北京市智能网联汽车“车路云一体化”应用试点项目方案-20241226

北京市智能网联汽车“车路云一体化”应用试点项目方案北京四维图新科技股份有限公司2024.11Agenda01 政策背景02

北京试点方案03

沈阳方案构想01政策背景五部门《关于开展智能网联汽车车路云一体化应用试点工作的通知》2024年1月17日，工信部、公安部、自然资源部、住建部、交通部五部门联合发布了申报“车路云一体化”应用试点城市的通知。试点申报以城市为主体，编写并提交申报材料至五部门，五部门联合组建专家组，对应用试点申请进行综合评估，按照“成熟一批、启动一批”的原则，分批研究确定应用试点城市名单。通知工作内容：5个方面，9项重点工作，27个子项1建设智能化路侧基础设施实现试点区域5G通信网络全覆盖部署LTE-V2X直连通信路侧单元（RSU）等在内的C-V2X基础设施开展交通信号机和交通标志标识等联网改造，实现联网率90%以上重点路口和路段同步部署路侧感知设备和边缘计算系统（MEC），实现与城市级平台互联互通基础能力2提升车载终端装配率分类施策逐步提升车端联网率，试点运行车辆100%安装C-V2X车载终端和车辆数字身份证书载体鼓励对城市公交车、公务车、出租车等公共领域存量车进行C-V2X车载终端搭载改造，新车车载终端搭载率达50%鼓励试点城市内新销售具备L2级及以上自动驾驶功能的量产车辆搭载C-V2X车载终端支持车载终端与城市级平台互联互通3建立城市级服务管理平台建设边缘云、区域云两级云控基础平台，具备向车辆提供融合感知、协同决策规划与控制的能力，并能够与车端设备、路侧设备、边缘计算系统、交通安全综合服务管理平台、交通信息管理公共服务平台、城市信息模型（CIM）平台等实现安全接入和数据联通建设或复用城市智能网联汽车安全监测平台，对试点车辆运行安全状态进行实时监测，配合相关管理部门开展交通违法处理、事故调查、责任认定、原因分析等工作4开展规模化示范应用鼓励在限定区域内开展智慧公交、智慧乘用车、自动泊车、城市物流、自动配送等多场景（任选一种或几种）应用试点（协同预警、协同驾驶辅助、协同自动驾驶）选取部分公交线路（含BRT），实现全线交通设施联网识别和自动驾驶模式运行部署不少于200辆的智慧乘用车试点，部分可实现无人化示范运行完成不少于10个停车场的智能化改造，每个停车场不少于30个车位支持自动泊车功能示范应用5探索高精度地图安全应用鼓励开展北斗高精度位置导航服务开展高精度地图应用、众源采集及更新、高精度位置导航应用等先行先试和应用试点构建高精度地图在“车路云一体化”场景中的地理信息安全防控技术体系辅助能力6完善标准及测试评价体系推动跨行业跨区域联合标准研究，建设完善智能网联汽车“车路云一体化”以及智能交通、车辆智能管理、基础地图等标准体系，支撑智能化路侧基础设施、云控基础平台建设，以及相应的高精度地图应用试点和道路环境标准化认定构建“车路云一体化”场景数据库，研制数字身份、信息交互等相关技术标准，提升智能网联汽车的模拟仿真、封闭场地、实际道路等测试验证能力，推动形成相应的测试评价体系7建设跨域身份互认体系健全C-V2X直连通信身份认证基础设施，建立路侧设备和车辆接入网络的认证机制，对C-V2X直连通信设备进行数字证书管理建立基于可信任根证书列表的跨域互信互认机制以及跨部门数字证书互认体系，支持跨车型、跨城市互联互认互通8提升道路交通安全保障能力确保自动驾驶系统激活状态下，遵守道路交通相关法律法规，支撑道路交通组织安全监管工作健全安全员、平台安全监控人员等运行安全保障人员培训、考核及管理制度具备车辆运行安全以及智能交通设施相关风险防控、隐患排查、应急处置等事前、事中、事后全流程保障能力建立交通违法、交通事故、安全员异常干预等安全事件研判机制，及时上报安全事件原因及隐患消除对策，并编写月度报告以存档备查安全保障9探索新模式新业态明确“车路云一体化”试点的商业化运营主体，探索基础设施投资、建设和运营模式，支持新型商业模式探索在保障数据安全的前提下，鼓励数据要素流通与数据应用，推进跨地区数据共建共享共用运营模式《关于公布智能网联汽车“车路云一体化”应用试点城市名单的通知》2024年7月3日，经过评审程序，工信部等五部委联合公布了首批“车路云一体化”应用试点城市的名单，总计20个城市。试点城市名单《智能网联汽车“车路云一体化”规模建设和应用参考指南》2024年5月，为支持“车路云一体化”应用试点落地，推动城市级车路云一体化规模化建设和应用，保障“车-路-云-网-图-安”在产业发展转型中实现一体化规划与实施，实现“架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠”的要求，由国家智能网联汽车创新中心、中国汽车工程学会联合相关行业研究机构、行业组织及企事业单位共同编制了《智能网联汽车“车路云一体化”规模建设和应用参考指南》，为城市级建设和应用提供参考和指导。02北京试点方案北京“车路云一体化”组织机构北京“车路云一体化”项目–历史演进过程北京市正式建设启动全球首个网联云控式高级别自动驾驶示范区。2020.92021年4月10日，市政府正式批复了《北京市智能网联汽车政策先行区总体实施方案》。4月14日，首都之窗正式发布了市政府关于北京市智能网联汽车政策先行区总体实施方案的批复（京政字〔2021〕14号文）。2021.42022年9月，示范区圆满完成示范区2.0阶段各项任务，有效实践车路云一体化技术路线，支撑示范区开展3.0阶段建设。2022.9高级别自动驾驶示范区1.0阶段建设完成,北京经开区让"聪明的车"驶入"智慧的路.2020.122021年12月，示范区2.0阶段完成亦庄核心区全域301个数字化智能路口全覆盖，建成自动驾驶车辆的城市级工程试验平台，初步建立网联云控系统对外服务能力。2021.12建设规模达到160平方公里，实现智能网联道路和智慧城市专网的全覆盖，网联云控系统对外服务能力不断增强。2023.12正式开启示范区4.0阶段建设，围绕平原新城、“三城一区”等重点区域，以四环路至六环路为主体，打造“自动驾驶北京环。2024.10示范区范围进一步由160平方公里拓展至600平方公里，实现400多个道路路口和10公里高速公路路侧智能化设备和智慧城市专网的全覆盖，初步建成城市级工程试验平台2024.6北京“车路云一体化”项目–规划与推进模式1.0阶段：试验环境搭建；基本建成云控基础平台体系架构，完成10城市+10高速+1AVP建设任务，对关键技术进行验证。2.0阶段：小规模部署完善云控基础平台体系架构，扩大道路建设规模，选取典型云控应用小规模推广；3.0阶段：规模部署+场景拓展提供区域级规模服务，支撑规模化车辆接入，构建云控应用生态体系；4.0阶段：推广和场景优化提供城市级规模服务，完善云控应用生态体系建设，创新应用，城市级规模化效应初显。北京“车路云一体化”-建设管理模式4132示范区建设采取“小步快走、迭代完善”的方式，以3-6个月为一个迭代周期，按照1.0阶段（试验环境搭建）、2.0阶段（小规模部署）、3.0阶段（规模部署和场景拓展）、4.0阶段（推广和场景优化）的步骤层层推进，模式成熟后将逐步向北京市其他区域复制推广。探索创新型建设运营模式2021年11月，百度和小马智行成为首批获许开展商业化试点服务的企业，将在经开区60平方公里范围，投入不超过100辆自动驾驶车辆开展商业化试点服务。括百度、小马智行、主线科技、新石器、云控智行、国汽智图等多家企业合作。与清华、北大等研究机构合作。入驻企业众多，产业集聚效应逐步增强成立工作领导小组。北京市政府成立由市主要领导挂帅的北京市高级别自动驾驶示范区建设工作领导小组。成立市级管理机构“自驾办”,并与市级各相关委办局，相关的区政府共同组成工作专班，建立了“一办五组”的工作机制，目的是希望拉通各部门、政府、企业相关的资源和力量，能够集中开展一些建设。明确责任主体加强实施保障成立北京车网公司，主要负责包含“车路云网图”五大体系在内的示范区整体规划、建设和运营。针对自驾测试、车端、路侧数据汇聚管理。数基建负责基础建设的“铁塔公司”，建设杆、感、箱多合一。成立运营方主体，搭建市场化运营平台北京“车路云一体化”-运营模式北京“车路云一体化”-运营模式北京“车路云一体化”-运营模式北京“车路云一体化”-运营模式北京“车路云一体化”-运营模式北京“车路云一体化”组织机构智能院：总体统筹北京车路云一体化项目建设；数基建：主要承担项目中基础设施的建设内容，包括但不限于路口综合杆工程、管道工程、综合箱工程、外电源工程等所有相关设备材料的供货、施工及调试全部工作；京智网：主要承担项目双智专网的覆盖建设、有线传输系统建设、8个区域网络中心建设、3个既有区域网络中心改造以及双智专网主、副核心网络中心扩容，同时包括但不限于扩容既有上层网传输系统、EUHT核心网系统、资源融合平台系统、大屏显示系统、智能网优平台、智能运维平台、时钟同步系统、信息安全系统等建设。车网：主要承担车路云一体化的市场化运营平台公司职责，负责路侧设备的供货、安装、调试、标定、对接交警、对接云控，开展应用示范，开展标准编制，开展区域互认，开展商业模式探索等工作。云控智行：主要承担云控平台相关开发工作国汽智图：主要承担高精度地图标准、规范及地图服务发布的相关工作。管理机构实施主体北京市高级别自动驾驶工作办公室北京亦庄智能城市研究院集团有限公司（智能院）数基建车网公司京智网云控智行国汽智图控股100%控股100%参股35%参股10%参股3.6%北京“车路云一体化”-当期建设成果利用云控平台建设数字化监管机制，形成自动驾驶网联化监管功能和运营能力。线上的监管平台现在融合了车辆的基础数据，车载终端的数据，车辆运行的数据，还有路侧的数据，共计有60多项数据，共同形成了数据大脑。为只能网联车辆监管服务。服务智能网联车辆的监管利用车端和路侧八大类数据资源，打造多种车路云一体化数据应用的产品，也为数据交易流通奠定相应的基础。联合发布全球首个车路协同共享数据集，同时发布了首个自动驾驶异常事件的数据集。为自动驾驶领域研究和学习提供大数据支持。服务数据价值的体现针对自动驾驶一系列痛点问题，围绕着辅助信息交互、协同感知、协同决策等三个网联化技术等级，落地了四项功能场景，为L4级以上的车辆，量产车辆的优化测试验证相应的环境，为车路云一体化功能的推广奠定基础。通过OBU实现云端服务22类，路侧服务17类，每天6万次事件。提供信息播报达7亿次。服务智能网联汽车的运行交通执法方面，路侧感知设备大规模的部署，可以用于多维度交通数据的研判分析，还有交通执法的创新应用。信控优化这方面，在经开区60平方公里的范围内，有67条道路实现了绿波通行，257个路口实现了动态的优化。对智慧城市和智能交通赋能北京“车路云一体化”方案及计划序号建设内容建设指标建设现状分工1建设智能化路侧基础设施区域扩展，打造自动驾驶“北京环”：以连接“三城一区”为设想，拟覆盖北京四环到六环之间的平原新城大部分面积；信控同建，打造智慧信控示范区：信号基础设施同步建设，随扩区推进完成6050处信号灯联网联控；信控优化平台同步扩展，进一步推广应用信控优化平台；路口交通数据同步共享，强化路口交通流感知能力，加强感知设备互联互通示范区按照“五统一”的工作机制已启动3.0阶段扩区建设，3.0阶段首个100平方公里已实现具备条件的智能网联路口设备挂载，逐步完成扩展至全市600平方公里的建设工作；目前正在开展4.0阶段的方案设计，预计覆盖面积为2324平方公里，6050个路口的智能网联化建设和改造。探索“EUHT专网+多网融合”的组网方式。1.0-3.0完成近1500个路口实现C-V2X网络全面部署和EUHT网络信号连续覆盖数基建：土建施工京智网：网络建设车网：路侧设备2提升车载终端装配率——示范区定制化开发了可支持EUHT、4G/5G、C-V2X通信的车载终端产品，已累计安装700余台，形成研发、测试、应用生态3建立城市级服务管理平台——已建成全市统一云控平台，并持续升级迭代按照“分层解耦、跨域共用、标准统一、架构相同”要求建设云控平台提供车路云一体化服务、车辆监管、智慧交通、智慧城市等各类服务示范区持续建设完善“事前—事中—事后”的监管体系，进一步优化各模块的工作细节，提高效能，为测试运营提供强有力的安全支撑与保障示范区建立自动驾驶车辆线上监管平台，实现入区车辆的实时监测，并及时发现自动驾驶车辆在测试过程中的风险云控智行（软件平台开发）车网（硬件、机房、数据中心）4开展规模化示范应用场景牵引，进一步聚焦公众服务和城市治理：在短途接驳、公园巡游等方面创新打造更多应用场景高速示范，加快高快速路建设试点：规划不少于100公里的智慧高速建设；依托“通港达园”试点项目，加快推进京津塘高速自动驾驶测试场景开放支持八大类自动驾驶场景（Robotaxi、无人零售\无人配送、无人接驳、无人巡逻、无人清扫、Robobus、干线物流）示范落地，提升场景商业化能力与专业服务水平Robotaxi（萝卜运力、小马、北汽、滴滴、文远、智行者、Auto-X等，部署规模456台）、无人零售\无人配送（京东、新石器、美团、毫末等，部署规模358台）、无人接驳（文远知行，部署规模6台）、无人巡逻（新石器，部署规模15台）、无人清扫（文远知行、北京环卫集团，部署规模7台）、Robobus（轻舟智航、商汤绝影、北京公交集团等，

部署规模：11台）、干线物流（主线科技、小马智卡、Deepway等，

部署规模：11台）继续发展自动驾驶商业化场景，拟部署各场景车辆总计过万辆5探索高精度地图安全应用高精度地图数据，分级分类分层管理：推进全流程高度智能化众源更新技术实现与应用，打造高精度地图公共服务平台：鼓励企业自主研发高精度地图产品开展北京市全域高精度地图制作和应用，4.0范围内大概2万公里，5,0范围内大概5万公里。开展众源更新、安全传输、在线审图等核心技术探索，打造高精度地图全流程合规应用北京方案深化自然资源部与北京市合作，正推进自动驾驶地图智能审查平台落地北京经开区。智能院国汽智图北京市测绘院北京“车路云一体化”方案组织及计划序号建设内容建设指标建设现状分工6完善标准及测试评价体系——搭建首个支撑车路云一体化高级别自动驾驶示范区建设发展的标准体系,建立“车-路-云-网-图-安”示范区标准体系开展标准研究，累计推进标准69项，其中已发布38项，在研推进31项；组织标准协同：标准试点：2023年11月，国家高新技术产业化高新技术产业标准化试点项目公示，自动驾驶国家高新技术产业标准化试点（新型基础设施）成功获批；区域协同：推进与上海、天津、雄安等3个地方政府开展标准化协同；领域协同：将汽车、交通、公安、通信等4个领域效果良好的标准纳入标准体系；相关标准纳入市级政府性投资项目道路功能建设标准清单；构建“政府+平台+行业”强耦合的标准化工作组织国汽智联信通院相关企业7建设跨域身份互认体系————8提升道路交通安全保障能力————9探索新模式新业态商业驱动，开展智能网联基础设施商业化探索：挖掘车路协同数据价值，落地自动驾驶仿真测试、大模型服务等方向数据产品——北京国际大数据交易中心车网公司北京“车路云一体化”方案经费预算序号建设内容建设指标经费预算情况分工1建设智能化路侧基础设施4.0阶段：包括但不限于通州区、顺义区、朝阳区、昌平区、密云区、怀柔区、海淀区、石景山区、丰台区、门头沟区、房山区、大兴区和经济技术开发区13个区域，预计覆盖面积为2324平方公里，6050个路口。总预算：99亿根据公开资料，设计1.25亿，京智网：30亿路侧设备：按照3.0的路口智能设备预算平均40万一个路口，6050个路口，大概25亿土建施工：按照3.0的路口施工预算平均75万一个路口，6050个路口，预计45亿左右设计招标：数基建、京智网、车网联合招标专网招标：京智网单独招其他招标：未定2提升车载终端装配率————3建立城市级服务管理平台————4开展规模化示范应用场景牵引，进一步聚焦公众服务和城市治理：在短途接驳、公园巡游等方面创新打造更多应用场景高速示范，加快高快速路建设试点：规划不少于100公里的智慧高速建设，全域不少于2000公里；依托“通港达园”试点项目，加快推进京津塘高速自动驾驶测试场景开放——5探索高精度地图安全应用北京市全域5万公里，4.0范围预计1.6万公里道路从自驾办了解到，高精地图部分总预算1亿从智能院了解到，目标预期是1000元/公里，据此估计4.0阶段3200万，全域1亿。6完善标准及测试评价体系————7建设跨域身份互认体系————8提升道路交通安全保障能力————9探索新模式新业态商业驱动，开展智能网联基础设施商业化探索：挖掘车路协同数据价值，落地自动驾驶仿真测试、大模型服务等方向数据产品——1、路侧基础设施：

路侧感知设施的供货、安装、调试等工作。2、相关支撑平台：1）地图：数据制作、众源更新、数据合规、快速审图；2）定位：高精度定位平台、模组、服务、算法等。3、云控应用：1）网联车辆赋能类：智慧停车、V2X信息交互2）交通管理与控制类：全息路口、信控优化3）交通数据赋能类：大数据平台，路况信息四维图新的产品在“车路云一体化”方案中的能力覆盖范围下一步计划序号建设内容建设指标重点行动计划备注1建设智能化路侧基础设施4.0阶段：包括但不限于通州区、顺义区、朝阳区、昌平区、密云区、怀柔区、海淀区、石景山区、丰台区、门头沟区、房山区、大兴区和经济技术开发区13个区域，预计覆盖面积为2324平方公里，6050个路口。99亿元。目标：承担路侧智能设备的供货、安装、调试等工作主要关系方：自驾办、智能院、车网公司2提升车载终端装配率————3建立城市级服务管理平台————4开展规模化示范应用场景牵引，进一步聚焦公众服务和城市治理：在短途接驳、公园巡游等方面创新打造更多应用场景高速示范，加快高快速路建设试点：规划不少于100公里的智慧高速建设，全域不少于2000公里；依托“通港达园”试点项目，加快推进京津塘高速自动驾驶测试场景开放目标：参与北京市高快速路试点的工作主要关系方：自驾办、交委、智能院、车网、首发5探索高精度地图安全应用北京市全域5万公里，4.0范围预计1.6万公里道路目标1：承担北京市全域的智能网联高精度地图的生产和制作工作，用于自动驾驶、智慧城市和智慧交通目标2：承担北京市车路云一体化数据众源更新平台及应用开发工作目标3：承担数据合规、加密、快审应用的项目主要关系方：自驾办、智能院、国汽智图6完善标准及测试评价体系——目标：承担北京市地方标准，车路云一体化高精地图采集和制作相关标准。目标2：承担北京市地方标准，车路云一体化时空数据安全的相关标准主要关系方：自驾办、智能院、国汽智图7建设跨域身份互认体系————8提升道路交通安全保障能力————9探索新模式新业态商业驱动，开展智能网联基础设施商业化探索：挖掘车路协同数据价值，落地自动驾驶仿真测试、大模型服务等方向数据产品目标：承担或参与时空数据价值交易及数据产品的相关方向。主要关系方：自驾办、智能院、车网公司03沈阳方案构想沈阳方案构想沈阳方案构想-公路水路交通数字化基础设施数字化转型2024.7.财政部根据竞争性评审确定的年度支持名单和交通运输部提出的资金安排建议，结合财力情况，按照“奖补结合”方式安排资金。其中公路、航道领域奖补资金分别核定，按照交通运输部核定总投资的一定比例予以奖补，东部、中部、西部地区奖补比例分别为40%、50%、60%。实施第一年按照每个示范区域奖补资金的40%予以补助，用于启动相关工作；后续根据绩效评价结果予以奖励。（1）省为单位（2）交通厅和财政厅组织，省交通基础设施建设运营单位编制；（3）每年2月底报送（4）交通部进行评审（初轮）和现场答辩（二轮）；（5）7月结果公示。沈阳方案构想-地方债或者超长期特别国债2024.5月，财政部发布超长期特别国债发行有关安排，车路云一体化被列入支持项目名单，地方政府可以向中央申请资金。6月，国家发展改革委等部门印发的《关于打造消费新场景培育消费新增长点的措施》提到，稳步推进自动驾驶商业化落地运营，打造高阶智能驾驶新场景，开展智能汽车“车路云一体化”应用试点等。沈阳方案构想-地方债或者超长期特别国债具体步骤：/a/804388877_699502沈阳方案构想-地方债或者超长期特别国债1234具体步骤：/a/804388877_699502沈阳方案构想无锡“车路云一体化”方案建设内容序号建设内容建设指标建设现状分工1建设智能化路侧基础设施路口全市不少于3000个路口实现交通信号上图服务，市区全域2000个路口实现交通信号上车机/上ADAS/上自动驾驶服务。MEC系统方面。经开区和锡山区主要道路建设高等级感知及MEC系统，新增200台/套以上；所有快速路上匝道入口配置高等级感知及MEC系统，新增108台/套新增1500台RSU，含快速路入口累计2100台已部署了629台RSU（路侧单元）2提升车载终端装配率总量在2100台以上。8400辆试点车辆（400辆智慧乘用车、100辆物流配送车及1000辆低速无人车、2500辆公交车和4400辆出租车）上安装C-V2X车载终端及数字身份认证证书。车载C-V2X搭载OBU：2400辆公交车已联网，其中55辆装了C-V2X车载终端改造；L2及以上销售8000多辆，L3级301辆3建立城市级服务管理平台建立城市级车路云一体化平台已有一个区域云，一个市级中心云，已形成上下联动4开展规模化示范应用通过与百度合作，实现了全市1200个路口交通信号灯状态的实时推送，实现了实时“信号上图”应用场景主机厂：无锡经开区：吉利汽车、文远知行、友道智途和上汽等企业，在自动驾驶微循环接驳小巴、新吴区综合保税区佳利达自动驾驶供应链物流和上汽大通无锡工厂自动驾驶供应链物流的基础上，将继续开展规模化应用。公共接驳：车城智联、航天大为；（无人配送：京东、新石器、白犀牛、九识、智梭5探索高精度地图安全应用6完善标准及测试评价体系7建设跨域身份互认体系8提升道路交通安全保障能力9探索新模式新业态潜在企业：上述吉利、上汽主机厂以及合作的企业相关企业等。已培育本土企业：星驱科技、中车新时代、威孚高科、车联天下等企业长春市“车路云一体化”方案建设内容序号建设内容建设指标建设现状分工1建设智能化路侧基础设施推进5G基础设施建设，实现建成区5G通信网络全覆盖；选取车辆密集、环境复杂、事故多发的重点路口和路段，部署550个C-V2X直连通信路侧单元，构建广覆盖5G蜂窝通信与C-V2X直连通信协同的融合网络；推进长春市建成区信号机联网改造，联网率达到96%；选取100处复杂路口和路段开展交通标志标识的联网改造；选取750个重点路口和路段部署智能感知设备和边缘计算系统超过4000个，实现各类智能化基础设施与城市级云控平台的互联互通，实现基础设施数据的安全接入和数据联通2提升车载终端装配率开展搭载C-V2X车载终端的量产车辆的研发、测试验证和生产，全市新生产具备L2级及以上自动驾驶功能的量产车辆车载终端前装搭载量达到80万辆，实现协同预警功能规模化应用，协同驾驶辅助功能商业化应用；针对智慧公交、智慧乘用车、城市物流车、低速无人车、重卡物流倒运、智慧环卫、自动泊车等七类试点运行车辆，开展C-V2X车载终端和车辆数字身份证书载体的安装，安装率达到100%；针对长春市存量乘用车，开展车载终端搭载改造，改造量达到1.8万辆；针对城市公交车、公务车、出租车、邮政快递车、环卫车、城市物流配送车等公共领域新车，推进车载终端前装搭载，搭载率达到70%；针对公共领域存量车开展车载终端搭载改造，改造量达到4800辆；开展各类车型车载终端与云控基础平台的互联互通工作，实现车载终端数据的安全接入和数据联通。3建立城市级