DB31-T 1566-2025 智能网联汽车高快速路测试技术规范

ICS43.02031 12规范性引用文件 1 1 35高快速路自动驾驶功能安全要求 3 5附录A（规范性）高快速路运行安全要求 附录B（规范性）高快速路测试数据记录要求 7附录C（规范性）智能网联汽车高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试 附录D（规范性）智能网联汽车高快速路自动驾驶功能封闭场地测试 附录E（规范性）智能网联汽车高快速路自动驾驶功能实际道路测试 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能网联汽车及应用标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海市经济和信息化委员会、上海市交通委员会、上海市公安局交通警察总队、上研智联智能出行科技（上海）有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、上海蔚来汽车有限公司、上海金桥海）有限公司、智己汽车科技有限公司、上海友道智途科技公司、同济大学。本文件主要起草人：曹建永、韩大东、陈可乐、石伟、张晶、郑宇律、陈思佳、邵星辰、涂辉招、鲁江东、刘建泉、戴梦莹、殷承良、王康、满媛媛、李忠欣、杨凯、霍燕燕、李成虎、彭剑、高槿航、黄伟科、李学根。智能网联汽车高快速路测试技术规范本文件规定了智能网联汽车高快速路测试的总体要求、高快速路自动驾驶功能安全要求及测试要本文件适用于上海地区开展智能网联汽车示范应用的具备高快速路自动驾驶功能的M类、N类汽2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本GB16735道路车辆车辆识别代号（VIN）GB/T24720交通锥GB/T40429—2021驾驶自动化分级GB/T41798—2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求GB/T44373—2024智能网联汽车术语和定义GB/T44721—2024智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求3术语和定义GB/T40429—2021、GB/T44373—2024、GB/T41798—2022、GB/T44721—2024界定的以及下列术语和定义适用于本文件。自动驾驶功能automateddrivingfeatureGB/T40429—2021中规定的3级及以上驾驶自动化功能的总称，包括“有条件自动驾驶”、“高度自动驾驶”和“完全自动驾驶”功能。[来源：GB/T41798—2022，3.1，有修改]自动驾驶系统automateddrivingsystem；ADS实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。[来源：GB/T40429—2021，2.2，有修改]动态驾驶任务dynamicdrivingtask;DDT除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：——车辆横向运动控制；——车辆纵向运动控制；——目标和事件探测与响应；——驾驶决策；——车辆照明及信号装置控制。动态驾驶任务后援dynamicdrivingtaskfallback当发生即将超出设计运行范围、驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件的情况时，由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略的后备支援行为。目标和事件探测与响应objectandeventdetectionandresponse；OEDR对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。最小风险状态minimalriskcondition；MRC车辆事故风险可接受的状态。最小风险策略minimalriskmaneuver；MRM驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。设计运行条件operationaldesigncondition；ODC驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包测试驾驶人状态及其他必要条件。设计运行范围operationaldesigndomain；ODD驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。用于构建试验场景的量产乘用车。3.11试验车辆vehicleundertest；VUT具备自动驾驶功能并按本文件要求进行自动驾驶功能试验的车辆。安全员safetyofficer负责自动驾驶车辆道路测试、示范应用安全运行，并在出现紧急情况时采取应急措施的人员。ADS严重失效severeADSfailureADS关键部件失效导致严重影响ADS安全运行的失效。车辆严重失效severevehiclefailure任何同时影响ADS执行动态驾驶任务（DDT）能力且影响人工驾驶的失效。人机交互humanmachineintera用户以一定的交互技术，为完成观看节目、使用应用等确定任务，通过交互界面(通常指用户可见的部分)进行的信息交换与操作过程。4.1ADS的ODD应包含高速公路或城市快速路。4.2ADS应能识别系统运行的ODC：道路设施（如：交通控制设施、收费站、隧道、匝道、高速公路终结等特殊设施等）道路临时），机动车、行人）等动态要素等；数字信息（如：无线通信、位置信号等）等辅助要素等；b)识别车辆运行状态，包括但不限于车速识别、车辆感知、定位、决策、控制、系统状态识别、数据记录功能状态识别等；c)识别用户状态，包括但不限于安全员注意力监测、接管能力监测和识别，驾乘人员位姿状态、安全带状态识别等。4.3ADS应采取适当的控制策略处理用户误用。4.4ADS应仅允许在其设计运行条件下被激活，并具备明确的功能激活和退出策略。4.5ADS应持续自检，确认系统可执行全部DDT。4.6ADS应有明确的执行最小风险策略条件且ADS应能识别需要执行最小风险策略的所有情况，至少应包括ODC即将不满足或已经不满足的情况。4.7ADS应在安全员无法及时接管时，直接进入最小风险状态，保证车辆安全。5高快速路自动驾驶功能安全要求5.1任务执行5.1.1ADS在激活状态下，应能与安全员和其他交通参与者进行包括且不限于声学、光学等信息交互。5.1.2ADS在激活状态下，应确认支持安全员恢复人工驾驶所需的装置或系统处于适合人工驾驶的状5.1.3ADS在激活状态下，当设计运行范围即将不满足或已经不满足时，应执行合理的控制策略。5.1.4ADS在激活状态下，当碰撞事故不可避免时，应采取合理策略降低事故伤害或损失。5.1.5ADS在激活状态下，当ADS检测到车辆发生碰撞事故后，除车辆制造商声明的情况外，应使车辆静止，且至少应通过车辆制造商声明的方式进行安全检测并确认车辆状态安全后，才允许再次被激活。5.1.6ADS在激活状态下，应避免扰乱正常的交通流而导致整体通行效率下降。5.1.7ADS应能识别任务输入，具备规划能力，能准确生成DDT相关任务，并通过影像或声音告知安5.1.8ADS在激活状态下，执行DDT应满足附录A中给出的高快速路运行安全要求。5.1.9ADS应具备高快速路场景OEDR的能力，识别内容包括且不限于可直接或间接接收交警指令、临时施工标识、常规限速标牌等内容。5.1.10ADS在激活状态下，应至少探测由于前方车辆减速、车辆切入或突然出现的障碍物而导致碰撞的风险，并应自动执行适当的控制策略以最大限度地减少对车辆驾乘人员和其他交通参与者的安全风5.1.11ADS应控制车辆与其他交通参与者保持附录A.1.2要求的安全距离，若其他交通参与者的行为导致当前距离无法满足安全距离要求，则应执行适当的控制策略以降低安全风险，在后续合适时机调整保持安全距离。5.1.13ADS在即将完成DDT时，应以适当方式提前告知安全员准备接管。5.2任务后援5.2.1对于需要动态驾驶任务后援用户执行接管的ADS，应具备安全、可靠、有效的接管策略，并应能够及时检测安全员是否执行接管操作。5.2.2动态驾驶任务后援用户持续未接管或处于ADS控制时，系统应执行最小风险策略，执行完成后应使车辆达到最小风险状态。5.2.3当ADS执行最小风险策略时，应将用户和其他道路使用者的安全风险降至可接受水平。5.2.4ADS执行最小风险策略或动态驾驶任务后援用户接管，除严重事故、严重故障等情况，应将试验车辆靠应急车道停车并按要求保持危险警告信号提示。5.2.5若测试车辆遭遇严重事故、严重故障，无法正常运行至应急车道，在执行最小风险策略后应及时退出自动驾驶模式，并通知安全员接管。5.3人机交互5.3.1ADS应配备供激活和退出系统的专用操纵方式，该方式应防止ADS被误用。5.3.2当ADS处于激活状态时，至少一种退出系统的操纵方式对安全员应总是可见的。5.3.3车辆每次点火（上电）后（发动机自动启停除外），ADS应处于未激活状态。5.3.4ADS应具备安全、可靠、有效的接管策略，并应能检测安全员是否执行接管操作。5.3.5ADS应持续向安全员提示明确、充分的系统状态信息，不应对用户造成干扰。当系统状态发生变化时，ADS应及时向安全员提供必要的提示信息。5.3.6系统提示方式应通过光学信号并至少附加声学或触觉信号进行传递，提示在4s内没有得到反馈应提升提示等级，包括且不限于增加持续或间接声音、触觉提示，直至得到响应或系统退出。5.4数据记录要求5.4.1应具备事件数据记录和自动驾驶数据记录功能，自动驾驶数据仅在ADS激活时记录。5.4.2应具备连续数据存储能力、断电存储能力，能够持续正常记录和存储数据。5.4.3记录的数据应能被提取并正确解析。5.4.4应保证记录数据的完整性和真实性，以防止数据被篡改、伪造或恶意删除。5.4.5记录的事件数据应至少包括ADS激活、退出、执行最小风险策略、发生ADS严重失效、车辆严重失效、有碰撞风险、发生碰撞等。5.4.6应记录ADS激活期间的自动驾驶数据，并满足附录B相关记录要求。6测试要求6.1.1应在通过模拟仿真测试、封闭场地测试后，再开展实际道路测试。6.1.2应基于典型场景的封闭场地测试结果对模拟仿真测试结果的可信性进行验证。6.2测试通过要求根据附录C开展高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试，根据附录D开展高快速路自动驾驶功能封闭场地测试，根据附录E开展高快速路自动驾驶功能实际道路测试，并按要求完成规定的测试项目。高快速路运行安全要求A.1一般要求A.1.1试验车辆应始终遵守高快速路场景下的交通规则，除非为了避免交通事故。A.1.2试验车辆车速超过100km/h时，应当与同车道前车保持100m以上的距离；车速低于100km/h时，与同车道前车距离可以适当缩短，但最小距离不得低于50m。A.1.3试验车辆在高快速路上行驶时，除为避免交通事故外，不应有以下行为：a)倒车、逆行、穿越中央分隔带掉头或者在车道内停车；b)在匝道、加速车道或者减速车道上超车；c)骑、轧车行道分界线或者在路肩上行驶；d)非紧急情况时在应急车道行驶或者停车；e)跨越白色或黄色实线进行换道；f)无干扰正常行驶时无故急刹或停车。A.1.4试验车辆应根据高快速路限速标志标明的车速行驶（除拥堵、事故等特殊情况）。A.2道路及道路附属设施的识别与遵守A.2.1试验车辆应识别高速车道、应急车道、匝道、合流区、导流区、道路边界、隧道、桥梁。A.2.2试验车辆应识别道路上的收费站，宜识别收费站上方指示标志和灯光信号，选择合适的车道通行，安全通过收费站。A.2.3试验车辆应识别限速标识，并调整车速以满足法规限速要求。A.2.4试验车辆应至少识别白色单虚线、白色单实线、黄色单实线、黄色双实线、虚实线等不同类型A.3灯光使用要求A.3.1试验车辆从上匝道驶入高快速路加速车道，应当开启左转向灯，在不妨碍已在高快速路内的机动车正常行驶的情况下驶入行车道。A.3.2试验车辆驶入隧道时，应激活前照灯。高快速路测试数据记录要求对高快速路相关自动驾驶功能进行测试时，数据记录系统应至少具备记录8个目标物的能力，若实际目标物小于8，数据系统记录实际目标物的数量即可，对于不同数据类型的记录要求应满足表B.1。表B.1高快速路测试数据记录要求10Hz10Hz10Hz10Hz1。5。±1Nm表B.1高快速路测试数据记录要求（续）1%1%10Hz表B.1高快速路测试数据记录要求（续）10Hz10Hz10Hz10Hz10Hz智能网联汽车高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试本附录规定了智能网联汽车高快速路自动驾驶功能模拟仿真测试的试验要求、试验项目。C.2试验要求C.2.1模拟仿真测试应能充分覆盖典型危险场景、标称场景、连续仿真场景，验证设计运行范围边界和功能相关的安全策略。C.2.2试验车辆根据自身ODC确定具体的仿真测试用例，各测试项目应按照对应附录C.3规定的相关测试方法进行测试且符合对应的通过条件。C.2.3所有的功能仿真试验项目都由试验车辆自动驾驶系统和算法完成，试验期间不对系统和算法进行任何变更调整。C.2.4试验记录应记录下列信息：a)模拟仿真试验工具链配置和版本信息；b)模拟仿真试验过程中试验车辆信息和能够支持判定仿真试验是否通过的信息。C.2.5试验车辆进行功能仿真试验时，当参数设置一致时，多次测试结果应保持一致，每个具体测试C.2.6测试项目应满足下列通过要求：a)单一场景仿真试验项目测试通过率要求为100%，应符合其设计运行条件的通过要求；b)试验车辆在进行多场景连续仿真试验时，单条试验路线的场景通过率要求为100%。C.3试验项目C.3.1危险试验场景C.3.1.1危险试验场景应具备真实性，需来源于真实道路事故还原重构的测试案例。C.3.1.2危险试验场景应覆盖典型事故场景，至少需包含追尾、变道、超车等情形。C.3.1.3危险试验场景应至少包含单车事故场景和多车事故场景。C.3.1.4危险试验场景企业可通过自身事故场景库或者通过第三方事故场景库完成。C.3.2标称试验场景试验车辆应根据ODC确定一个或多个功能区域并完成该功能区域下的试验项目。功能区域与试验项目对照关系见表C.1。表C.1功能区域与试验项目对照表表C.1功能区域与试验项目对照表（续）C.3.3连续仿真试验场景C.3.3.1试验场景基本要素要求测试过程中应覆盖各类自然环境条件，里程占比满足表C.2要求。表C.2覆盖各类自然环境条件占比表C.2覆盖各类自然环境条件占比（续）C.3.3.1.2交通道路及交通设施采用高度还原的城市特殊道路仿真模型，还原内容包括但不限于道路结构、道路标识、路边环境、海拔信息等。C.3.3.1.3交通参与物交通参与物的分配比例需满足表C.3要求。表C.3通参与物的分配比例C.3.3.1.4交通流模型试验道路交通流密度应分别覆盖以下情况：b)大于0.3且小于等于0.6；c)大于0.6且小于等于0.8；C.3.3.1.5道路临时事件应包含至少2处，合计1km～3km的道路临时修路事件。C.3.3.2试验方法连续仿真试验方法如下：a)针对选定的高快速路仿真场景进行遍历试验；b)环境条件和交通流按照C.3.3.1进行设置；c)每次试验测试车辆以本次实验中的高快速路入口为起始点，以出口为目的地，按照规划路径行C.3.3.3试验通过条件同时满足以下条件，连续仿真试验通过：a)试验过程中，ODC内，被测系统未出现失效；b)ODC内，被测系统完成既定路径行驶要求；c)试验过程中未发生碰撞。智能网联汽车高快速路自动驾驶功能封闭场地测试本附录规定了智能网联汽车高快速路自动驾驶功能封闭场地测试的试验要求、试验项目。D.2试验要求D.2.1目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±2km/h。交通锥高度应大于90cm且符合GB/T24720。D.2.2试验设备精度应满足下列要求：a)运动状态采样和存储的频率至少为50Hz；b)视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点；c)速度采集精度至少为0.1km/h；d)横向和纵向位置采集精度至少为0.1m；e)加速度采集精度至少为0.1m/s2。D.2.3试验车辆根据自身ODC确定具体的封闭场地测试用例，至少包含附录D.3要求的通用测试项目。D.2.4对于模拟仿真测试无法可信实施的测试项目进行测试，测试结果应符合对应的通过条件。D.2.5测试项目应满足下列通过要求：a)试验车辆自动驾驶功能应遵守交通法律法规；b)试验车辆应按照规范在自动驾驶系统发生失效时执行报警、执行最小风险策略等；c)各场景试验项目，应符合其设计运行条件的通过要求。D.3试验项目试验车辆应根据ODC确定一个或多个功能区域并完成该功能区域下的试验项目。功能区域与试验项目对照关系见表D.1。表D.1功能区域与试验项目对照表--------------表D.1功能区域与试验项目对照表（续）表D.1功能区域与试验项目对照表（续）智能网联汽车高快速路自动驾驶功能实际道路测试本附录规定了智能网联汽车高快速路自动驾驶功能实际道路测试的试验要求和试验方法。E.2试验要求E.2.1测试设备应支持记录安全策略执行以及试验车辆未满足试验通过要求的时刻和相关数据。E.2.2试验数据记录应包含下列内容。a)试验车辆的控制模式，例如人工驾驶模式、自动驾驶模式等。b)试验车辆周