无人机电力巡视操作规程

无人机电力巡视操作规程一、概述

无人机电力巡视操作规程旨在规范无人机在电力线路巡检中的应用，确保巡检作业的安全、高效和标准化。本规程适用于输电线路、配电设备等电力设施的日常巡检、故障排查及状态监测。操作人员需具备相应的专业技能和资质，熟悉无人机操作及电力设备知识，并严格遵守本规程执行作业。

二、操作准备

（一）设备检查

1.检查无人机电池电量是否充足，确保飞行过程中电量余量不低于30%。

2.检查无人机机身、桨叶、摄像头等部件是否完好，无松动或损坏。

3.检查遥控器、数据传输链路是否正常，确保信号稳定。

4.检查挂载设备（如红外测温仪、紫外成像仪）是否校准完毕。

（二）航线规划

1.根据巡检任务需求，在专业软件中绘制巡检路线，确保覆盖所有重点区域。

2.设定飞行高度（建议80-150米，根据实际情况调整）、速度（5-10米/秒）及拍摄间隔（如每5米拍摄一张）。

3.预判风力、天气等环境因素，避开恶劣天气条件。

（三）安全措施

1.在起飞前设置禁飞区，避免进入人口密集区或禁飞区域。

2.准备应急降落伞或备用降落点，确保突发情况下能安全返航。

3.配备地面监护人员，全程监控无人机飞行状态。

三、操作流程

（一）起飞与飞行

1.选择开阔、平坦的起降场地，清除周边障碍物。

2.手持无人机缓慢升起，保持水平姿态，确认电池电量及信号正常后开始飞行。

3.沿预设航线匀速飞行，实时监控画面，发现异常立即记录位置并报告。

（二）数据采集

1.根据巡检需求，切换不同传感器（如可见光、红外、紫外）进行数据采集。

2.保持拍摄角度垂直于线路，确保图像清晰、无遮挡。

3.对关键设备（如绝缘子、金具、接头）进行特写拍摄，记录温度、放电等异常情况。

（三）返航与降落

1.飞行结束后，逐步降低高度，避免急速下降。

2.回到起降点后关闭动力，卸下无人机并检查数据存储情况。

3.整理巡检报告，标注异常点位并提交给维护团队。

四、应急处置

（一）信号中断

1.立即降低飞行高度，尝试重新连接信号。

2.若无法恢复，启动备用降落方案，将无人机安全投掷至安全区域。

（二）电量不足

1.立即开启返航程序，优先飞往预设降落点。

2.若降落点不可达，利用降落伞或手动控制缓慢下降。

（三）设备故障

1.停止飞行并记录故障现象，尽量避免二次损坏。

2.若无法修复，安全降落并联系维修人员处理。

五、操作总结

1.巡检结束后，填写巡检报告，包括飞行时间、覆盖范围、异常数据等。

2.对采集的数据进行分类整理，对严重缺陷进行优先标记。

3.定期评估巡检效果，优化航线规划及操作流程。

**一、概述**

无人机电力巡视操作规程旨在规范无人机在电力线路巡检中的应用，确保巡检作业的安全、高效和标准化。本规程适用于输电线路、配电设备等电力设施的日常巡检、故障排查及状态监测。操作人员需具备相应的专业技能和资质，熟悉无人机操作及电力设备知识，并严格遵守本规程执行作业。

二、操作准备

（一）设备检查

1.**无人机主体检查**：

(1)目视检查机身表面，确认无划痕、凹陷、裂纹等损伤。

(2)检查机臂、云台、桨叶是否安装牢固，无松动或变形。

(3)检查电机运行声音是否正常，有无异响或振动加剧现象。

(4)检查GPS天线、IMU（惯性测量单元）等传感器接口是否完好。

2.**动力系统检查**：

(1)全面检查所有电池（包括主电池和备用电池）外观，确保外壳无鼓包、漏液、刺穿或明显老化（如电池标签模糊、容量衰减严重）。

(2)使用专业电池检测仪逐块检测电池电压、内阻，确保参数在正常范围内（例如，锂电池电压应稳定在3.0-4.2V之间，内阻应低于健康电池阈值）。

(3)检查电池连接器是否干净、无腐蚀，接触是否紧密。

(4)检查充电器型号是否匹配，电源线有无破损。

3.**传感器与挂载设备检查**：

(1)检查可见光相机镜头，清除灰尘，确保光学变焦、焦距等设置正确。

(2)检查红外测温仪探头，确认镜头清洁，校准状态有效（如使用标准黑体进行过近期校准），确保测温范围与巡检需求匹配（例如，测温范围-20℃至+600℃）。

(3)检查紫外成像仪，确认滤光片安装正确，传感器无遮挡，存储卡空间充足。

(4)检查挂载装置（如相机云台、传感器支架）是否牢固，安装过程中无损坏设备。

4.**遥控器与通讯设备检查**：

(1)检查遥控器电池电量，确保充足。

(2)测试遥控器摇杆、按钮、切换开关等操作部件是否灵敏可靠。

(3)检查图传模块和数传模块天线是否完好，无遮挡。

(4)测试实时图传画面是否清晰、延迟是否在可接受范围内（例如，延迟低于1秒）。

(5)检查存储设备（如SD卡、移动硬盘），确认格式化完成，容量满足任务需求。

（二）航线规划

1.**数据收集与导入**：

(1)收集待巡检线路的最新地理信息数据（如CAD图纸、卫星影像），导入至航线规划软件（如DroneStudio,Pix4DCapture等）。

(2)标注巡检任务的起降点、禁飞区、关键兴趣点（POI，如铁塔、转角塔、重要分支线）。

2.**航线设计**：

(1)根据线路特点选择合适的飞行模式（如平行航线、网格航线、环绕航线）。

(2)设定飞行参数：

-**高度**：根据线路电压等级、地形复杂度设定。例如，35kV以下线路可设定80-120米，110kV-220kV线路可设定120-150米，确保飞行高度既能看清设备细节，又远离导线足够安全距离（需考虑风偏）。

-**速度**：一般设定为5-10米/秒，复杂区域或需精细观察时可降低至2-3米/秒。

-**航线重叠率**：设定航向重叠率50%-80%（推荐60%），旁向重叠率20%-30%（推荐30%），确保数据拼接质量。

-**拍摄间隔/像素密度**：根据巡检精度要求设定。例如，要求高时，地面像元分辨率达到2-5厘米时，间隔可设为3-5米；若仅需大范围概览，间隔可设为10-20米。

3.**环境因素评估与规避**：

(1)查询天气预报，重点关注风速（建议小于5级，即风速10m/s）、云量（建议晴朗或多云，云量低于50%）、降水（需避免雨雪雾）。

(2)评估起降点及航线附近是否有电磁干扰源（如高压线、基站）。

(3)考虑时间因素，避开高温时段（可能影响电池性能和设备散热）或低能见度时段（如日出日落前后）。

（三）安全措施

1.**场地准备与隔离**：

(1)选择远离人群、建筑物、易燃物的开阔场地作为起降区，面积不小于无人机最大翼展的4倍。

(2)使用警戒带或指示牌明确起降区边界，禁止无关人员进入。

(3)清理起降区及周边的树木、障碍物，确保净空高度。

2.**空域申请与确认**：

(1)根据当地管理规定，了解是否需要提前向空中交通管理部门报备或申请空域。

(2)在飞行前，使用空域查询工具确认规划航线及起降点附近无其他飞行活动（如载人直升机、无人机竞赛）。

3.**应急预案准备**：

(1)准备备用电池、备用遥控器（若使用双遥控器）、应急通讯设备（如卫星电话或对讲机）。

(2)确定备用降落点（至少2个），位置应安全、平坦、开阔。

(3)地面监护人员携带应急工具（如灭火器、急救包、绳索），明确分工和联络方式。

4.**人员与设备标识**：

(1)操作人员穿戴高可视度反光背心，配备对讲机，明确内部通讯频道。

(2)无人机机身粘贴明显标识，包含作业单位名称、联系方式、禁飞标识。

三、操作流程

（一）起飞与飞行

1.**起飞前最终检查**：

(1)再次确认电池电量（主电池及备用电池）。

(2)确认遥控器信号强度指示正常。

(3)检查无人机是否解锁，云台是否处于初始位置。

(4)确认地面监护人员到位，环境安全。

2.**安全起飞**：

(1)手持无人机，在起降区中心缓慢抬起，保持水平姿态。

(2)达到离地1-2米高度时，观察四周环境，确认无障碍物。

(3)稳定悬停后，检查GPS信号强度（通常要求5颗以上卫星信号良好），姿态是否稳定。

3.**航线执行**：

(1)按照规划好的航线，点击“开始飞行”或手动控制无人机沿航线飞行。

(2)保持目视监控为主，同时关注遥控器屏幕上的实时画面和数据（如高度、速度、电量、图传信号）。

(3)根据需要，手动微调飞行姿态（如倾斜、平移），确保拍摄角度正确。

4.**传感器操作**：

(1)**可见光相机**：按预设间隔自动拍摄，或在发现异常时切换至手动拍摄模式，调整焦距和曝光，获取高清图片。

(2)**红外测温仪**：在飞行过程中开启，实时显示目标温度，对关键设备（如绝缘子、连接点）进行定点测温，记录异常高温点坐标及温度值。

(3)**紫外成像仪**：在晴朗天气下，特别是中午时分使用，拍摄绝缘子表面放电图像，识别电晕、闪络等异常现象。

5.**飞行中监控与记录**：

(1)时刻关注无人机状态，如遇信号弱、电量低、设备故障等异常，立即执行应急预案。

(2)使用电子飞行日志（EFL）或巡检APP，实时记录飞行参数、时间、地点、发现的主要问题及处理情况。

（二）数据采集

1.**数据同步与标注**：

(1)确保所有传感器数据（照片、视频、温度、紫外图像）与GPS坐标、时间戳准确同步。

(2)在飞行中或返航后，对可疑点或重点区域进行二次拍摄，并添加注释（如“绝缘子破损”、“金具锈蚀”）。

2.**重点设备精细化采集**：

(1)**铁塔**：对塔身、塔基、横担、绝缘子串、金具等进行全面拍摄，检查锈蚀、变形、破损情况。

(2)**导线/地线**：拍摄导线表面有无损伤、断股、烧伤，检查附件（如线夹、防振锤）安装情况。

(3)**绝缘子**：拍摄伞裙表面，检查裂纹、破损、污秽、放电痕迹，使用红外测温仪检测连接点温度。

(4)**金具**：检查螺栓是否松动、锈蚀，连接是否牢固。

(5)**杆塔基础**：检查基础有无冲刷、下沉、开裂。

3.**环境因素记录**：

(1)记录飞行期间的实际天气情况（风向、风速、温度、湿度、能见度）。

(2)记录线路周边有无新增建筑、树木或其他可能影响线路安全的因素。

（三）返航与降落

1.**电量监控与返航决策**：

(1)严格监控剩余电量，预留至少30%的电量用于安全返航和降落。

(2)当电量低于阈值时，立即启动自动返航或手动返航程序。

2.**返航执行**：

(1)选择预设的降落点或安全开阔区域进行返航。

(2)在返航过程中，继续监控无人机状态和信号，避免碰撞。

3.**安全降落**：

(1)无人机接近地面时，切换至手动模式（若自动降落不理想），缓慢控制下降速度。

(2)在离地0.5米左右时，轻柔操控，确保垂直稳定降落。

(3)无人机落地后，切断动力，取出无人机。

4.**现场整理**：

(1)检查无人机及所有设备是否完好，收集备用电池、存储卡等。

(2)清理起降区，撤除警戒标识。

四、应急处置

（一）信号中断

1.**初步排查**：

(1)立即检查遥控器信号指示灯，确认是否为临时信号波动。

(2)尝试重启无人机和遥控器，重新连接信号。

(3)检查无人机周围是否有大型金属物体或强电磁干扰源影响。

2.**执行应急预案**：

(1)若信号无法恢复，立即启动低电量返航程序。

(2)若返航点不可达，手动控制无人机缓慢下降，优先选择地面较软或无人区域进行迫降。

(3)使用备降方案：若无人机具备投掷式降落伞功能，在高度足够时使用；若无，则尽量控制姿态，让无人机轻柔落地。

3.**后续处理**：

(1)无人机落地后，尽快找回设备。

(2)分析信号中断原因，记录并报告，避免未来任务中重复发生。

（二）电量不足

1.**低电量预警与措施**：

(1)监控到电量低于30%时，立即执行返航程序，优先选择距离最近的预设降落点。

(2)若降落点有障碍，在确保安全的前提下，选择开阔地带缓慢下降。

2.**紧急迫降**：

(1)若电量即将耗尽，手动控制无人机悬停，关闭动力，利用降落伞（若配备）或让其自由落体至安全区域。

(2)尽可能记录最后位置信息，以便后续寻找。

3.**电池管理**：

(1)返航后，立即更换备用电池，并检查主电池电量及充电情况。

(2)若主电池电量异常（如严重衰减），需送检或更换。

（三）设备故障

1.**故障识别**：

(1)若飞行中无人机发出异常声音、振动加剧、画面黑屏或冻结、传感器失灵等，判断为设备故障。

(2)立即尝试重启设备，若问题依旧，停止飞行。

2.**安全处置**：

(1)立即执行返航程序，或手动控制至安全区域。

(2)若无法控制，确保无人机不碰撞到障碍物，让其自主降落或使用降落伞。

3.**故障记录与报告**：

(1)详细记录故障现象、发生时间、飞行阶段等信息。

(2)找回无人机后，检查具体故障部件，联系维修人员处理。

(3)分析故障原因，评估对后续任务的影响，必要时调整计划。

（四）不可预见外部干扰

1.**鸟类/昆虫撞击**：

(1)若发生轻微撞击，检查无人机损伤情况，确认可继续飞行则按计划返航。

(2)若撞击导致严重损伤（如桨叶断裂、机体变形），立即执行紧急迫降程序。

2.**强风**：

(1)飞行中遇突发强风，立即降低高度，尝试逆风或侧风飞行。

(2)若风力过大无法控制，执行返航或紧急降落。

3.**地面人员干扰**：

(1)若发现有人接近无人机或试图干扰，立即停止飞行，遥控无人机远离该区域或返航。

(2)若情况紧急，及时向地面监护人员或作业负责人报告。

五、操作总结

（一）数据整理与分析**

1.将存储卡中的原始数据（照片、视频、温度数据、位置信息）导入到专业处理软件（如PhotoScan,Metashape,或专用巡检平台）。

2.对数据进行几何校正和拼接，生成线路三维模型或正射影像图。

3.结合巡检记录，对异常点进行精确定位，生成问题清单，标注缺陷类型、严重程度、位置坐标。

4.对红外温度数据进行统计分析，识别过热点，评估设备发热状态。

5.对紫外图像进行判读，识别放电等级和类型。

（二）报告编写**

1.按照统一格式编写巡检报告，包含：任务基本信息（时间、地点、负责人）、无人机及设备状态、巡检航线简述、天气情况、发现的主要问题汇总、异常点详细描述及附图（照片、热图、紫外图）、建议处理措施等。

2.报告需图文并茂，关键缺陷应有清晰标注和说明。

（三）设备维护与更新**

1.巡检结束后，对所有使用过的设备（无人机、传感器、遥控器、存储卡）进行清洁、检查和维护，确保处于良好工作状态。

2.对飞行日志和电子飞行记录进行归档保存。

3.根据本次任务经验，评估航线规划、参数设置、设备性能等方面的改进空间，为后续任务提供参考。

4.定期更新操作规程，纳入新的技术和经验。

一、概述

无人机电力巡视操作规程旨在规范无人机在电力线路巡检中的应用，确保巡检作业的安全、高效和标准化。本规程适用于输电线路、配电设备等电力设施的日常巡检、故障排查及状态监测。操作人员需具备相应的专业技能和资质，熟悉无人机操作及电力设备知识，并严格遵守本规程执行作业。

二、操作准备

（一）设备检查

1.检查无人机电池电量是否充足，确保飞行过程中电量余量不低于30%。

2.检查无人机机身、桨叶、摄像头等部件是否完好，无松动或损坏。

3.检查遥控器、数据传输链路是否正常，确保信号稳定。

4.检查挂载设备（如红外测温仪、紫外成像仪）是否校准完毕。

（二）航线规划

1.根据巡检任务需求，在专业软件中绘制巡检路线，确保覆盖所有重点区域。

2.设定飞行高度（建议80-150米，根据实际情况调整）、速度（5-10米/秒）及拍摄间隔（如每5米拍摄一张）。

3.预判风力、天气等环境因素，避开恶劣天气条件。

（三）安全措施

1.在起飞前设置禁飞区，避免进入人口密集区或禁飞区域。

2.准备应急降落伞或备用降落点，确保突发情况下能安全返航。

3.配备地面监护人员，全程监控无人机飞行状态。

三、操作流程

（一）起飞与飞行

1.选择开阔、平坦的起降场地，清除周边障碍物。

2.手持无人机缓慢升起，保持水平姿态，确认电池电量及信号正常后开始飞行。

3.沿预设航线匀速飞行，实时监控画面，发现异常立即记录位置并报告。

（二）数据采集

1.根据巡检需求，切换不同传感器（如可见光、红外、紫外）进行数据采集。

2.保持拍摄角度垂直于线路，确保图像清晰、无遮挡。

3.对关键设备（如绝缘子、金具、接头）进行特写拍摄，记录温度、放电等异常情况。

（三）返航与降落

1.飞行结束后，逐步降低高度，避免急速下降。

2.回到起降点后关闭动力，卸下无人机并检查数据存储情况。

3.整理巡检报告，标注异常点位并提交给维护团队。

四、应急处置

（一）信号中断

1.立即降低飞行高度，尝试重新连接信号。

2.若无法恢复，启动备用降落方案，将无人机安全投掷至安全区域。

（二）电量不足

1.立即开启返航程序，优先飞往预设降落点。

2.若降落点不可达，利用降落伞或手动控制缓慢下降。

（三）设备故障

1.停止飞行并记录故障现象，尽量避免二次损坏。

2.若无法修复，安全降落并联系维修人员处理。

五、操作总结

1.巡检结束后，填写巡检报告，包括飞行时间、覆盖范围、异常数据等。

2.对采集的数据进行分类整理，对严重缺陷进行优先标记。

3.定期评估巡检效果，优化航线规划及操作流程。

**一、概述**

无人机电力巡视操作规程旨在规范无人机在电力线路巡检中的应用，确保巡检作业的安全、高效和标准化。本规程适用于输电线路、配电设备等电力设施的日常巡检、故障排查及状态监测。操作人员需具备相应的专业技能和资质，熟悉无人机操作及电力设备知识，并严格遵守本规程执行作业。

二、操作准备

（一）设备检查

1.**无人机主体检查**：

(1)目视检查机身表面，确认无划痕、凹陷、裂纹等损伤。

(2)检查机臂、云台、桨叶是否安装牢固，无松动或变形。

(3)检查电机运行声音是否正常，有无异响或振动加剧现象。

(4)检查GPS天线、IMU（惯性测量单元）等传感器接口是否完好。

2.**动力系统检查**：

(1)全面检查所有电池（包括主电池和备用电池）外观，确保外壳无鼓包、漏液、刺穿或明显老化（如电池标签模糊、容量衰减严重）。

(2)使用专业电池检测仪逐块检测电池电压、内阻，确保参数在正常范围内（例如，锂电池电压应稳定在3.0-4.2V之间，内阻应低于健康电池阈值）。

(3)检查电池连接器是否干净、无腐蚀，接触是否紧密。

(4)检查充电器型号是否匹配，电源线有无破损。

3.**传感器与挂载设备检查**：

(1)检查可见光相机镜头，清除灰尘，确保光学变焦、焦距等设置正确。

(2)检查红外测温仪探头，确认镜头清洁，校准状态有效（如使用标准黑体进行过近期校准），确保测温范围与巡检需求匹配（例如，测温范围-20℃至+600℃）。

(3)检查紫外成像仪，确认滤光片安装正确，传感器无遮挡，存储卡空间充足。

(4)检查挂载装置（如相机云台、传感器支架）是否牢固，安装过程中无损坏设备。

4.**遥控器与通讯设备检查**：

(1)检查遥控器电池电量，确保充足。

(2)测试遥控器摇杆、按钮、切换开关等操作部件是否灵敏可靠。

(3)检查图传模块和数传模块天线是否完好，无遮挡。

(4)测试实时图传画面是否清晰、延迟是否在可接受范围内（例如，延迟低于1秒）。

(5)检查存储设备（如SD卡、移动硬盘），确认格式化完成，容量满足任务需求。

（二）航线规划

1.**数据收集与导入**：

(1)收集待巡检线路的最新地理信息数据（如CAD图纸、卫星影像），导入至航线规划软件（如DroneStudio,Pix4DCapture等）。

(2)标注巡检任务的起降点、禁飞区、关键兴趣点（POI，如铁塔、转角塔、重要分支线）。

2.**航线设计**：

(1)根据线路特点选择合适的飞行模式（如平行航线、网格航线、环绕航线）。

(2)设定飞行参数：

-**高度**：根据线路电压等级、地形复杂度设定。例如，35kV以下线路可设定80-120米，110kV-220kV线路可设定120-150米，确保飞行高度既能看清设备细节，又远离导线足够安全距离（需考虑风偏）。

-**速度**：一般设定为5-10米/秒，复杂区域或需精细观察时可降低至2-3米/秒。

-**航线重叠率**：设定航向重叠率50%-80%（推荐60%），旁向重叠率20%-30%（推荐30%），确保数据拼接质量。

-**拍摄间隔/像素密度**：根据巡检精度要求设定。例如，要求高时，地面像元分辨率达到2-5厘米时，间隔可设为3-5米；若仅需大范围概览，间隔可设为10-20米。

3.**环境因素评估与规避**：

(1)查询天气预报，重点关注风速（建议小于5级，即风速10m/s）、云量（建议晴朗或多云，云量低于50%）、降水（需避免雨雪雾）。

(2)评估起降点及航线附近是否有电磁干扰源（如高压线、基站）。

(3)考虑时间因素，避开高温时段（可能影响电池性能和设备散热）或低能见度时段（如日出日落前后）。

（三）安全措施

1.**场地准备与隔离**：

(1)选择远离人群、建筑物、易燃物的开阔场地作为起降区，面积不小于无人机最大翼展的4倍。

(2)使用警戒带或指示牌明确起降区边界，禁止无关人员进入。

(3)清理起降区及周边的树木、障碍物，确保净空高度。

2.**空域申请与确认**：

(1)根据当地管理规定，了解是否需要提前向空中交通管理部门报备或申请空域。

(2)在飞行前，使用空域查询工具确认规划航线及起降点附近无其他飞行活动（如载人直升机、无人机竞赛）。

3.**应急预案准备**：

(1)准备备用电池、备用遥控器（若使用双遥控器）、应急通讯设备（如卫星电话或对讲机）。

(2)确定备用降落点（至少2个），位置应安全、平坦、开阔。

(3)地面监护人员携带应急工具（如灭火器、急救包、绳索），明确分工和联络方式。

4.**人员与设备标识**：

(1)操作人员穿戴高可视度反光背心，配备对讲机，明确内部通讯频道。

(2)无人机机身粘贴明显标识，包含作业单位名称、联系方式、禁飞标识。

三、操作流程

（一）起飞与飞行

1.**起飞前最终检查**：

(1)再次确认电池电量（主电池及备用电池）。

(2)确认遥控器信号强度指示正常。

(3)检查无人机是否解锁，云台是否处于初始位置。

(4)确认地面监护人员到位，环境安全。

2.**安全起飞**：

(1)手持无人机，在起降区中心缓慢抬起，保持水平姿态。

(2)达到离地1-2米高度时，观察四周环境，确认无障碍物。

(3)稳定悬停后，检查GPS信号强度（通常要求5颗以上卫星信号良好），姿态是否稳定。

3.**航线执行**：

(1)按照规划好的航线，点击“开始飞行”或手动控制无人机沿航线飞行。

(2)保持目视监控为主，同时关注遥控器屏幕上的实时画面和数据（如高度、速度、电量、图传信号）。

(3)根据需要，手动微调飞行姿态（如倾斜、平移），确保拍摄角度正确。

4.**传感器操作**：

(1)**可见光相机**：按预设间隔自动拍摄，或在发现异常时切换至手动拍摄模式，调整焦距和曝光，获取高清图片。

(2)**红外测温仪**：在飞行过程中开启，实时显示目标温度，对关键设备（如绝缘子、连接点）进行定点测温，记录异常高温点坐标及温度值。

(3)**紫外成像仪**：在晴朗天气下，特别是中午时分使用，拍摄绝缘子表面放电图像，识别电晕、闪络等异常现象。

5.**飞行中监控与记录**：

(1)时刻关注无人机状态，如遇信号弱、电量低、设备故障等异常，立即执行应急预案。

(2)使用电子飞行日志（EFL）或巡检APP，实时记录飞行参数、时间、地点、发现的主要问题及处理情况。

（二）数据采集

1.**数据同步与标注**：

(1)确保所有传感器数据（照片、视频、温度、紫外图像）与GPS坐标、时间戳准确同步。

(2)在飞行中或返航后，对可疑点或重点区域进行二次拍摄，并添加注释（如“绝缘子破损”、“金具锈蚀”）。

2.**重点设备精细化采集**：

(1)**铁塔**：对塔身、塔基、横担、绝缘子串、金具等进行全面拍摄，检查锈蚀、变形、破损情况。

(2)**导线/地线**：拍摄导线表面有无损伤、断股、烧伤，检查附件（如线夹、防振锤）安装情况。

(3)**绝缘子**：拍摄伞裙表面，检查裂纹、破损、污秽、放电痕迹，使用红外测温仪检测连接点温度。

(4)**金具**：检查螺栓是否松动、锈蚀，连接是否牢固。

(5)**杆塔基础**：检查基础有无冲刷、下沉、开裂。

3.**环境因素记录**：

(1)记录飞行期间的实际天气情况（风向、风速、温度、湿度、能见度）。

(2)记录线路周边有无新增建筑、树木或其他可能影响线路安全的因素。

（三）返航与降落

1.**电量监控与返航决策**：

(1)严格监控剩余电量，预留至少30%的电量用于安全返航和降落。

(2)当电量低于阈值时，立即启动自动返航或手动返航程序。

2.**返航执行**：

(1)选择预设的降落点或安全开阔区域进行返航。

(2)在返航过程中，继续监控无人机状态和信号，避免碰撞。

3.**安全降落**：

(1)无人机接近地面时，切换至手动模式（若自动降落不理想），缓慢控制下降速度。

(2)在离地0.5米左右时，轻柔操控，确保垂直稳定降落。

(3)无人机落地后，切断动力，取出无人机。

4.**现场整理**：

(1)检查无人机及所有设备是否完好，收集备用电池、存储卡等。

(2)清理起降区，撤除警戒标识。

四、应急处置

（一）信号中断

1.**初步排查**：

(1)立即检查遥控器信号指示灯，确认是否为临时信号波动。

(2)尝试重启无人机和遥控器，重新连接信号。

(3)检查无人机周围是否有大型金属物体或强电磁干扰源影响。

2.**执行应急预案**：

(1)若信号无法恢复，立即启动低电量返航程序。

(2)若返航点不可达，手动控制无人机缓慢下降，优先选择地面较软或无人区域进行迫降。

(3)使用备降方案：若无人机具备投掷式降落伞功能，在高度足够时使用；若无，则尽量控制姿态，让无人机轻柔落地。

3.**后续处理**：

(1)无人机落地后，尽快找回设备。

(2)分析信号中断原因，记录并报告，避免未来任务中重复发生。

（二）电量不足

1.**低电量预警与措施**：

(1)监控到电量低于30%时，立即执行返航程序，优先选择距离最近的预设降落点。

(2)若降落点有障碍