汽车线控底盘与智能控制课件：解析调试CAN信号

汽车线控底盘与智能控制CAN总线调试解析调试CAN信号任务引入Taskto

introduce连接与调试

CAN

总线后的下一项工作就是解析与调试

CAN

信号，作为一

名测试工程师，你准备给新员工讲述

CAN

总线报文的格式，并协助他调试

CAN

信号CAN

总线报文格式解析CAN

总线报文信号发送C

ON

T

ENT

S01Intel与Motorola

编码格式目

录新授NewTeaching

1.CAN

总线报文报文(message)

是网络中交换与传输的数据单元，即站点一次性要发送的数据块。●报文包含了将要发送的完整的数据信息，其长短很不一致，长度不限且可变。●报文是

CAN

总线上设备之间互相交流的语言，他们有固定的沟通规则，也就是

CAN

总

线上发送的数据串。CAN

总线报文格式解析行云桥inwinic01帧起始位ID标

识符远程传输请求

位标识符扩

展位保留位1保留

位0数据

长度

码数据校验

位界定

符确认

位界定

符帧结

束帧起始位ID标识符远程传输请求位保留位1保留位0数据长度码数据校验位界定符确认位界定符帧结束1.CAN

总线报文如图为CAN总线标准帧与扩展帧报文。行云桥01

CAN

总线报文格式解析(b)

扩展帧(a)

标准帧inwinic(2)标识符作用标识符就是确定报文发送优先级的，CAN

总线是一种串行总线，总线上一次只能传输一

则报文信息，如果同时有多个节点需要在总线上发送报文，通过标识符决定哪个先发送O行云桥inwinic2.CAN

总线标识符(1)CAN

总线标识符CAN总线标识符一共有两种，CAN总线的ID是指标识符。也就是一个CAN

节点的地址

或者说名字。网络中识别某一节点的信息。01

CAN总线报文格式解析数据长度数据0001字节00010字节0字节10011字节0字节1字节20100字节0字节1字节2字节30101字节0字节1字节2字节3字节40110字节0字节1字节2字节3字节4字节50111字节0字节1字节2字节3字节4字节5字节61000字节0字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7CAN总线数据段可由数据长度码与数据部分显示：其中数据长度码能够显示报文传输中报文数据的大小，数据部分能够携带数据进行传送，但数据内容最多能够携带8个字节。数据与数行云桥01

CAN

总线报文格式解析

3.CAN

总线数据段据长度对应表inwinic....行云桥inwinic4.CAN

总线循环校验段(2)循环校验位的作用校验过程是通过循计算几余校验码的方式实现的，CAN

总线控制器内部循环校验的实现

是基于多项式发生器和一个15位寄存器，其作用在于保证传输数据的正确性。(1)循环校验段包括校验位和界定符，校验位包含15个位，界定符用于表示循环校验的结束。01

CAN总线报文格式解析●发送事件报文：通常基于请求之后，车辆上的各个ECU向

CAN

总线发送报文。●发送周期报文：

基于事件型的总线通讯，一般也支持周期性发送。车辆上的各个ECU

周

期性的向

CAN

总线发送报文，周期型触发通常用于发送状态，发送周期通常为20ms、

50ms、100ms、200ms等。行云桥

CAN总线报文信号发送02

inwinic1

.

总线事件报文与周期报文●发送端：

我们需要对发送端进行设定，明确我们发送的是汽车哪一个

ECU。●消息标识符：写出消息标识符的ID,以便能够进行通信与仲裁机制的进行。跟其他总线一样.CAN

总

线的通信也是通过一种类似于“会议”的机制实现的，只不过会议的过程并不是由一方(节点)主导，

而是，每一个会议参加人员都可以自由的提出会议议题(多主通信模式),二者对应关系如下表。行云桥inwinic2.CAN

总线传输报文内容会议局域网参会人员节点会议人员身份ID会议议题报文会议人员发言顺序裁定仲裁02

CAN

总线报文信号发送2.CAN

总线传输报文内容接上，工作原理对比如下图所示：参会人员信息反馈结束发言接收成功

应答帧结尾发言优先权仲裁发言反馈0/1错误检测请求发言帧起始开始发言开始发送CAN

总线报文信号发送一帧报文发送端IPK(汽车仪表)消息标识符0X26D固定周期100ms信号名称IPK-SpeedIPK-OilIPK-SafetyBeltIPK-Conditioner信号长度(bit)3454信号描述车辆车速显示车辆油量显示安全带信号显示空调设备显示信号名称：

一个报文能够携带多种信号，例如安全气囊控制器状态反馈监测信号、剩余油量低报警信号、车速信号、安全带信号等。编辑信号的名称，以便系统对信号进行辨别。报文还包含其他必要信息：需要我们对报文中的内容进行了解与设定。主要包含信息如表所示：行云桥inwinic2.CAN

总线传输报文内容02

CAN

总线报文信号发送行云桥inwinic

1.CAN

总线通信编码传输规则●

在进行CAN

总线通信设计或者测试过程中，经常看到CAN

总线信号的编码格式有两种格式：Intel

格式与Motorola

格式。●

在编码优缺点上，Motorola

格式与Intel

格式并没有优劣之分，只不过根据设计者的习惯，由用户自主选择罢了。但是，对于使用者来讲，在进行解析之前，就必须要知道编码的格

式是哪一种.否则，就不能保证正确地解析信号的含义。●CAN

总线报文的发送顺序为首先发送sb,

最后发送ms

的方式为前提，介绍Intel格式与

Motorola

格式这两种编码方式的不同之处。03

Intel

与

Motorola编码格式■当一个信号的数据长度不超过1个字节(8位)并且信号在一个字节内实现(即，该信号没有跨字节实现)时，该信号的高位(msb)

将被放在该字节的高位，信号的低位(lsb)

将被放在该字节的低位。这样，

信号的起始位就是该字节的低位。如图所示为以4位数据长度的信号为例进行了说明。行云桥inwinic

1.Intel

编码格式msbIsb010103

Intel

与

Motorola

编码格式举例行云桥inwinic

1.Intel

编码格式如图所示为以8位数据长度的信号为例进行了说明。10100101msbIsb03

Intel

与

Motorola

编码格式举例■当一个信号的数据长度超过1个字节(8位)或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时

,该信号的高位(msb)将被放在高字节的高位，信号的低位

(Ilsb)

将被放在低字节的低位。这样，信号的起始位就是低字节的低位。如图所示为以12位数据长度的信号为例进行了说明。行云桥inwinic

1.Intel

编码格式03

Intel

与

Motorola

编码格式msb011010100101Isb举例字节1字节1字节0字节0行云桥inwinic

1.Intel

编码格式如图所示为以16位数据长度的信号为例进行了说明。03

Intel

与

Motorola

编码格式00110110msbIsb10100101举例字节1字节1字节0字节0■当一个信号的数据长度不超过1个字节(8位)并且信号在一个字节内实现(即，该信号没有跨字节实现)时，该信号的高位(msb)

将被放在该字节的高位，信号的低位(lsb)将被放在该字节的低位。这样，

信号的起始位就是该字节的低位。如图所示为以4位数据长度的信号为例进行了说明。行云桥inwinic3.Motorola编码格式msb

Isb举例010103

Intel

与

Motorola

编码格式行云桥inwinic3.Motorola编码格式如图所示为以8位数据长度的信号为例进行了说明。msbIsb1010010103

Intel

与

Motorola

编码格式举例■当一个信号的数据长度超过1个字节(8位)或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时

,该信号的高位(msb)将被放在低字节的高位，信号的低位(lsb)将被放在高字节的低位。这样，信号的起始位就是高字节的低位。如图所示为以12位数据长度的信号为例进行了说明。行云桥inwinic3.Motorola编码格式03

Intel

与

M