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4Faultdiagnosisandpredictivemaintenanceforindustrialrobot-Part4:Health 范 附 A（资料性）实时健康展 附 B（资料性）健康基线测试和健康趋势跟 参考文 GB/T12642-2013health基线[GB/T20921-2007healthIndex图1 表1 护第1部分分类与编码》的结构进行构建，或者只选取影响机器人健康状态的关键部件进行构建。 不良工作品率偏差报警性能状态参数电压电流振动温度噪 偏差振环境事件参数参数图2 距离健康基线距离为标准差为退化基线；距离健康基线距离为3oab
1n n x
x 式ii 式分单侧（只有上限或者只有下限）和双侧（上下限都有的情形）。单侧上限分别为a和b，单侧下限为a和b，如图退化基 图3 对于结构i的第kai,k、退化基线bi,k、完好基线oi,k，xi,k落入任2Si,k宜通过等比例算法、模糊算法等计算获取。xi,k落入退化区间，通过等比例算法获取的健康分数为：vavbai,kbi,k x bv vavbai,kbi,k 其中，va、vb13080。若结构ikxi,k1xi,k0。 对于没有下级节点的结构i可能有多个健康参数，应通过其下属的所有健康参数加权和方式计算结构iS1：SS k
*Si,k
，s.t.wi,kk1
式其中，Si,k为节点i的第k个参数的健康分数，Ni为节点i所有实时型健康参数数量，wi,k为节点i的第kNi个参数中的权重，满足权重和为1，权重的设置可通过经验或其他方式当结构i具有事件型健康参数，且其中有至少一个事件型健康参数发生，则可直接判定为异常S10 在图2中，综合评估应遵循从下级逐层往上的的评估策略，对于结构i——SS1 ——对于有下级结构但没有健康参数的节点iS2 表2 阶段阶段阶段
阶段阶段阶段阶段图4存在实时评
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