T-CCTAS 261-2025 低速无人配送车辆通 用技术要求

低速无人配送车辆通用技术要求(此版本未经出版审核，仅供参考，以最终出版发布为准)2025-12-01实施2025-12-01实施中国交通运输协会发布I前言 II1范围 12规范性引用文件 13术语和定义 14基本要求 24.1车辆结构 34.2尺寸与质量 34.3传感器布置 34.4运行稳定性 34.5制动能力 34.6机械和电气安全 34.7环境友好性 45自动驾驶系统技术要求 45.1环境感知能力 45.2决策与规划能力 55.3执行能力 55.4通信与监控能力 65.5接管与干预能力 65.6人机交互 76运行要求 76.1车辆自检 76.2能源与续航 86.3行驶速度范围 86.4运行线路设定 86.5监控与管理 96.6环境适应性 96.7运行可靠性与维护 7货物装卸要求 7.1货物固定与保护 7.2货物装卸 7.3货物信息管理 7.4货仓环境控制系统 8数据与信息安全要求 8.1数据记录 8.2信息安全 参考文献 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国交通运输协会智慧物流专业委员会提出。本文件由中国交通运输协会标准化技术委员会归口。本文件起草单位：九识(苏州)智能科技有限公司、北京数马智行科技有限公司、重庆九洲星熠导航设备有限公司、铱斯科技(安徽)有限公司、深向科技股份有限公司、新石器慧通(北京)科技有限公司、广西数影科技有限公司、江苏行之途智能科技有限公司、上海华依智驾智能科技有限公司、武汉环宇智行科技有限公司、深圳市易成自动驾驶技术有限公司、北京真机智能科技有限公司、北京宜飞智慧科技有限公司、深圳承泰科技股份有限公司、苏州清研浩远汽车科技有限公司、杭州蛮驴智能装备制造有限公司、盐城中科高通量计算研究院有限公司、尚元智行(桐乡)科技有限公司、亿创智联(浙江)电子科技有限公司、西安市航空基地中汇航空科技有限公司、福建理工大学、北京理工大学、湖北文理学院。本文件主要起草人：孔旗、朱富佳、史未名、樊小兵、赵宇、张文彦、李军、余平、肖天中、归帆、许雅君、田山、张东好、曾文达、杜轲、程飞、钱涛、杨宗伟、刘峻瑜、祁智、赵长城、奚勃辉、贾沪非、曹祁生、王卫、宋朝忠、钟应鹏、刘智勇、章登飞、李宜、刘龙龙、钱磊、刘涵之、顾言筠、李强、李昱辰、洪亮亮、李颖、范东睿、李明民、夏勇、冯曙、王之风、陈江、杨国勋、易虹、姜一川、陈德旺、张庆永、王浩东、刘德政、余刚。1本文件规定了低速无人配送车辆的基本要求、自动驾驶系统技术要求、运行要求、货物装卸要求、2规范性引用文件仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本道路交通标志和标线机械安全急停功能设计原则道路车辆电气电子设备的环境条件和试验降水量等级纯电动货车技术条件汽车驾驶自动化分级信息安全技术汽车数据处理安全要求智能网联汽车术语和定义智能网联汽车自动驾驶数据记录系统智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件2低速无人配送车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于[来源：GB/T40429-低速无人配送车辆驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外[来源：GB/T4042低速无人配送车辆在起始点接收托运人交付的货物，并在目的地将货物交付给收件人的操作过程。3低速无人配送车辆的结构与性能应确保其能4.2尺寸与质量a)整车长度宜不大于4m,宽度宜不大于c)整车质量不大于2000kg,满载质量不大于4000kg;4.3传感器布置毫米波雷达等)和至少一种被动式传感器(如摄像头等);c)传感器布置位置无机械遮挡。4.4运行稳定性a)最小转弯半径不大于5.5m;b)执行变道时通过转向信号明确指示变道意图，转向信号应在变道前提前开启并保持至变道完c)最大爬坡能力不小于20%,车辆在满载状态下能在坡度不小于20%的坡道上保持稳定运行；d)车辆在直线行驶与变道、并道、避让等操纵过程中，保持方向控制连续、可预见且4.5制动能力a)行车制动和驻车制动的制动距b)常规制动平稳、安全，车辆在制动过程中不出现明显跑偏、侧滑或失控现象；c)在最大装载时，能停在附着系数不小于0.7且为20%的坡道上，车辆不溜逸。b)急停装置能够被现场触发或由远程安全员远程触发，急停控制优先于其他控制方式；位。4b)碰撞保护状态能够实时回传至实时监控与管理系统，并触发相关的安全策略(如停止运行、报警等)。b)牵引装置能够在车辆故障或紧急情况下用于车辆的拖拽或移动操作。d)配置漏电检测和断电保护机制，能够评估漏电、静电释放等风险；b)在人流密集区域或夜间运行时，车辆具备低噪声模式，进一步降低运行噪声。a)车辆采用清洁能源(如电力、氢燃料等)作为动力来源，减少对环境的污染；b)车辆的能耗水平符合国家相关节能标准，确保能源使用a)车辆的制造材料宜选用可回收和环保材料，车辆报废后能够实现b)制造和运行过程中尽量减少对环境的负面影响。a)环境感知系统宜选用多种类型的传感器组合，至少包括被动类(如单目摄像头、双目摄像头主动类(如激光雷达、毫米波雷达)和惯性传感类(如惯性测量单元)设备，形成多模态传感器融合体5c)在夜间、昏暗、眩光或雨雪等低能见度或恶劣天气条件下，环境感知系统具备工作稳定性。a)具备静动态交通参与者(如行人、电动车、自行车、车辆、宠物等小目标)的检测能力，最小识别目标尺寸不大于0.5m×0.5m(长×宽);b)对于交通标志、信号灯、地面标线、车道边界等基础交通设施，具备视觉识别能力；c)能对临时障碍物(如围栏、锥桶、堆物)进行识别与分类，判断其可通行性，并据此调整运行d)自动驾驶系统具备运行设计条件(ODD)识别能力，能够判断当前运行环境是否符合运行设计条件(ODC)。a)障碍物规避：能够实时检测前方障碍物，并采取减速、绕行或停车等措施；b)动态安全空间维护：能够针对周围交通c)紧急制动：在检测到潜在碰撞风险时，能够快速响并执行紧急制动；a)支持静态路径(基于高精地图与预定路线)与动态路径(基于实时感知数据与交通变化)的融b)在预定路线范围内行驶，不得脱离设定线路。若c)远程安全员需对预定路线进行风险评估和持续管理，路a)支持稳态与非稳态驾驶控制，在各种运行场景(如跟车、起步、变道、急停、避障等)下具备b)实现控制链路闭环反馈机制，确c)具备控制异常(如控制器失效、动力响应迟滞等)的检测与自适应补偿能力，能维持车辆安全6b)能够在检测到不可避免的碰撞风险时，采取紧急制动或其他减缓措施，降低事故损失；c)在某功能模块异常或被禁用的情况下，进入安全停靠机制，并请求远程接a)目标突入(行人闯入、非机动车汇入)时，应在150ms内作出处理决策并开始执行，如制动、a)车辆运行时与监控与管理系统建立可靠的通信连接，包括数据交互、接管和干预b)数据传输时延不大于200ms,丢包率低于10%;c)在接管或介入状态下，下发到车辆的控制指令通信时延不大于150ms,丢包率低于5%;a)通信系统具备冗余设计，在主通信链路中断时，能够通b)冗余链路的切换时间应不超过1秒，且切换过程中不应丢失关键数据。a)实时监控车辆的运行状态，包括电池电压、电池温度、车辆速度、车辆加/减速度、车辆转向b)具备远程干预和故障诊断能力，能够根据车辆信息和安全策略进行异常事件报告；c)具备多车协调运行能力，能够合理分配运输任务，规避潜a)具备请求介入功能，在特定情况下(如系统故障、运行条件超出设计范围等)请求将控制权交b)远程安全员能够通过实时监控与管理系统响应接管请求，并安全地接管车辆驾驶权；见干预形式包括视距内的遥控接管或远程(视距外)平行驾驶接管。7a)远程安全员能够随时通过实时监控与管理系统主动干预车辆运行，并立即取得车辆的驾驶权；b)干预指令具有最高优先级，确保在任何情况下都能够覆盖车辆的自动驾驶控制逻辑。a)系统检测到运行条件超出运行设计条件(ODD)范围；d)控制权转移过程中，车辆应保持稳定运行，避免因控制权切换导致的安全风险。b)在接管过程中，能够向远程安全员提供b)激活和退出操作具备直观性和安全性，防止误操作。c)紧急制动或碰撞保护状态。a)配备直观的用户界面，能够实时显示车辆状态、任b)用户界面支持多语言显示，具备良好的可读性和操作便利性。5.6.4自动驾驶系统状态指示车辆应具有自我状态检测功能(包括启动和运行过程中),自检数据应能够实时回传至实时监控与8a)配备高效的能源管理系统，能够实时监测电池状态(包括电压、温度、充放电电流等),并将b)具备故障诊断功能，能够在电池异常时发出警报并采取保护措施；c)配置智能平衡功能，优化电池单体性能，避免充电时间过长或使用寿命缩b)高温和低温环境下的工作性能满足GB/T31486-2015中第5章的要车辆宜具备自动补能功能，包括自动充电或更换电池的能力，以提升运行效率和际运行条件(如载重、路况、天气等)动态调整。6.3.1速度限制最高行驶速度非机动车道仓储中心及物流园区住宅区和交通标识自主调整行驶速度。车辆的环境感知及识别能力应与其硬件配置(如传感器类型及数量)相a)在雨、雪、雾等能见度受限的环境条件下，利用配置的传感器(如摄像头、雷达等)识别环境b)在道路施工、交通拥堵等特殊路况下，通过感知设备及/或识别相关交通指示牌、标志、信号c)在学校、医院、商业区等人流密集区域，具备识别相关交通标识(如限速标志、人流密集区指示牌、警示灯等)的能力，并根据标识信息自动调整行驶速度。9c)天气变化：根据气象部门预警或车载传感器数据，当天气达到GB/T27967中规定的大雾及以b)系统宜通过路径优化算法提升配送效率，减少运行时间和能源消耗。a)车辆运行状态监测：包括电池电压、电池温度、车辆速度、车辆加/减速度、车辆转向角度、b)通信链路状态监测：确保数据传输的稳定性和可靠性；c)环境感知数据监测：包括障碍物、行人、车辆等周围环境信e)碰撞保护装置触发或急停装置激b)能够在接管请求响应后，0.5秒内完成控制权转移。a)城市道路、乡间道路：能够识别复杂的交通信号、行人和非机动车，并与其他交通参与者协b)仓储中心和物流园区：能够在狭窄空间内精确导航，完成货物装卸任务；c)专用室内区域：能够在有限空间内安全运行，避免与固定设施或其他设备发生碰撞。c)在极端天气条件下安全退出运行状b)配备反光标识和声光警示装置，提高夜间运行的可见性和安全性。低速无人配送车辆应具备高可靠性，关键部件(如传感器、控制器、电池等)应满足GB/T280466.7.3故障处理7货物装卸要求b)货物固定装置应能够适应不同尺寸和形状的货物，具备快速装卸功能。集和记录货物的数量、类别、托运人、货主等信息，并将相关数据同步至实时监控与管理系统。c)环境感知数据，至少包括障碍物、行人和车辆数据；d)通信数据，至少包括接管请求和远程指令。a)数据记录系统应具备足够的存储容量，能够保存至少30天的运行数据；b)数据访问应具备权限管理机制，仅允许授权用户访问和操作数据。低速无人配送车辆在数据的采集、存储、传输过程中应对敏感信息进行符合GB/T352a)车辆外部连接接口具备防护措施，防止未经授权的访问和操作；b)外部连接安全要求应符合GBa)通信系统具备数据加密、身份认证、防篡改等安全功能，确保数据传输的完整性和保密性；b)通信系统能够抵御常见的网络攻击(如中间人攻击、拒绝服务攻击等)。a)软件升级过程应具备安全验证机制，防止恶意软件或未经授权的软件版本被安装；b)无人驾驶系统应提供版本回滚功能，以在发生升级故障时恢复到稳定版本；c)在进行版本升级过程中，应保证车辆的核心安全机制持续有效，不出现预期外的驾驶动作；d)软件升级应支持远程和本地两种方式，升级过程应确保车辆的运行安全性；b)数据存储和传输采用加密技术，确保数据的机密性和完整性。a)主控系统芯片具备(SoC)应集成中央处理单元(CPU)、人工智能加速单元(NPU)和视频编解[1]GB/T29912城市物流配