智能无人机在输电线路巡检中的应用

2 2 2 26、无人机主要技术指标及要求 2 3 3 4 5 5 5 6、无人机主要技术指标及要求 13、我公司做过的固定翼巡检成果展示 203.拍摄图片 214.图片拼接 23 25 27无人机输电线路巡检(多旋翼)单位巡视工作标准：以一个飞行队伍为单位；;以单回路35-1000kV电压等飞行队伍由1名飞控手1名数据采集人员、1名飞行监理，共3人组成。每4、巡视效率：按照每公里线路平均4个杆塔考虑，山区每个工作日平均巡视14个杆塔；丘陵每个工作日平均巡视20个杆塔；平原(市区)每个工作日平均巡视24个杆塔。按照平均每个工作日巡视20个杆塔测算(每巡视两个杆塔起降一次),每个工作日可完成5公里线路巡视。光拍照巡视、红外测温等工作，提供巡视报告(含图片、视频),并且通过视报告(含图片、视频)清楚标注出疑似故障点。1)飞行平台能够可靠、稳定飞行，支持悬停、低速巡航；2)飞行时间不低于30min;3)机体绝缘性良好；4)搭载360°可旋转云台；5)巡视项目最少包含可见光相机巡视、红外测温仪巡视；6)飞行海拔高度：0~2000m;7)能见度≥30m时能正常作业飞行；8)抗风能力不低于6级；9)工作温度：-20℃—+55℃;10)支持自主、手动等多种控制模式下的飞行。11)飞行状态和任务模式可可靠、灵活切换；12)具备自主起飞和降落功能；13)安全策略支持自动返航、低电压保护。1)可见光传感器像素不低于2000万，航片经过放大后可清楚看清螺栓与开2)机载红外成像仪传感器影像为伪彩显示，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值，且分辨率不低于640×480,热灵敏度不低于50mK,测温精度不低于2K,测温范围-20℃~+150℃,三维激光扫描仪点云密度不低于600000点/秒；3)巡视要求对杆塔本体、金具、绝缘子、线路通道等重要部位留有影像资8、巡视内容1)多旋翼无人机系统对架空线路每一级杆塔进行逐塔巡视，无人机将飞停2)无人机巡视以超低空飞行为主，主要针对人工巡检在不登塔的情况下对3)多旋翼无人机获取高清图像后，通过专业图像后期处理人员对每张图片4)多旋翼无人机架空线路杆塔巡视范围按照表1执行。表1多旋翼无人机架空线路杆塔巡视内容巡视对象检查线路本体和附属设施上平面(常规巡查死角处)有无以下线路金具线夹断裂、裂纹、磨损、销钉脱落或严重腐蚀；均压环、屏蔽形、烧伤；间隔棒松脱、变形或离位；各种连扳、连接环、调整板损伤、裂纹等。金具锈蚀、变形、磨损、裂纹，开口销及弹簧销缺损或脱出，特别要注意检查金具经常活动、转动的部位和绝缘子串悬挂点的金具；绝缘子及绝缘子串绝缘子铁帽及钢脚锈蚀，钢脚弯曲；合成绝缘子伞裙破裂、烧伤，金具、均压环变形、扭曲、锈蚀等异常情况；绝缘子与绝缘横担有闪络痕迹和局部火花放电留下的痕迹；绝缘子串、绝缘横担偏斜；绝缘横担绑线松动、断股、烧伤；绝缘子槽口、钢脚、锁紧销不配合，锁紧销子退出等；重要交跨是否采用了和高速公路、铁路、通航河流、人口密集地区。发热诊断导线(有无红色发热点)、线夹及接续管(有无接触点发热)、引流线(有无发热点)、绝缘子(有无击穿发热)、杆塔(有无击穿发热)、耐张管(有无发热)防鸟装置固定式：破损、变形、螺栓松脱等；活动式：褪色、破损等；各种监测装置缺失、破坏5米外拍摄图片能清楚看清金具螺栓和销针，不能有虚拍和对焦不准的图片。每个部位提供1张图片。单回路直线塔：不低8张多回路直线塔：不低于16张单回路耐张塔(可见光):不低于10张单回路耐张塔(红外):不低于10张多回路耐张塔(可见光):不低于20张多回路耐张塔(红外):不低于20张(1)提供输电线路巡视数据，包含1、无人机巡检作业现场勘察记录单；2、无人机巡检作业工作票(单);3、巡检航线POS信息；4、杆塔图片、视频，并对(3)搭载可见光成像系统，输出每基杆塔重要部位的图像格式为JPG,像素不低于2000万；搭载红外测温成像设备在距离杆塔20~30m时保证测量数据的准确性；搭载三维激光扫描仪提供采集的点云图像素点不低于600000点/秒；多旋翼(每一基塔报价)可见光红外平原丘陵山区线路电压等级有220kV、500kV、±800kV、1000kV。江苏：多旋翼12000基，固定翼300公里；安徽：多旋翼800基，固定翼370公里；重庆：固定翼200公里；浙江：固定翼1800公里；宁夏：固定翼900公里；无人机输电线路巡检项目成果展示：多旋翼1.微信公众号(扫第1个码):每日分享智慧交通领域高质量专业的解决方案，内容囊括智慧高速、智慧隧道、智慧服务区、智慧养护、智慧桥梁、智慧交管、交通信号灯、智慧路口、交通运输、TOCC、科技治超、车路协同、车联网、自动驾驶、智能网联汽车、智能充电、智慧停车、智慧公交、智慧出行MaaS、智慧地铁、智慧机场、智慧港口、智慧航道、农村公路、数字孪生等领域，共享行业售前方案、设计方案、技术方案和项目信息等。习使用，星球会员费为专家服务费，非资料购买费)。4.解决方案未老师(扫第4个码):是十五年行业老专家，甲方乙方都待过，做过咨询，搞过设计，干过项目，懂点业务，也懂点技术，喜欢交友，欢迎加微信咨询和交流。智慧交通解决方案长按或扫描下方二维码加入交通行业交流群单位巡视工作标准：以一个飞行队伍为单位；以单回路35-1000kV电压等级杆塔为回路参考标准。1、飞行队伍构成飞行队伍由1名飞控手、1名数据采集人员、1名飞行监理，共3人组成。 (职责划分：飞控手：主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责；数据采集人员：主要控制拍照与摄像，对杆塔信息进行数据采集工作，配合飞控手完成飞行工作；监理：主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施，对数据成果进行审核与质量把控。)泰一科技固定翼智能机只需要1-2人，单人单机完成。2、车辆安排按照队伍构成，每个队伍配一台作业车辆，方便无人机及附件的运输。4、空域申请要求空域申请、适航认证等相关工作，要与空管或政府管理机构进行协商处理。巡视过程中，严格按照无人机空域申请管理规定执行，注意无人机巡视作业安全。禁飞区不能开展飞行活动。4、巡视效率：按一个架次30公里往返，巡航速度72km/h计算，算上准备工作一个架次耗时1个多小时。按一天可以飞行3～5个架次，每个工作日可完成公里线路巡视90km～150km。5、项目需求采取固定翼无人机巡视方式，对架空输电线路开展无人机巡视，巡视内容为可见光拍照巡视，提供巡视报告(含图片、视频),并且通过视报告(含图片、视频)清楚标注出疑似故障点。6、无人机主要技术指标及要求固定翼无人机飞行平台要求：1)飞行平台能够可靠、稳定飞行，支持低速巡航；2)无人机应采用电动动力源；3)无人机系统可支持弹射、手抛等起飞方式；滑降、伞降等降落方式4)飞行时间不低于50min,单次飞行距离不低于40km;5)巡视项目包含可见光相机巡视；6)飞行海拔高度：0~2000m;7)能见度≥30m时能正常作业飞行；8)抗风能力不低于4级；9)工作温度：-20℃—+55℃;10)安全策略支持自动返航、应急伞降1)可见光传感器像素不低于2000万，航片经过放大后可清楚识别10cm米大2)巡视要求对线路通道重要部位留有图片影像资料，对于每条巡视线路建8、巡视内容1)固定翼无人机对架空线路通道环境巡视应对线路通道、周边环境、沿线4)固定翼无人机对架空线路通道环境巡视范围按照表2执行。表2固定翼无人机架空线路通道巡视内容建(构)筑物有违章建筑、导线与建(构)筑物安全距离不足等。树木(竹林)树木(竹林)与导线安全距离不足等。线路下方或附近有危及线路安全的施工作业等。火灾线路附近有烟火现象、有易燃易爆物堆积等。交叉跨越等。防洪、排水、基础保护设施坍塌、淤堵、破损等。自然灾害地震、洪水、泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化。道路桥梁巡线道、桥梁损坏等。污染区出现新的污染源或污染加重等。采动影响区出现裂纹、塌陷等情况。线路进行正摄或不小于60°夹角拍摄，按照每30米自动拍摄一张照片进行定距拍摄。每公里采集照片约33张照片。(1)提供输电线路巡视数据，包括：1、无人机巡检作业现场勘察记录单；2、无人机巡检作业工作票(单);3、巡检航线POS信息；4、杆塔图片、视频，并对缺陷图像进行标注；5、巡检作业报告；6线路通道拼图(2)固定翼架空线路通道巡视要求对线路杆塔GPS坐标与高程进行校准，通道留有影像资料，原始航拍数据画幅不大于300米，并且线塔主体应该在画幅中轴线附近。每幅拼接影像图长度不小于2公里，并且每幅拼接影像图至少包含5级杆塔。(3)搭载可见光成像系统，输出线路通道中每基杆塔重要部位的图像格式为JPG,像素不低于2000万。(4)文档交付，每一条线路为一个一级文件夹，文件夹名称为该线路名称；一级文件中包含三个二级文件夹，分别为：原始照片文件夹、在原始照片上标注的缺陷照片文件夹、线路通道拼接照片文件夹。13、安全及责任飞行队伍对无人机及机载设备负责，如出现因飞行操作造成的损失将由我公司承担相关的维修费用；12、飞行服务报价项目固定翼(每一公里报价)平原山区13、我公司做过的固定翼巡检成果展示下蜀鎮下蜀鎮2015AutoVavi2.飞行现场PRPR3.拍摄图片PRPRPROPHET先知标准版手抛无人机航测系统3.拍摄图片4.图片拼接PROPHET(先知标准版)PROPHETS(先知差分版)翼展翼展机身高度机身高度包装尺寸包装尺寸电池电池动力500w电机；12寸折叠型螺旋桨动力500w电机；12寸折叠型螺旋桨材质材质续航时间续航时间巡航速度巡航速度抗风能力5级抗风能力5级最大飞行高度最大飞行高度起飞/降10m半径圈内精准降落范围(典型)3m半径圈内范围(最25m半径圈内精准降落范围(最大)10m半径圈内角20度滑降接近角20度收机GPS,Gloness,北斗GPS,Gloness,北斗定位精度定位精度平面：0.8cm+1ppm;最大通信距离最大通信距离发射功率发射功率差分系统无差分系统可同时做RTK(实时差分)和PPK(后差单次最大作业面积30平方公里面积30平方公里2010万2010万标配镜头福伦达21mm定焦镜头标配镜头福伦达21mm定焦镜头最大分辨率最大分辨率/3D模型精度图/3D模型精度绝对精度 (无地面控制点)控制点)绝对精度 (带地面控制点)控制点)无需地面像控点1.微信公众号(扫第1个码):每日分享智慧交通领域高质量专业的解决方案，内容囊括智慧高速、智慧隧道、智慧服务区、智慧养护、智慧桥梁、智慧交管、交通信号灯、智慧路口、交通运输、TOCC、科技治超、车路协同、车联网