速标志数值比1号限速标志数值低的情况外，试验车辆（VUT）

的行驶速度不低于当前限速标志限速值的0.75倍。关于“除2号限速标志数值比1号限速

标志数值低的情况外”包括以下两种可能：

a）2号限速标志数值高于1号限速标志数值；

b）2号限速标志为解除限速。

C.2车道合并识别

该项目考察试验车辆对于车道数量减少的识别与响应能力。本项目根据道路特点在车道

18

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

合并起点前路段设置警告标志和向左合流导向箭头，同时在试验车辆相邻车道设置目标车辆

同向行驶，考察即将到达车道合并位置前，试验车辆的汇入策略，以增加场景难度。

C.3弯道

该项目考察试验车辆对于弯道道路几何及弯道前限速标志的识别与响应能力。本试验项

目根据弯道限速同时考虑超高因素，分别对应设置弯道曲率半径和弯道长度，参照JTGD20-

2017《公路路线设计规范》表7.3.2圆曲线最小半径、表7.4.3回旋线最小长度和表7.8.1平

曲线最小长度，梳理本项目试验参数推荐取值范围如下表5所示。

表5弯道试验项目场景参数推荐取值范围

设计速度弯道最小曲率半径弯道长度

（km/h）（m）（m）

1201000≥400

100700≥330

80400≥260

60200≥200

40100≥130

3065≥100

2030≥60

针对弯道长度推荐取值范围，JTGD20-2017《公路路线设计规范》中7.8.1（含附件7.8.1）

和CJJ37-2012《城市道路工程设计规范》（2016年修订版）中6.2.1和6.2.4要求：平曲线由

圆曲线和缓和曲线（回旋线）组成。在直线或圆曲线之间应设置符合车辆行驶轨迹和离心力

渐变的缓和曲线，即：平曲线=缓和曲线（回旋线）+圆曲线+缓和曲线（回旋线）。基于JTG

D20-2017《公路路线设计规范》中表7.4.3回旋线最小长度和表7.8.1平曲线最小长度，以

120km/h速度为例，对应的平曲线最小长度为600m，回旋线（缓和曲线）最小长度为100

m*2，计算得到圆曲线最小长度应为400m。

其中，考虑到数据回灌测试方式对“弯道曲率半径”固定取值采集较为困难，因此本标

准中将“弯道曲率半径”试验参数设置为范围区间；为增大场景难度，在表5中最小曲率半

径的基础上，弯道曲率半径向下取值，同时为满足JTGD20-2017的实际道路设计规格，弯

道曲率半径还应向上兼容；以80km/h为例，表5中确定的最小曲率半径取值为400m，基

于“向下向上兼容”原则，80km/h对应的弯道曲率半径取值范围为200m＜Rρ≤700m。最

终确定“道路限速-曲率半径-弯道长度”对应取值如下表6所示：

表6弯道试验项目场景参数设置

19

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

道路限速（km/h）弯道曲率半径（m）弯道长度（m）

120（700，1500]600

100（400，1000]500

80（200，700]400

60（150，400]300

40（65，150]200

30（50，100]150

20（30，65]80

通过要求中，针对商用车辆，尤其汽车列车，驶过弯道时为保证安全性行驶速度较慢的

特点，将商用车辆弯道中的速度要求降低为不低于限速标志所示速度的50%。

此外，本标准中涉及弯道的7个试验项目，包括C.3、C.4、C.5、D.1、D.2、D.5和F.2，

直道和弯道之间的过渡段，企业可以自行设置（过渡段等同直道路段），本标准不做要求。

C.4S弯

该项目考察试验车辆对于S弯道路几何及弯道前限速标志的识别与响应能力。本项目

由两条反向弯路组成，该场景是城区道路常见场景。

C.5弯道车道标线缺失

该项目考察试验车辆对于车道线的识别与响应能力。本项目将车道标线缺失路段设置于

弯道内，车道线丢失情况涉及单侧车道线丢失和双侧车道线丢失。

C.6停车让行标志标线

该项目考察试验车辆对于停车让行标志标线的识别与响应能力。本项目设计了“停”字

标线位置、停车让行标志偏转方向、停车让行标志高度等与停车让行标志标线相关的试验参

数并进行了泛化。其中，停车让行标志的大小，与道路设计速度有关。参照GB5768.2-2022

《道路交通标志和标线—第2部分：道路交通标志》，“小”：设计速度小于40km/h，标志外

径0.6m，白边宽度0.02m。“大”：设计速度大于40km/h,标志外径0.8m，白边宽度0.03

m。

根据交通规则，遇到停车让行标志标线车辆需停车观察后再起动继续行驶。同时，本项

目未设置其他目标车辆，停车后车辆应及时起动，为保证交通通行效率，静止时间乘用车不

应大于3s，商用车不应大于5s。本项目中停车位置和起动时间与GBT41798-2022《智能网

联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》中保持一致。

C.7路口机动车信号灯

20

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》（公开征求意见稿）编制说明

该项目考察试验车辆对于不同交通信号灯组合类型的识别与响应能力。该场景是城区道

路常见场景。本标准选取GB14886-2016《道路交通信号灯设置与安装规范》中机动车信号

灯和方向指示信号灯特殊组合2和特殊组合3，共四种信号灯组合类型。信号灯的发光单元

有亮灯、闪烁和熄灭三种状态，机动车信号灯和方向指示信号灯的灯色转换示意图可参见

GB14886-2016附录A。

本项目未设置其他目标车辆，若进行红灯试验，当车辆行驶方向指示信号灯变为绿色后，

车辆应及时起动，为保证交通通行效率，静止时间乘用车不应大于3