无人机航海护航作业指导书

无人机航海护航作业指导书一、概述

无人机航海护航作业是指利用无人机作为技术手段，对船舶进行监视、警戒、通信中继等辅助护航任务。本指导书旨在规范无人机操作流程，确保作业安全、高效，并满足航海护航的基本需求。

二、作业准备

（一）设备检查

1.无人机外观检查：确保机身无损伤、桨叶完好、电池电量充足。

2.传感器校准：检查摄像头、雷达等传感器的灵敏度及工作状态。

3.通信设备测试：确认图传及数据链路稳定。

（二）作业环境评估

1.气象条件：风速低于5级，能见度不低于5公里。

2.领空状况：确认作业区域无空域限制或禁飞区。

3.海况分析：浪高不超过1.5米，海流速度低于1节。

（三）人员与物资准备

1.操作人员：具备无人机驾驶资质，熟悉航海护航流程。

2.备用物资：备用电池、应急工具、通信设备等。

三、作业流程

（一）起飞前检查

1.设置作业参数：包括飞行高度（50-200米）、巡航速度（8-15公里/小时）、返航点。

2.启动无人机：按顺序检查动力系统、导航系统及数据链路。

3.远程控制测试：执行预置航线或手动测试遥控器响应。

（二）航行护航阶段

1.初始定位：无人机在目标船舶侧后方500-1000米处悬停。

2.监控任务：

-实时画面传输至指挥中心。

-定时巡检周边海域（间隔5分钟一次）。

-异常情况（如船只偏离航线）立即报告。

3.通信保障：必要时提供VHF/UHF数据中继服务。

（三）降落与回收

1.航线规划：提前规划返航路线，避开障碍物。

2.降落操作：执行自动降落或手动悬停后取电。

3.数据备份：作业结束后导出监控录像及传感器数据。

四、应急处理

（一）信号中断

1.立即启动备用通信链路。

2.若无法恢复，执行自主返航或手动控制降落。

（二）设备故障

1.判断故障类型（如动力、导航、电池）。

2.若无法修复，安全降落并更换备用设备。

（三）外部干扰

1.遭遇鸟类干扰时升高或改变飞行方向。

2.遭遇电磁干扰时切换频段或暂停作业。

五、作业总结

1.记录作业时长、覆盖范围、异常事件等关键数据。

2.整理分析数据，优化下次作业方案。

3.维护保养设备，确保长期可靠运行。

**一、概述**

无人机航海护航作业是指利用无人机作为技术手段，对船舶进行监视、警戒、通信中继等辅助护航任务。本指导书旨在规范无人机操作流程，确保作业安全、高效，并满足航海护航的基本需求。通过标准化操作，可以有效提升护航效率，增强对目标船舶及其周边环境的感知能力，并在必要时为地面或水面指挥中心提供及时、准确的信息支持。本指导书适用于各类航海护航场景，包括但不限于远洋运输、港口管理、特殊船舶（如科研船、工程船）的伴随保障等。

**二、作业准备**

（一）设备检查

1.**无人机整体外观与结构检查：**

*(1)目视检查机身各部件，包括机翼、尾翼、机身外壳等，确认无可见裂纹、凹陷、松动或腐蚀现象。

*(2)检查所有紧固件（螺丝、螺母）是否牢固。

*(3)检查桨叶是否有划痕、裂纹或变形，确保平衡状态。

*(4)检查起落架是否完好、可正常收放（若配备）。

2.**动力系统检查：**

*(1)检查电机是否运转平稳，无异响。

*(2)检查螺旋桨安装是否牢固，方向是否正确。

*(3)测量电池电压，确保在安全工作范围内（例如，额定电压的90%-110%）。检查电池外观，无鼓包、漏液。

3.**传感器与载荷检查：**

*(1)**摄像头检查：**检查云台是否转动灵活，变焦镜头是否清晰，红外摄像头功能是否正常。连接遥控器或平板，预览实时画面，确保图像清晰、无干扰。

*(2)**雷达/电子围栏传感器检查：**（若配备）测试其探测范围和精度，确保其能在预期工作距离内有效探测目标。

*(3)**通信模块检查：**检查图传模块和数传模块的连接是否牢固，信号强度指示是否正常。尝试连接至遥控器或任务控制站，测试实时数据传输质量。

4.**遥控器与地面站检查：**

*(1)检查遥控器电池电量，连接无人机时确认信号稳定。

*(2)检查图传接收设备（如平板电脑或专用接收器）的显示是否正常。

*(3)检查任务规划软件或地面站系统是否更新到最新版本，数据存储空间是否充足。

5.**软件与固件检查：**

*(1)在遥控器或地面站端，检查无人机固件版本是否为最新，必要时进行升级。

*(2)检查任务规划软件，确保所有功能可用，坐标系设置正确。

*(3)检查飞行记录功能是否已启用。

（二）作业环境评估

1.**气象条件确认：**

*(1)**风速：**关注实时风速和阵风情况，确保在无人机允许的起降及飞行风速范围内（通常参考机体铭牌数据，例如，最大起降风速不超5级，持续作业风速不超4级）。使用气象APP或网站获取精确预报。

*(2)**能见度：**确认水平能见度，确保操作人员能清晰观察无人机及目标区域。

*(3)**降水：**避免在雨、雪、雾等恶劣天气下执行室外作业，毛毛雨或小雨可能根据具体机型和防护等级考虑。

*(4)**能见度补充：**若夜间作业，需确认月光条件或照明设备是否满足需求。

2.**空域与地理环境确认：**

*(1)**空域查询：**通过官方或商业渠道查询作业区域上空的禁飞区、限飞区、航路等，确保申请的空域合规且无冲突。

*(2)**地理障碍物：**确认作业区域及周边是否存在高耸建筑物、山丘、电线塔等可能影响无人机视距（LOS）或飞行的障碍物。评估障碍物距离和高度，规划避让航线。

*(3)**海岸线与航道：**熟悉作业海域的海岸线形状、水深（可通过电子海图获取）、主要航道、锚地分布等。

3.**海况评估：**

*(1)**浪高：**关注实时或预报的浪高，确保在无人机抗浪能力范围内（例如，设计抗浪等级为3级海况）。浪高过大会增加无人机姿态控制难度和着陆风险。

*(2)**海流与风向：**了解当地海流方向和速度，以及风向与风速，评估其对无人机相对目标船舶运动状态的影响。

*(3)**波浪周期：**观察波浪的周期，避免在长周期大浪环境下飞行。

（三）人员与物资准备

1.**操作人员资质与状态：**

*(1)确认所有参与飞行操作、监视判读、通信保障的人员均经过专业培训，并持有相应的操作资格证明（若有要求）。

*(2)检查操作人员身体健康状况，确保无妨碍飞行的疾病或生理限制。保证操作人员精神状态良好，无疲劳作业情况。

*(3)进行简短任务交底，明确各自职责、通信方式、应急程序。

2.**物资清单与准备：**

*(1)**核心物资：**

*无人机本体及所有配套桨叶。

*至少一套备用电池（建议数量不小于作业所需电池数量，例如，执行1小时任务准备至少3块电池）。

*遥控器、图传接收设备、平板电脑等遥控地面设备。

*充电器、充电器适配器。

*(2)**辅助物资：**

*应急工具包：包含螺丝刀、扳手、尼龙扎带、绝缘胶带、备用线材等。

*数据存储设备：高速U盘或移动硬盘（容量根据预计数据量选择）。

*备用通信设备：备用对讲机（若需要）。

*防护用品：手套、护目镜（可选）。

*标识物：小旗帜、警示带（用于地面引导或标记）。

*(3)**文件资料：**

*作业申请（若有要求）。

*无人机操作手册。

*作业区域地图、电子海图。

*应急预案。

**三、作业流程**

（一）起飞前最终确认与设置

1.**最终环境复检：**再次确认气象、空域条件是否发生变化。

2.**无人机系统自检：**在遥控器或地面站上执行无人机系统自检程序，确保所有系统（电机、传感器、通信等）正常。

3.**参数设置（StepbyStep）：**

*(1)**起飞点设置：**在任务规划软件或飞行前设置中，准确设定起飞地理位置。

*(2)**飞行高度设置：**根据任务需求、法规限制和障碍物情况，设定合适的飞行高度（例如，在港口或近岸区域60-100米，开阔海域100-150米）。

*(3)**速度设置：**设定巡航速度（例如，10公里/小时），确保既能有效跟拍，又不至于因速度过快而丢失目标。

*(4)**返航点设置：**确认返航点设置在安全区域，并已激活。

*(5)**安全高度设置：**设置最低安全飞行高度，防止意外碰撞。

*(6)**图传/数据链路设置：**选择合适的图传频率或数据链路模式，确保信号稳定。

4.**电池最终检查：**再次检查当前使用电池的电量，确保有足够的续航时间完成预定任务。

（二）航行护航阶段

1.**起飞操作：**

*(1)选择开阔、平坦、无风或微风的场地作为起飞点。

*(2)确认周围无其他飞行器或障碍物。

*(3)执行起飞程序，通常为慢速向前移动解锁，然后平稳加速至预定起飞速度，离地后逐渐爬升至设定飞行高度。

2.**初始定位与航线规划：**

*(1)无人机爬升至设定高度后，稳定悬停于目标船舶侧后方预定位置（例如，500-1000米，具体距离根据护航等级、目标类型和传感器性能确定）。

*(2)若需按预定航线作业，在地面站或遥控器上加载并执行航线任务。航线应考虑覆盖目标船舶前方、两侧及后方关键区域，并设置合理的绕飞路径。

3.**监控任务执行：**

*(1)**实时画面监控：**持续观察无人机传输回来的实时视频画面，重点关注目标船舶本身及其周围一定距离的海域（例如，前方200米，侧方150米，后方300米）。

*(2)**行为模式判读：**

*观察船舶的航向、航速是否异常（如突然转向、减速）。

*观察船舶甲板是否有异常活动（如人员聚集、货物异常）。

*观察船舶周围是否有不明小船靠近或聚集。

*(3)**传感器数据利用（若配备）：**

*(a)利用雷达数据补充视觉盲区监控，探测目标船舶周围的移动目标（如其他船只、浮标）。

*(b)利用电子围栏功能，设定安全警戒范围，一旦无人机或探测目标越界，系统会发出警报。

*(4)**数据记录：**按设定好的分辨率和帧率录制视频，同时记录关键参数（如时间戳、位置信息、传感器读数）。对发现的异常情况，进行标记或录像存档。

*(5)**周期性巡视：**若执行区域巡逻任务，按照预定航线或网格模式移动，确保覆盖整个责任区域。巡视间隔时间根据需要设定（例如，5-15分钟一次）。

4.**通信保障（若需要）：**

*(1)若目标船舶或指挥中心需要通信中继，确保无人机通信模块工作正常。

*(2)根据需求选择合适的通信协议（如VHF、UHF、卫星通信模块），并测试信号质量。

*(3)指派专人监控通信链路状态，及时处理干扰或中断。

（三）降落与回收

1.**任务结束与返航指令：**

*(1)接到结束任务指令或确认护航目标已完成。

*(2)在地面站或遥控器上执行返航（Return-to-Home,RTH）指令，或手动规划返航航线至预设降落点或起飞点。

2.**返航途中监控：**

*(1)保持对无人机的持续监控，确保其按指令飞行，导航系统正常工作。

*(2)若遇突发情况（如信号丢失、低电量预警），立即启动应急程序。

3.**降落操作：**

*(1)**自动降落：**无人机根据预设的RTH程序或手动规划航线自主降落。操作员需在降落点附近监视，确保安全触地。

*(2)**手动降落：**若系统故障或需要更精细控制，操作员通过遥控器引导无人机缓慢悬停，然后手动控制下降至地面。

4.**无人机回收与检查：**

*(1)确认无人机安全落地后，切断动力，取下无人机。

*(2)快速检查机身是否有损伤，特别是桨叶和关键结构件。

*(3)检查电池电量，若电量不足，立即充电。

5.**数据导出与备份：**

*(1)将存储在遥控器、平板或无人机本体的监控视频、飞行日志、传感器数据等文件，及时导出到电脑或其他存储介质。

*(2)进行数据备份，确保原始数据安全。

**四、应急处理**

（一）信号中断

1.**初步判断与确认：**

*(1)立即检查遥控器信号指示灯或地面站连接状态，确认是否为暂时性干扰或连接丢失。

*(2)尝试重新连接，或切换到备用通信链路（若配备）。

2.**执行自主返航（RTH）：**

*(1)若无法恢复连接，且无人机具备RTH功能，立即执行RTH指令。无人机将尝试按照预设程序自动返回起飞点或安全区域。

*(2)若无法执行RTH（例如，系统故障），操作员需利用最后已知位置和电池电量，尝试手动控制无人机飞向预设的安全区域或降落点。

3.**地面协同：**

*(1)立即通知地面指挥中心或后续支援人员无人机失联的情况及大致位置。

*(2)若条件允许，派遣其他无人机或人员前往搜寻。

4.**应急着陆：**

*(1)在手动控制或RTH过程中，保持低空飞行，注意避开障碍物。

*(2)寻找合适的场地进行紧急着陆。

（二）设备故障

1.**电机故障：**

*(1)立即停止遥控指令输出。

*(2)若为单电机故障且无人机可控制，尝试保持悬停或缓慢返航；若无法控制，执行失联处理（见上一条）。

*(3)记录故障现象，分析可能原因。

2.**电池故障/低电量：**

*(1)立即切换到备用电池（若有）。

*(2)若无备用电池，立即执行返航程序，优先保证安全着陆。

*(3)若电量耗尽自动关机，执行失联处理（见上一条）。

3.**传感器故障：**

*(1)立即确认具体哪个传感器失效（摄像头、雷达等）。

*(2)若为摄像头失效，则只能依赖其他传感器（若有）或操作员目视判断（若在LOS内）继续任务，但需加强注意。

*(3)若为关键传感器（如导航、RTK）失效，导致无法维持高度或位置，必须立即执行返航程序。

4.**通信模块故障：**

*(1)立即检查天线连接、频率设置等。

*(2)尝试重启通信模块或无人机。

*(3)若无法恢复，执行失联处理（见上一条）。

（三）外部干扰

1.**鸟类干扰：**

*(1)保持冷静，避免惊慌操作。

*(2)若无人机与鸟类距离较远，可维持原航线或高度。

*(3)若鸟类接近，尝试缓慢升高或改变飞行方向，避开鸟类。

*(4)若遭遇攻击，保护无人机安全，优先执行降落。

2.**电磁干扰：**

*(1)观察干扰现象，判断是否为间歇性或持续性。

*(2)若为间歇性干扰，尝试切换遥控器或图传设备的工作频率。

*(3)若为持续性强干扰，且无法排除，应暂停作业，评估风险，必要时选择安全区域降落，并报告情况。

*(4)使用具有抗干扰能力的设备（如频率跳变技术）可提高鲁棒性。

**五、作业总结**

1.**数据整理与归档：**

*(1)将所有采集的监控视频、飞行日志、传感器数据、通信记录等进行整理。

*(2)按时间顺序或任务阶段进行分类，创建清晰的文件夹结构。

*(3)对关键数据进行标注，记录事件发生的时间、位置、性质等信息。

*(4)按照规定格式进行数据压缩和备份，确保数据完整性和可追溯性。

2.**任务复盘与分析：**

*(1)召开作业总结会，参与人员分享作业过程中的观察、发现和遇到的问题。

*(2)分析作业效率和效果，评估是否达成护航目标。

*(3)重点复盘应急情况的处理过程，总结经验教训。

*(4)分析设备表现，特别是无人机在复杂环境下的稳定性和可靠性。

3.**优化建议与报告：**

*(1)基于复盘分析，提出改进操作流程、优化航线规划、升级设备配置等方面的具体建议。

*(2)撰写作业总结报告，内容包括任务概述、执行情况、数据分析、问题与建议等。

*(3)将报告提交给相关部门或负责人，用于后续培训和改进工作。

4.**设备维护与保养：**

*(1)按照设备维护手册，对本次作业使用的无人机、遥控器、电池等所有设备进行例行检查和保养。

*(2)清洁机身、传感器镜头，检查并紧固各部件连接。

*(3)对电池进行充放电循环管理，记录电池使用情况和健康状态。

*(4)发现潜在问题及时报修或更换，确保设备处于良好待命状态。

一、概述

无人机航海护航作业是指利用无人机作为技术手段，对船舶进行监视、警戒、通信中继等辅助护航任务。本指导书旨在规范无人机操作流程，确保作业安全、高效，并满足航海护航的基本需求。

二、作业准备

（一）设备检查

1.无人机外观检查：确保机身无损伤、桨叶完好、电池电量充足。

2.传感器校准：检查摄像头、雷达等传感器的灵敏度及工作状态。

3.通信设备测试：确认图传及数据链路稳定。

（二）作业环境评估

1.气象条件：风速低于5级，能见度不低于5公里。

2.领空状况：确认作业区域无空域限制或禁飞区。

3.海况分析：浪高不超过1.5米，海流速度低于1节。

（三）人员与物资准备

1.操作人员：具备无人机驾驶资质，熟悉航海护航流程。

2.备用物资：备用电池、应急工具、通信设备等。

三、作业流程

（一）起飞前检查

1.设置作业参数：包括飞行高度（50-200米）、巡航速度（8-15公里/小时）、返航点。

2.启动无人机：按顺序检查动力系统、导航系统及数据链路。

3.远程控制测试：执行预置航线或手动测试遥控器响应。

（二）航行护航阶段

1.初始定位：无人机在目标船舶侧后方500-1000米处悬停。

2.监控任务：

-实时画面传输至指挥中心。

-定时巡检周边海域（间隔5分钟一次）。

-异常情况（如船只偏离航线）立即报告。

3.通信保障：必要时提供VHF/UHF数据中继服务。

（三）降落与回收

1.航线规划：提前规划返航路线，避开障碍物。

2.降落操作：执行自动降落或手动悬停后取电。

3.数据备份：作业结束后导出监控录像及传感器数据。

四、应急处理

（一）信号中断

1.立即启动备用通信链路。

2.若无法恢复，执行自主返航或手动控制降落。

（二）设备故障

1.判断故障类型（如动力、导航、电池）。

2.若无法修复，安全降落并更换备用设备。

（三）外部干扰

1.遭遇鸟类干扰时升高或改变飞行方向。

2.遭遇电磁干扰时切换频段或暂停作业。

五、作业总结

1.记录作业时长、覆盖范围、异常事件等关键数据。

2.整理分析数据，优化下次作业方案。

3.维护保养设备，确保长期可靠运行。

**一、概述**

无人机航海护航作业是指利用无人机作为技术手段，对船舶进行监视、警戒、通信中继等辅助护航任务。本指导书旨在规范无人机操作流程，确保作业安全、高效，并满足航海护航的基本需求。通过标准化操作，可以有效提升护航效率，增强对目标船舶及其周边环境的感知能力，并在必要时为地面或水面指挥中心提供及时、准确的信息支持。本指导书适用于各类航海护航场景，包括但不限于远洋运输、港口管理、特殊船舶（如科研船、工程船）的伴随保障等。

**二、作业准备**

（一）设备检查

1.**无人机整体外观与结构检查：**

*(1)目视检查机身各部件，包括机翼、尾翼、机身外壳等，确认无可见裂纹、凹陷、松动或腐蚀现象。

*(2)检查所有紧固件（螺丝、螺母）是否牢固。

*(3)检查桨叶是否有划痕、裂纹或变形，确保平衡状态。

*(4)检查起落架是否完好、可正常收放（若配备）。

2.**动力系统检查：**

*(1)检查电机是否运转平稳，无异响。

*(2)检查螺旋桨安装是否牢固，方向是否正确。

*(3)测量电池电压，确保在安全工作范围内（例如，额定电压的90%-110%）。检查电池外观，无鼓包、漏液。

3.**传感器与载荷检查：**

*(1)**摄像头检查：**检查云台是否转动灵活，变焦镜头是否清晰，红外摄像头功能是否正常。连接遥控器或平板，预览实时画面，确保图像清晰、无干扰。

*(2)**雷达/电子围栏传感器检查：**（若配备）测试其探测范围和精度，确保其能在预期工作距离内有效探测目标。

*(3)**通信模块检查：**检查图传模块和数传模块的连接是否牢固，信号强度指示是否正常。尝试连接至遥控器或任务控制站，测试实时数据传输质量。

4.**遥控器与地面站检查：**

*(1)检查遥控器电池电量，连接无人机时确认信号稳定。

*(2)检查图传接收设备（如平板电脑或专用接收器）的显示是否正常。

*(3)检查任务规划软件或地面站系统是否更新到最新版本，数据存储空间是否充足。

5.**软件与固件检查：**

*(1)在遥控器或地面站端，检查无人机固件版本是否为最新，必要时进行升级。

*(2)检查任务规划软件，确保所有功能可用，坐标系设置正确。

*(3)检查飞行记录功能是否已启用。

（二）作业环境评估

1.**气象条件确认：**

*(1)**风速：**关注实时风速和阵风情况，确保在无人机允许的起降及飞行风速范围内（通常参考机体铭牌数据，例如，最大起降风速不超5级，持续作业风速不超4级）。使用气象APP或网站获取精确预报。

*(2)**能见度：**确认水平能见度，确保操作人员能清晰观察无人机及目标区域。

*(3)**降水：**避免在雨、雪、雾等恶劣天气下执行室外作业，毛毛雨或小雨可能根据具体机型和防护等级考虑。

*(4)**能见度补充：**若夜间作业，需确认月光条件或照明设备是否满足需求。

2.**空域与地理环境确认：**

*(1)**空域查询：**通过官方或商业渠道查询作业区域上空的禁飞区、限飞区、航路等，确保申请的空域合规且无冲突。

*(2)**地理障碍物：**确认作业区域及周边是否存在高耸建筑物、山丘、电线塔等可能影响无人机视距（LOS）或飞行的障碍物。评估障碍物距离和高度，规划避让航线。

*(3)**海岸线与航道：**熟悉作业海域的海岸线形状、水深（可通过电子海图获取）、主要航道、锚地分布等。

3.**海况评估：**

*(1)**浪高：**关注实时或预报的浪高，确保在无人机抗浪能力范围内（例如，设计抗浪等级为3级海况）。浪高过大会增加无人机姿态控制难度和着陆风险。

*(2)**海流与风向：**了解当地海流方向和速度，以及风向与风速，评估其对无人机相对目标船舶运动状态的影响。

*(3)**波浪周期：**观察波浪的周期，避免在长周期大浪环境下飞行。

（三）人员与物资准备

1.**操作人员资质与状态：**

*(1)确认所有参与飞行操作、监视判读、通信保障的人员均经过专业培训，并持有相应的操作资格证明（若有要求）。

*(2)检查操作人员身体健康状况，确保无妨碍飞行的疾病或生理限制。保证操作人员精神状态良好，无疲劳作业情况。

*(3)进行简短任务交底，明确各自职责、通信方式、应急程序。

2.**物资清单与准备：**

*(1)**核心物资：**

*无人机本体及所有配套桨叶。

*至少一套备用电池（建议数量不小于作业所需电池数量，例如，执行1小时任务准备至少3块电池）。

*遥控器、图传接收设备、平板电脑等遥控地面设备。

*充电器、充电器适配器。

*(2)**辅助物资：**

*应急工具包：包含螺丝刀、扳手、尼龙扎带、绝缘胶带、备用线材等。

*数据存储设备：高速U盘或移动硬盘（容量根据预计数据量选择）。

*备用通信设备：备用对讲机（若需要）。

*防护用品：手套、护目镜（可选）。

*标识物：小旗帜、警示带（用于地面引导或标记）。

*(3)**文件资料：**

*作业申请（若有要求）。

*无人机操作手册。

*作业区域地图、电子海图。

*应急预案。

**三、作业流程**

（一）起飞前最终确认与设置

1.**最终环境复检：**再次确认气象、空域条件是否发生变化。

2.**无人机系统自检：**在遥控器或地面站上执行无人机系统自检程序，确保所有系统（电机、传感器、通信等）正常。

3.**参数设置（StepbyStep）：**

*(1)**起飞点设置：**在任务规划软件或飞行前设置中，准确设定起飞地理位置。

*(2)**飞行高度设置：**根据任务需求、法规限制和障碍物情况，设定合适的飞行高度（例如，在港口或近岸区域60-100米，开阔海域100-150米）。

*(3)**速度设置：**设定巡航速度（例如，10公里/小时），确保既能有效跟拍，又不至于因速度过快而丢失目标。

*(4)**返航点设置：**确认返航点设置在安全区域，并已激活。

*(5)**安全高度设置：**设置最低安全飞行高度，防止意外碰撞。

*(6)**图传/数据链路设置：**选择合适的图传频率或数据链路模式，确保信号稳定。

4.**电池最终检查：**再次检查当前使用电池的电量，确保有足够的续航时间完成预定任务。

（二）航行护航阶段

1.**起飞操作：**

*(1)选择开阔、平坦、无风或微风的场地作为起飞点。

*(2)确认周围无其他飞行器或障碍物。

*(3)执行起飞程序，通常为慢速向前移动解锁，然后平稳加速至预定起飞速度，离地后逐渐爬升至设定飞行高度。

2.**初始定位与航线规划：**

*(1)无人机爬升至设定高度后，稳定悬停于目标船舶侧后方预定位置（例如，500-1000米，具体距离根据护航等级、目标类型和传感器性能确定）。

*(2)若需按预定航线作业，在地面站或遥控器上加载并执行航线任务。航线应考虑覆盖目标船舶前方、两侧及后方关键区域，并设置合理的绕飞路径。

3.**监控任务执行：**

*(1)**实时画面监控：**持续观察无人机传输回来的实时视频画面，重点关注目标船舶本身及其周围一定距离的海域（例如，前方200米，侧方150米，后方300米）。

*(2)**行为模式判读：**

*观察船舶的航向、航速是否异常（如突然转向、减速）。

*观察船舶甲板是否有异常活动（如人员聚集、货物异常）。

*观察船舶周围是否有不明小船靠近或聚集。

*(3)**传感器数据利用（若配备）：**

*(a)利用雷达数据补充视觉盲区监控，探测目标船舶周围的移动目标（如其他船只、浮标）。

*(b)利用电子围栏功能，设定安全警戒范围，一旦无人机或探测目标越界，系统会发出警报。

*(4)**数据记录：**按设定好的分辨率和帧率录制视频，同时记录关键参数（如时间戳、位置信息、传感器读数）。对发现的异常情况，进行标记或录像存档。

*(5)**周期性巡视：**若执行区域巡逻任务，按照预定航线或网格模式移动，确保覆盖整个责任区域。巡视间隔时间根据需要设定（例如，5-15分钟一次）。

4.**通信保障（若需要）：**

*(1)若目标船舶或指挥中心需要通信中继，确保无人机通信模块工作正常。

*(2)根据需求选择合适的通信协议（如VHF、UHF、卫星通信模块），并测试信号质量。

*(3)指派专人监控通信链路状态，及时处理干扰或中断。

（三）降落与回收

1.**任务结束与返航指令：**

*(1)接到结束任务指令或确认护航目标已完成。

*(2)在地面站或遥控器上执行返航（Return-to-Home,RTH）指令，或手动规划返航航线至预设降落点或起飞点。

2.**返航途中监控：**

*(1)保持对无人机的持续监控，确保其按指令飞行，导航系统正常工作。

*(2)若遇突发情况（如信号丢失、低电量预警），立即启动应急程序。

3.**降落操作：**

*(1)**自动降落：**无人机根据预设的RTH程序或手动规划航线自主降落。操作员需在降落点附近监视，确保安全触地。

*(2)**手动降落：**若系统故障或需要更精细控制，操作员通过遥控器引导无人机缓慢悬停，然后手动控制下降至地面。

4.**无人机回收与检查：**

*(1)确认无人机安全落地后，切断动力，取下无人机。

*(2)快速检查机身是否有损伤，特别是桨叶和关键结构件。

*(3)检查电池电量，若电量不足，立即充电。

5.**数据导出与备份：**

*(1)将存储在遥控器、平板或无人机本体的监控视频、飞行日志、传感器数据等文件，及时导出到电脑或其他存储介质。

*(2)进行数据备份，确保原始数据安全。

**四、应急处理**

（一）信号中断

1.**初步判断与确认：**

*(1)立即检查遥控器信号指示灯或地面站连接状态，确认是否为暂时性干扰或连接丢失。

*(2)尝试重新连接，或切换到备用通信链路（若配备）。

2.**执行自主返航（RTH）：**

*(1)若无法恢复连接，且无人机具备RTH功能，立即执行RTH指令。无人机将尝试按照预设程序自动返回起飞点或安全区域。

*(2)若无法执行RTH（例如，系统故障），操作员需利用最后已知位置和电池电量，尝试手动控制无人机飞向预设的安全区域或降落点。

3.**地面协同：**

*(1)立即通知地面指挥中心或后续支援人员无人机失联的情况及大致位置。

*(2)若条件允许，派遣其他无人机或人员前往搜寻。

4.**应急着陆：**

*(1)在手动控制或RTH过程中，保持低空飞行，注意避开障碍物。

*(2)寻找合适的场地进行紧急着陆。

（二）设备故障

1.