智能网联汽车测试道路及数据传输技术要求

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智能网联汽车测试道路及数据传输技术要求

1范围

本文件规定了天津市智能网联汽车测试道路开放、测试道路环境分级、智能网联汽车车载终端与监

管平台数据传输的技术要求。

本文件适用于智能网联汽车开放测试的城市道路与公路的设施评价与应用。

本文件适用于装备有条件自动驾驶及以上的驾驶自动化系统的智能网联汽车道路测试与示范应用

的过程监管。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768（所有部分）道路交通标志和标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB50688城市道路交通设施设计规范

GB51038城市道路交通标志和标线设置规范

CJJ37城市道路工程设计规范

CJJ45城市道路照明设计标准

JTGB01公路工程技术标准

JTGD20公路路线设计规范

JTGD81公路交通安全设施设计规范

JTGD82公路交通标志和标线设置规范

JTT280路面标线涂料

JTG/T2430公路工程设施支持自动驾驶技术指南

GB/T43758.1智能网联汽车运行安全测试环境技术条件第1部分公共道路

DB12/T947城市道路交通指引标志设置规范

DB12/T1123普通公路指路标志设置规范

GB16735-2019道路车辆车辆识别代号（VIN）

GB/T1988信息技术信息交换用七位编码字符集

GB18030信息技术中文编码字符集

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

智能网联汽车intelligentconnectedvehicle

1

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通过配备先进传感、决策、控制等装置，实现具有自动驾驶功能，运用人工智能、通讯联网等技术，

成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。

测试车辆testingvehicle

取得试验用机动车临时行驶车号牌，在测试道路上开展运行安全和适宜性测试的智能网联汽车。

测试道路publictestingroad

供测试车辆开展运行安全和适宜性测试的城市道路或公路。

路侧设备roadsideequipment

布设在测试道路路侧，用于服务测试车辆在测试道路上的测试活动，实现监控、通信、高精定位等

功能的设备。

安全风险评估roadssafetyriskassessment

综合评估道路线形与道路断面等道路因素、视距条件与照明条件等环境因素、常发拥堵情况与危化

品车辆情况等交通运行因素等三大类因素对道路安全风险的影响。

测试道路安全风险等级levelsofpublictestroadsafetyrisks

基于安全风险评估的测试道路安全风险度,划分测试道路安全风险等级。

车载终端on-boardterminal

安装在智能网联汽车上，具有信息的采集、处理、存储、传输等功能的车载信息设备。用于接收并

上报车辆实时运动状态、车辆控制模式、车辆整车状态等。

监管平台regulatorypaltform

由政府相关部门或其指定机构建立的，对测试主体或车载终端所发送的数据进行采集、存储、分析、

处理和应用的综合服务平台。

自动驾驶系统automateddrivingsystem；ADS

实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

上行upstream

车端到平台端的数据传输方向。

下行downstream

平台端到车端的数据传输方向。

4缩略语

TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol）

IP：网际互联协议（InternetProtocol）

UTC：协调世界时（UniversalTimeCoordinated）

VIN：车辆识别码(VehicleIdentificationNumher)

2

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ICCID：SIM卡卡号（IntegrateCircuitCardIdentity）

CAN：控制器局域网络（ControllerAreaNetwork）

5测试道路技术要求

一般规定

5.1.1测试道路的选取宜充分结合测试场景，并符合所在地相关区域及行业发展规划。

5.1.2测试道路宜优先按区域进行整体开放。同一开放测试道路区域内各路段应相互连通，不应有孤

立路段，宜包含不同形式的道路断面、信号控制交叉口。

5.1.3测试道路应为通行车辆的支路以上城市道路或三级以上公路。

5.1.4测试道路及其道路交通设施权属应无争议，养管边界清晰且设施状态良好。

5.1.5测试道路不宜包含有急弯、长下坡、陡坡、危化品运输车辆较多的路段。

5.1.6测试道路及沿线交叉口不应有遮挡行车视线的障碍物。

5.1.7开展夜间测试的道路，照明设施应符合以下要求：

——城市道路照明设施的设置，应符合GB50688、CJJ37和CJJ45的要求。

——公路照明设施的设置，应符合JTGB01的要求。

测试道路安全风险分级

5.2.1应按照附录A的调研清单对拟开放的智能网联汽车测试道进行安全风险评估，确定测试道路安

全风险等级，指导测试道路设施改善与道路智能设施建设。

5.2.2安全风险分级因素

测试道路安全风险分级应考虑但不限于下列因素：

道路条件：道路条件应包括道路断面情况、机非分隔类型、中央分隔类型、道路线形、车道宽度、

路面平整度、标线清晰度、交通标志完整率、信号灯设置情况等。

环境条件：应包括道路视距不良点位、人流车流密集场所分布、道路照明条件、路边停车情况等。

交通运行条件：应包括行人与非机动车影响情况、常发拥堵路段、事故多发路段、危化品车辆情况

等。

路侧设备条件：应包括智能网联路侧检测和通信设备设置情况。

5.2.3安全风险分级标准

应按照安全风险分级因素及现场调查评估，计算路段和道路的安全风险值。根据路段和道路安全风

险值划分，将拟开放测试道路安全风险划分为四个等级：

a)低风险道路，分值为1分-2分(含)；

b)一般风险道路，分值为2分-3分(含)；

c)中风险道路，分值为3分-4分(含)；

d)高风险道路，分值为4分-5分(含)。

测试道路设施相关要求

3

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5.3.1评估为中高风险的测试路段，应注重测试道路的监测和防护设施的设置，完善标志标线、信号

控制设施、交通安全防护设施等。评估为高风险道路，尤其是事故多发、视距不良等路段，宜应用车路

协同技术降低测试风险。

5.3.2测试道路标志、标线应经常清洁、维护，保证视认性，交通标志应避免被树木或其他设施遮挡，

标线的识认性能和光学性能应符合现行标准有关规定。各类标志、标线传递的信息应统一协调，无相互

矛盾或表意不清的情况。

测试道路运行要求

5.4.1测试道路在施工作业期间应停止道路测试活动。

5.4.2道路测试活动对于其他车辆的正常交通通行不应造成明显影响。

5.4.3应定期对测试道路的路面、道路交通设施及路侧设备进行巡查维护，出现因道路原因引起的紧

急情况，应立即停止测试活动。

5.4.4应对测试道路范围内暴雨、沙尘暴等极端天气进行监测预警，并根据预警类型及级别，对道路

的测试活动进行分类管控。

5.4.5应对测试道路开放测试活动的时间进行科学测算和动态控制，不宜在上下班高峰、大型活动期

间等易引发人流车流聚集的时段开展测试活动。

测试道路提示标志

5.5.1形成测试区域的，测试道路标志设置原则如下：

——应在进入或驶出测试区域的道路分界点处，设置测试区域驶入、驶离标志。

——宜在测试区域内重要交叉口处，设置测试道路提示标志。

——可根据测试及管理需要，在测试道路标志中增加所在路线名称。

5.5.2单条测试道路，测试道路标志设置原则如下：

——应在测试道路起、终点处，设置测试道路起点、终点标志。

——宜在与本路线相交的重要交叉口处，设置测试道路路中标志。

——可根据测试及管理需要，在测试道路标志中增加所在路线名称。

5.5.3测试道路标志支撑结构宜采用合杆或柱式，以上两种结构型式均无法满足视认要求的，可采用

悬臂式、门架式支撑结构。

6数据传输技术要求

一般规定

6.1.1通讯协议应采用TCP/IP协议。

6.1.2采用TCP/IP协议作为承载协议时，协议栈如图1所示。

4

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图1TCP/IP协议栈

通讯连接

6.2.1车载终端向监管平台发起通讯连接请求，当通讯链路连接建立后，车载终端应自动向监管平台

发送登入信息进行身份识别，监管平台应对接收到的数据进行校验。校验正确时，监管平台应返回成功

应答；校验错误时，监管平台应存储错误数据，记录并通知车载终端。登入流程如图2所示。

图2连接建立流程示意图

6.2.2车载终端应在接收到监管平台的应答指令后完成本次登入；车载终端在规定时间内未收到应答

指令，应每间隔1min重新进行登入，如果登入3次不成功，应间隔30min后再进行操作。

6.2.3车载终端登入成功后，应向监管平台上报位置数据、车辆运动状态数据、整车状态数据、自动

驾驶系统运行状态数据、外部环境感知数据。数据应按照表1的上传频率要求进行传输。

表1数据传输频率要求

数据上传模式上传频率

位置数据≥1Hz

车辆运动状态数据≥1Hz

整车状态数据≥1Hz

自动驾驶系统运行状态数据≥10Hz

外部环境感知数据≥10Hz

6.2.4当车载终端向监管平台上传数据时，监管平台应对接收到的数据进行校验。当校验正确时做相

应的处理；当校验错误时可丢弃该数据。

6.2.5监管平台应在TCP连接断开时断开与车载终端的会话连接。

6.2.6车载终端应根据以下情况断开与监管平台的会话连接：

5

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——TCP连接断开；

——TCP连接正常，达到重新发送次数后仍未收到应答。

6.2.7当数据通讯链路异常时，车载终端应将通讯链路异常时间区间的数据进行本地存储。数据通讯

链路恢复正常后，在上报周期数据的空闲时间完成存储的补发数据的上报。补发的上报数据应为通讯链

路异常期间存储的数据，数据格式与实时上报数据相同，并标识为补发信息上报。

数据包结构和定义

6.3.1协议中传输的数据类型见表2。

表2数据类型

数据类型描述及要求

BYTE无符号单字节整型（字节，8位）

WORD无符号双字节整型（字节，16位）

DWORD无符号四字节整型（字节，32位）

BYTE[n]n字节

ASCII字符码，若无数据则放一个0终结符，编码标识应符合GB/T1988要求；

STRING

含汉字时，采用区位码编码，占用2个字节，编码标识应符合GB18030要求

6.3.2协议应采用大端模式的网络字节序来传递字和双字。

6.3.3一个完整的数据包应由起始符、命令单元、识别代号、时间、消息ID、数据加密方式、数据点

最大密度、数据单元长度和数据单元组成，数据包结构和定义见表3。

表3数据包结构和定义

起始字节定义数据类型描述及要求

0起始符STRING固定为ASCII字符'$$'，用“0x24，0x24”标识

2命令标识BYTE命令标识定义见表4

命令

对于需要接收方进行应答的数据包，应答标志设置为“0xFE”；

3单元应答标志BYTE对于不需要接收方进行应答的数据包，应答标志设置为“0xFF”；对

于应答数据包，应答标志按表5设置

4识别代号（VIN）STRING车辆数据VIN应符合GB16735的规定

21时间STRING数据打包时间戳，使用UTC时间

29消息IDSTRING消息唯一识别代号，随机9位数

——0x01：数据不加密；

：数据经过算法加密；

——0x02SM2

——0x03：数据经过SM4算法加密；

——0x04：数据经过RSA3072算法加密；

38数据加密方式BYTE

——0x05：数据经过AES128算法加密；

——0x06：数据经过SM3算法加密；

：异常；

——0xFE

——0xFF：无效

39数据点最大密度BYTE数据包的信息体中单个数据队列中包含数据数量的最大值

6

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起始字节定义数据类型描述及要求

数据单元长度是数据单元的总字节数，有效值范围为0～

40数据单元长度WORD

65531

42数据单元--数据单元格式和定义应符合7.3的要求

6.3.4命令标识应是发起方的唯一标识，命令标识定义见表4。

表4命令标识定义

编码定义方向

0x01设备注册上行

0x02车辆登入上行

0x03车辆登出上行

0x04周期数据上报上行

0x05周期数据补发信息上报上行

0x06～0x11终端上行数据预留上行

0x12～0x7F上行数据系统预留上行

0x80～0x82终端下行数据预留下行

0x83～0xBF下行数据系统预留下行

0xC0～0xFE平台交换自定义数据自定义

6.3.5命令的主动发起方应答标志为0xFE，表示此包为命令包；当应答标志不是0xFE时，被动接收

方应不应答。当监管平台发送应答时，应变更应答标志，保留报文时间、消息ID，删除其余报文内容。

应答标志定义见表5。

表5应答标志定义

编码定义说明

0x01成功车辆注册成功

0x02失败车辆已被注册

0x03失败数据库中无该车辆

0x04失败车载终端已被注册

0x05失败数据库中无该终端

0x06正确接收到的信息正确

0x07错误车辆未注册

0x08错误报文格式不正确

0x09错误连接超时

0x0A错误报文校验失败

0x11～0x12错误预留其他

6.3.6时间应采用UTC时间，时间属性见表6。

7

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表6时间属性

数据表示内容长度（字节数）数据类型有效值范围

年1BYTE0～99

月1BYTE1～12

日1BYTE1～31

小时1BYTE0～23

分钟1BYTE0～59

秒1BYTE0～59

毫秒2WORD0～999

数据单元格式和定义

6.4.1设备绑定车辆后，第一次上电启动时需要先进行注册，修改车牌码或设备重新绑定车辆时需要

进行重新注册。监管平台接收到注册请求后会通过注册请求响应把信息返回给车载终端。如果超过3分

钟没收到注册响应结果，需要重新发送请求进行注册。设备注册数据格式和定义见表7。

表7设备注册数据格式和定义

数据项描述数据类型

企业代码测试或示范应用单位的企业代码，由监控平台提供STRING

安全密钥测试或示范单位的安全密钥，由监控平台提供STRING

车辆号牌车辆号码，可以是临时牌或正式牌STRING

由大写字母和数字组成，车载终端ID由制造商自行定

终端标识BYTE[7]

义，位数不足时，后补“0X00”

6.4.2车辆启动后应向监管平台发送车辆登入报文，车辆登入数据格式和定义见表8。

表8车辆登入数据格式和定义

数据项描述数据类型

车辆登入时间时间属性见表6BYTE[8]

车载终端每登入一次，登入流水号自动加1，从1开始循环累

登入流水号WORD

加，最大值为65535，循环周期为天

车载终端设备软件版本号当前车载终端软件版本号STRING

车载终端软件更新时间当前车载终端更新时间，若获取不到上传0xFFSTRING

车载终端软件发布时间当前车载终端软件发布时间，若获取不到上传0xFFSTRING

自动驾驶软件系统版本号实现自动驾驶功能的相关软件版本号STRING

自动驾驶系统硬件版本号实现自动驾驶功能的相关硬件型号STRING

SIM卡ICCID号（ICCID应为终端从SIM卡获取的值，不应

ICCIDSTRING

人为填写或修改），若获取不到上传0xFF

6.4.3车辆熄火前应向监管平台发送车辆登出报文，车辆登出的数据格式和定义见表9。

8

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表9车辆登出数据格式和定义

数据项描述数据类型

登出时间时间属性见表6BYTE[8]

登出流水号登出流水号与当次登入流水号一致WORD

6.4.4数据元素应按照如下要求分为两级：

——A级：要求必须上传的数据元素；

——B级：在自身可采集到的条件下上传的数据元素。

6.4.5周期数据拼装上报的数据格式和定义见表10。

表10周期数据上报数据格式和定义

数据项描述数据类型

信息类型标志（1）信息类型标志定义见表11BYTE

信息类型数据点密度（1）信息体（1）中包含的信息体载荷个数BYTE

信息类型数据内容长度（1）数据内容字节数WORD

信息体载荷（1-1）根据信息类型不同，长度和数据类型不同

………………

信息体载荷（1-n）根据信息类型不同，长度和数据类型不同

………………

信息类型标志（10）信息类型标志定义见表11BYTE

信息类型数据点密度（10）信息体（10）中包含的信息体载荷个数BYTE

信息类型数据内容长度（10）数据内容字节数WORD

信息体载荷（10-1）根据信息类型不同，长度和数据类型不同—

………………

信息体载荷（10-n）根据信息类型不同，长度和数据类型不同

6.4.6周期数据信息类型标志应符合表11的要求。

表11周期数据信息类型

序号信息类别信息类型标志

1位置数据0x01

2车辆运动状态数据0x02

3整车状态数据0x03

4自动驾驶系统运行状态数据0x04

5外部环境感知数据0x05

6.4.7车辆位置包括车辆实时位置信息，由车载终端通过CAN采集上传，位置数据的格式应符合表

12的要求。

9

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表12位置数据格式

填写

序号数据项描述数据填充说明数据类型数据精度

等级

车辆行驶位置的东经为正，西经为负，有

1经度WGS84坐标经度效值范围：-1800000000～DWORD10-7°A级

数值1800000000。

车辆行驶位置的北纬为正，南纬为负，有

2纬度WGS84坐标纬度效值范围：-90000000～DWORD10-7°A级

数值-900000000。

3高程惯导天线海拔高度有效值范围0～250。WORD0.1mA级

6.4.8车辆运动状态数据的格式应符合表13的要求。

表13车辆运动状态数据格式

填写

序号数据项描述数据填充说明数据类型数据精度

等级

1速度车辆行驶瞬时速度有效值范围：0～35000。WORD0.01kmA级

车辆行驶方向，及

2航向角车头方向与正北方有效值范围：0～3600。WORD0.1°A级

向的顺时针夹角

有效值范围：0～10000

3横向加速度（数据偏移量50m/s2，表WORD0.01m/s2A级

示-50m/s2～50m/s2）。

加速度

有效值范围：0～10000

4纵向加速度（数据偏移量50m/s2，表WORD0.01m/s2A级

示-50m/s2～50m/s2）。

6.4.9整车状态数据的格式应符合表14的要求。

表14整车状态数据格式

序数据数据填写

数据项描述数据填充说明

号类型精度等级

——0x01:车辆处于人工驾驶模式；

是否处于自动驾

——0x02:车辆处于自动驾驶模式；

自动控驶、人工驾驶状

1——0x03:车辆处于远程接管模式；BYTE——A级

制模式态或远程驾驶接

——0xFE：异常；

管状态

——0xFF：无效

危险报警闪光

——0x00:关闭；

灯、左转灯、右

车灯开——0x01:打开；

2转灯、双闪灯、BYTE——A级

关状态——0xFE：异常；

刹车灯、倒车

——0xFF：无效

灯、前雾灯、后

10

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序数据数据填写

数据项描述数据填充说明

号类型精度等级

雾灯、近光灯、

远光灯、示廓灯

等车灯状态

——0x01：制动；

——0x02：释放；

3制动信制动状态BYTE——A级

——0xFE：异常；

息

——0xFF：无效

4制动踏板开度有效值范围0～100。WORD1%A级

油门信

5加速踏板开度有效值范围0～100。WORD1%A级

息

转向信实际方向盘转动有效值范围0～1700（数据偏移量

6WORD1°A级

息角度850°，表示-850°～850°）

——0x01：未知；

——0x02：Parking（驻车）；

档位信

7车辆控制档位——0x03：Reverse（倒档）；BYTE——A级

息

——0x04：Neutral（空档）；

——0x05：Drive（前进）

——0x00：不响；

喇叭信——0x01：响；

8喇叭开关状态BYTE——A级

息——0xFE：异常；

——0xFF：无效

——0x00：关闭；

——0x01：慢速；

——0x02：中速；

雨刮刷

9雨刮刷开关状态——0x03：快速；BYTE——A级

信息

——0x04：间歇；

——0xFE：异常；

——0xFF：无效

测试车辆累计的

累计里DWOR

10道路测试里程信有效值范围：0～99999990.1kmA级

程D

息

——0x01:离线；

——0x02:通电；

上电状反应车辆是否上——0x03:启动；

11BYTE——A级

态电启动——0x04:运行；

——0xFE：异常；

——0xFF：无效

6.4.10自动驾驶系统的运行状态数据主要涉及线控命令数据，应符合表15的要求。

11

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表15自动驾驶系统运行状态数据格式

序数据类填写

数据项描述数据填充说明数据精度

号型等级

未来1s、2s和3s东经为正，西经为负，有

1的预期车辆位置的效值范围：-1800000000～DWORD10-7°B级

预期规划WGS84坐标经度1800000000。

位置未来1s、2s和3s北纬为正，南纬为负，有

2的预期车辆位置的效值范围：-900000000～DWORD10-7°B级

WGS84坐标纬度900000000。

预期规划未来1s、2s和3s

3有效值范围：0～35000。WORD0.01km/hB级

速度的车辆预期速度

未来1s、2s和3s

预期规划

4的车辆预期规划航有效值范围：0～3600。WORD0.1°B级

航向

向角

自动驾驶有效值范围：0～4000（数

5请求横向横向加速度据偏移量20m/s2，表示-WORD0.01m/s2B级

加速度20m/s2～20m/s2）。

自动驾驶有效值范围：0～4000（数

6请求纵向纵向加速度据偏移量20m/s2，表示-WORD0.01m/s2B级

加速度20m/s2～20m/s2）。

——0x01：未知；

自动驾驶——0x02：保持；

7自动驾驶模式请求BYTE—B级

模式请求——0x03：自动驾驶模式；

——0x04：人工驾驶模式；

自动驾驶——0x01：开启；

请求自适自适应照明系统开——0x02：关闭；

8BYTE—B级

应照明系启状态——0xFE：异常；

统状态——0xFF：无效

车灯、信号灯状态——0x01：开启；

自动驾驶

（近光灯、远光灯、——0x02：关闭；

9请求车灯BYTE—B级

危险状态信号、左转——0xFE：异常；

开关状态

向灯、右转向灯）——0xFF：无效

自动驾驶

请求方向

10方向盘转角有效值范围0～600。WORD1rad/sB级

盘转向角

速率

——0x01：未知；

——0x02：Parking（驻车）；

自动驾驶

11档位——0x03：Reverse（倒档）；BYTE—B级

请求档位

——0x04：Neutral（空档）；

——0x05：Drive（前进）

12自动驾驶雨刮刷状态——0x00：关闭；BYTE——B级

12

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序数据类填写

数据项描述数据填充说明数据精度

号型等级

请求车辆——0x01：慢速；

雨刮刷状——0x02：中速；

态——0x03：快速；

——0x04：间歇；

——0xFE：异常；

——0xFF：无效

GNSS信号故障、

CAN总线接口断

开、车辆以太网故——0x00：无故障；

自动驾驶障、传感器数据异——0x01：故障；；

13BYTE——B级

系统故障常、自动驾驶计算平——0xFE：异常；

台异常、决策功能异——0xFF：无效

常、规划功能异常、

纵向控制异常

6.4.11外部环境感知数据主要指自动驾驶系统感知融合结果的各类交通参与者信息，数据格式应符

合表16的要求。

表16外部环境感知数据格式

序数据类数据精填写

数据项描述数据填充说明

号型度等级

——0x01：无参与者；

——0x02：乘用车；

——0x03：货车；

交通参与者类传感器融合感知

1——0x04：挂车；BYTE——B级