【《国外移动机器人的探究和发展文献综述》1700字】

国外移动机器人的研究和发展文献综述在1913年的时候，美国福特公司首次推出了一种有轨的自动引导车，它不是AGV，但是却也是起到搬运作用的RGV，甚至到了现在RGV还在被使用着，可以在货架上运送搬运东西。世界上真正意义的第一台AGV是在二十世纪五十年代初被设计开发出来的。美国的Barrett电子公司将它成功研制了出来，它可以根据光线强弱来进行牵引工作，在和其他物流系统自动连接的方面它很容易就能做到。这样劳动生产率就得到了大大的提高，装卸搬运也正式步入了自动化时代。到了八十年代，美国的AGV技术就达到了发展的成熟阶段，1984年，第一个柔性装配系统（FAS）出现，从此美国通用公司就成为在那个时代AGV的第一大用户。对于移动机器人来说，它的的研究则是在20世纪60年代末开始的。1966年开始到，美国斯坦福研究所的人工智能中心就奥克斯研究移动型机器人。在这六年间，到了1972年，世界上第一个移动机器人也是成功的被研制出来了。Shakey，就是这个第一个移动机器人，真正意义上的。研究它的目的是研究应用人工智能技术。这个机器人上装有很多的工具零件，包括驱动电机、摄像机、编码器、碰撞传感器之类的一系列装置。在复杂的环境下，它不仅可以自主推理，甚至还可以自主规划和控制自己的路线和运动。图1.1shakey移动机器人在那个年代，两台计算机联合起来，还要通过无线通信系统，才能实现对shakey的控制。而且在那个时候，古老的计算机可想而知。缓慢的运行速度，笨重的形态。使得shakey要经过很长的时间，甚至长到要花费几个小时才能感知到环境状况，并进行分析规划。从我们今天的眼光看来，机器人shakey的设计非常简单然而形态却很是笨拙，但在将AI应用到机器人里面这个非常重要且艰巨的任务，它做的也非常成功，在人工智能领域，好多好多经典的深奥的问题也被他解决证实出来。而且它的研究和发展也对很多后来的研究起到了深远的影响。1970年11月17日，月球车1号搭载前苏联月球17号探测器在月面雨海地区登录月球。成为了世界上第一辆被成功运送到月球的月球车，并且是前苏联发射的世界上第一辆成功运行的无人驾驶型遥控月球车。就在美苏争霸期间，苏联先后将两台无人驾驶月球车成功送上月球，分别就是“月球车”-1号和“月球车”-2号。“月球车”-1号它的外形像一个圆筒，在这个“圆筒”上还有一个凸起的盖子，盖子下面就是太阳能电池。它的总重在756公斤，它长是220厘米，宽是160厘米。月球车由两部分组成，一部分是仪器舱，另一部分则是它的移动部分，即自动行走底盘。它的自动行走底盘依靠8只包裹着金属丝的辐条来使月球车运动，同时圆形太阳能电视和蓄电池联合供电。有八个轮子在车下面被装置，这些轮子直径为51cm，而且每个轮子都可以进行独立控制的，只要有两个轮子工作，月球车就能实现行走。此外车前还有两个摄像头，车后也有两个摄像头。在垂直方向上,这两个摄像头可以做360度旋转。在水平方向上，这两个摄像头可以进的180度的旋转。这也是月球车能保证拍摄大量照片，对众多地点的土壤进行物理测试和化学分析的必要条件。斯坦福大学在2011年研发了PR2机器人，PR2机器人上面有两条手臂，每条手臂上都包含着7个关节。手臂末端是一个可以张合的装置，模仿手的设计，类似是一个钳子。正是机器人底部的四个轮子的移动带动引导了机器人整体的运动。机器人的头部安装了高分辨率摄像头，还有激光测距仪可以测量位置之间的距离。肘部、钳子上还安装有触觉传感器，充分模仿了人体的设计。在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢，依靠强大的ROS平台，其机械手配合移动底盘实现打开冰箱取出啤酒还能用钥匙将门打开并进入，甚至是连打台球这样的比较复杂的动作它都可以进行操作。图1.2PR2机器人外形扫地机器人在我们现代社会已经非常普遍了，因为它广泛的实用性。但是早在2021年第一台扫地机器人就已经被研制出来了。正是被伊莱克斯公司研制的。它叫三叶虫机器人，它是世界上第一台扫地机器人，也是扫地机器人中第一台可以全自动的。伊莱克斯公司可以称得上是是全世界最大的清洁洗涤设备服务商。三叶虫机器人它采用了圆形设计，外壳为塑料材质，通过单片机完成控制。该机器人是通过滚筒刷进行工作的，配置有真空泵，对地面的小型垃圾进行抽吸。伊莱克斯三叶虫扫地机