道路病害检测机器人编制说明

道路病害检测机器人编制说明12023年8月，中路高科交通检测检验认证有限公司参加了中国交通运输协会2023年度第五批团体标准立项会议，提出了《道路表观及内部病害机器人巡检系统技术标准》立项申请。2023年9月，根据中国交通运输协会发布的“2023年度第四批、第五批立项团体标准项目立项的公告”(中交协秘字〔2023〕58号),项目正式立项。标准由中路高科交通检测检验认证有限公司、交通运输部公路科学研究院作为主编单位，天津市建联工程勘测有限公司、青岛中电众益智能科技发展有限公司、广东诚安路桥检测有限公司、巡鹰智检科技(上海)有限公司、成都圭目机器人有限公司、北京建筑大学、四川云检科技发展有限公司等多家单位作为参编单位单位参主要起草人：毛利建、薄占顺、王成亮、郭盛、许士丽、吴晓生、程俭廷、路文琴、李文瑞、田士强、周国新、姚秀成、孙兆峰、郭福强、徐翔、郑子昂、钟新然、王佳妮、段达。起草人员工作任务如表1所示。表1标准主要起草人员及分工1交通运输部公路科学研究院1范围2中路高科交通检测检验认证有限公司2规范性引用文件3王成亮王佳妮中路高科交通检测检验认证有限公司北京建筑大学3术语和定义4钟欣然孙兆峰郭福强成都圭目机器人有限公司青岛中电众益智能科技发展有限公司4组成、功能和产品分类5田士强李文瑞周国新姚秀成中路高科交通检测检验认证有限公司天津市建联工程勘测有限公司5技术要求6吴晓生程俭廷中路高科交通检测检验认证有限公司广东诚安路桥检测有限公司27钟欣然徐翔郑子昂成都圭目机器人有限公司巡鹰智检科技(上海)有限公司7检验规则8交通运输部公路科学研究院四川云检科技发展有限公司8标志和说明、包标准编制是制订制定行为规范和科学规范等技术标准的一种行为。对于引导和规范各种行业和领域内的技术、管理、工程、交流等各类活动具有重要作用。随着社会的发展与科学技术的进步，标准编制也越来越受到重视，对于完善市场经济体制、加强产品质量监管、推动技术创新等方面都有着重要意义。针对道路病害检测机器人技术标准，其编制具有以下必要性：(1)规范化管理必要性道路表观及内部缺陷是影响交通安全和通行舒适性的主要问题，快速、高效的道路病害检测技术对于维护公共安全和道路的稳定通行至关重要。既有技术如探地雷达检测道路内部缺陷，原来需要人工操作，效率低、成本高。采用道路病害机器人巡检技术，能够提高道路检测的准确性和效率，降低社会成本，对于缺陷治理具有重要意义。但是如果不对道路病害检测机器人进行规范化管理，会存在一定的安全和质量隐患。制定道路病害检测机器人技术标准，不仅能够规范检测过程，确保检测的标准化和精度，还能够降低故障率和误差率，提高安全性和准确性。(2)提高道路治理能力道路病害检测机器人以其高效、精确等特点正在逐步替代传统的人工检测，对于改善检测效率、提高检测精度和准确性、降低检测风险等方面具有显著优势。道路病害检测机器人技术标准的制定，不仅有助于提高道路病害的检测准确性和效率，同时也能够帮助我们快速、准确地识别道路缺陷并及时治理。与传统检测方法相比，道路病害检测机器人有着明显优势，标准化制定能够释放出机器人巡检技术的优势，为道路检测治理提供更好的技术支撑和保障。(3)推动产业升级3标准制定是推动道路病害检测机器人的普及和应用的必要手段之一。随着科技技术的进步和人工智能技术的不断提升，机器人巡检技术已经成为智慧城市建设的重要组成部分，标准的制定也有助于加快推进机器人巡检技术在国内的普及和推广，促进产业升级。标准的推广也能够加快机器人巡检技术的应用和推广，从而推动产业的健康和可持续发展。综上所述，制定道路病害检测机器人技术标准，能够规范检测过程、提高道路治理能力、促进产业升级等方面都有着重要意义，对于实现绿色低碳、智慧城市和机器人应用等方面都有着积极的推动作用。道路病害检测机器人技术标准的制定，旨在建立统一、规范、科学的机器人探测器应用标准和操作规程，以推动机器人探测器在道路病害检测检测领域的普及和应用。该项目立项具有以下重要意义：(1)规范操作流程：制定道路病害检测机器人技术标准，可以规范操作流程，提高操作规范性，尽可能减少非技术性操作差错，促进标准化、规范化检测操作；(2)提高检测效率：道路病害检测机器人，无论是检测精度、检测速度还是检测覆盖面积，均具有明显优势，能够更快、更准确地发现并定位道路内部缺陷，(3)降低检测风险：通过制定相应的检测标准，规范检测流程和操作流程，既能降低人工检测的风险和难度，又能提高检测数据的精度和准确性，减少检测结果的误差和不确定性，保障道路缺陷的及时发现和修复；(4)促进科技发展：推广机器人巡检技术及标准的应用，对于推进我国的科技发展和智能制造水平提高，具有重要的意义。3.1起草组工作概述根据要求，中国交通运输协会于2023年上半年开始着手成立标准编制工作起草小组，组织标准编制的相关工作。作为主要起草单位，中路高科交通检测检验认证有限公司、交通运输部公路科学研究积极收集有关本标准的各类信息，并组织相关的调研4和试验验证工作，联络合作单位，最终明确了标准起草工作组的成员单位，成立了标准起草工作组。随后，标准起草工作组开始了标准编制立项申请、计划大纲编写，明确任务分工及各阶段进度时间，工作组成员认真学习了GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》,结合标准制定工作程序的各个环节，进行了探讨和研究。标准起草工作组经过技术调研、咨询，收集、消化有关资料，并结合实践和应用技术发展趋势，在充分总结国内外技术研究与应用基础上，于2023年6月编写完成了团体标准《道路病害检测机器人》的立项申请材料。2023年8月1日，协会组织行业专家在北京召开立项审查会议，对标准立项报告进行审核，通过了标准项目的编制立项申请获批后，起草小组加快标准编制工作节奏，着手编制标准工作大纲和编制意见草稿的相关工作。编制工作大纲草案稿通过微信、邮件等方式提交给参编单位和协会专家分别审核，综合了多方意见，确定了标准起草编制的总体计划内容，形成了正式的标准工作大纲文件。标准起草工作组按照立项审查会议内容，结合编制工作大纲进行认真分析、理解和总结，迅速开展标准的征求意见草稿的编制以及试验项目的实施工作，于2025年4月完成了国内外调研和试验验证工作，2025年5月编写完成了团体标准《道路病害检测机器人》技术标准的工作大纲征求意见初稿。3.2历次审查会专家审查意见及结论(1)标准工作大纲审查2025年2月13日，中国交通运输协会标准化技术委员会在北京组织召开了《道路病害检测机器人》团体标准的大纲审查会议，审查组同意通过审查。根据专家组提出相关建议，起草组对标准内容和研究工作进行了相应的补充修改完善，主要包括：一、标准名称修改为《道路病害检测机器人》,进一步规范标准名称；二、进一步细化技术指标要求，补充了运动性能、安全要求、环境适应性、搭载装置性能的技术要求和试验方法；5三、进一步扩大调研范围，进一步拓宽调研范围的维度，从行业角度尽可能道路、电力、厂房、机场等场景。(2)征求意见稿草案审查2025年7月1日，中国交通运输协会标准化技术委员会在北京组织召开了《道路病害检测机器人》团体标准的征求意见稿草案审查会议，审查组同意通过审查。根据专家组提出相关意见和建议，起草组对标准草案和编制说明进行了相应的补充修改完善，一、将“5技术要求”中功能相关内容并入“4.2功能”部分，4.2拆分为“4.1组成”和“4.2功能”两部分；二、“7检验规则”增加检验项目表，按照要求增加了检验项目、技术要求、试验方法等内容；三、“8标志和说明、包装、运输和储存”名称修改为“8标志、包装、运输和储存”,并精简内容；四、三是按专家意见对标准草案全文进行修改，主要有：-1范围：“本文件规定了道路病害检测机器人的术语和定义、组成和产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存。”建议修改为“本文件规定了道路病害检测机器人的组成和产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存等内容。”,“本文件适用于道路、桥梁、隧道等交通路面病害检测机器人，机场道面、场区路面等其他场景应用的检测机器人也可以参照执行。”建议修改为“本文件适用于道路病害检测机器人的制造和检验”。-3术语和定义，建议3.2改为3.1,3.1与3.3合并为3.2。-4组成、功能和产品分类，建议将调整为4.1组成、4.2功能、4.3产品分类(目前内容调整为一句话描述形式，“行走机构”建议修改为“移动方式”并增加“等”);-5技术要求“道路病害检测机器人整机防护性能应至少符合GB/T4208—2017中的IP55要求。”建议修改为“道路病害检测机器人整机防护性能应至少符合GB/T4208中的IP55要求。”;-“5.1外观要求”建议修改为“5.1外观与结构要求”(不得均改为不应，类似内容合并同类项);-“5中产品的定性相关描述”建议挪至4.1、4.2组成和功能中去；-5.3.2中“能够及时停止并报警。”建议修改为“应能够及时停止并报警。”,此类问题全文统一修改；-5.4.2去掉“至少”两字；-5.5分为a)、b)等列项描述；-5.5删除引用标准年份；-5.7.1.1建议增加“可采用不同的检测方法”;-5.7.3“检测设备”修改为“检测装置”。-5.7建议考虑和目前设备的区别、增加表观和内部病害的对应分析和综合呈现或交付要求；建议增加软件、终端的可视化交付要求；-“6.5.1”建议增加引导语；-“6.6.2”建议修改列条目描述；-6.1首句删除，查找文中“本标准”均改为“本文件”;-6.5.1和6.6.1中年份去掉。-小标题内容中“按照***的相关规定进行试验”,去掉“相关、试验”字眼；各小标题中去掉“试验”两字。-7检验规则，建议以列表的形式总结检验项目、技术要求、试验方法、各类检验要求。-8标志和说明、包装、运输和储存，建议标题名称去掉“和说明”,有说明相关内容合并入标志。-建议删除参考文献和索引。-调整章节结构，“5和6”中的小项建议对应修改。7-表格中单位统一用括弧、符号统一进行复核、%为无量纲(表1)。四、制定标准的原则和依据，与现行法律、法规、标准的关系4.1编写原则本标准在制定过程中遵循的主要原则如下：(1)统一性原则术语统一：对“道路病害”“检测机器人”等核心术语进行明确定义，避免行业内部理解分歧。技术参数统一：如定位精度、裂缝分辨宽度(1mm)、续航时间等关键指标，统一量化，消除企业间技术壁垒。接口标准统一：通信协议、数据格式与现有交通检测设备(如GB/T26764)兼容，确保数据互通。(2)协调性原则与国家标准协调：直接引用GB/T4208(IP55防护)、GB/T31486(电池性能)等现行标准，避免重复制定；同时补充机器人特有要求(如越障高度≥150mm履带与行业规范衔接：参考JT/T1167(车载巡查装备)的检测流程，将“桩号-地理位置关联”要求延伸至机器人场景，保持与传统检测体系的一致性。跨领域协调：融合机器人(GB/T12643)、探地雷达(GB/T26764)、电池(GB/T31486)等多领域标准，形成技术闭环。(3)适用性原则场景适配：区分轮式(城市道路)与履带式(复杂地形)机器人，差异化设定爬坡能力、续航，覆盖90%以上道路类型。环境适配：作业环境扩展至-10℃~50℃、90%湿度，满足南北气候差异；风力≤6级要求贴合实际野外作业极限。操作适配：自检功能需就地声光报警+远程上传，兼顾无人值守(如高速公路)与人工干预需求。8(4)一致性原则前后指标一致：如“裂缝最小分辨宽度1mm”在技术要求(5.7.1.1)与试验方法(6.8.1.2)中重复验证，确保“要求-测试-判定”逻辑闭环。分类与要求一致：按导航方式(有轨/无轨)和移动方式(轮式/履带式)分类后，所有性能指标(越障、爬坡、续航)均对应分类细化，无交叉矛盾。检验规则一致：型式检验与出厂检验项目(表2)严格对应技术要求条款，如“防水防尘”必须同时通过GB/T4208试验与5.4.2条款。(5)规范性原则格式规范：全文结构符合GB/T1.1-2020,从“范围-术语-技术要求-试验方法-引用规范：对GB/T2423(环境试验)、GB/T191(包装标志)等引用文件，明确注明“注日期引用”或“最新版本适用”,避免版本冲突。数据规范：所有误差指标采用绝对值(如±3mm)或相对值(如±10%)双重表述，消除歧义(如厚度测量≤10cm时用±3mm,>10cm时用±3%)。(6)目标性原则以“替代人工高风险作业”为目标，强化安全性能、防跌落，直接降低人工巡检4.2与有关的现行法律、法规和强制性国家标准的5.1主要条款说明道路病害检测机器人技术标准规定了道路病害检测机器人的术语和定义、组成和产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存。本文件适用9于道路、桥梁、隧道等交通路面病害检测机器人，机场道面、场区路面等其他场景应2引用文件仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。2.6机器人的定义DB35/T1935石化厂区地面巡检机器人通用5.2.1外观与结构6.3距离测量装置JT/T1167车载式路况快速巡查装备6.4地理位置信息采集装置DB13/T6037泛在空间安防巡检机器人定6.3定位频率5.2.4爬坡能力5.2.5越障能力5.2.8防碰撞功能5.2.9防跌落功能5.2工作环境条件GB/T4208外壳防护等级(IP代码)11.1防水防尘试验环境GB/T31486电动汽车用动力蓄电池电5.1.4路面破损检测系统5.1.96.1试验环境条件6.1.3试验机器人6.4里程测量误差试验定位偏差率试验6.3.4爬坡能力试验6.3.5越障能力试验6.3.2速度试验撞功能试验6.3.9防跌落试验DB35/T1935石化厂区地面巡检机器人通用6.6环境适应性试验GB/T4208外壳防护等级(IP代码)11.1防水防尘试验环境GB/T31486电动汽车用动力蓄电池电6试验方法6.5.2自检功能试验DB35/T1935石化厂区地面巡检机器人通用DB35/T1935石化厂区地面巡检机器人通用7.3判定规则8.1.4包装、运输和储存3标识要求技术条件4.2包装方式和防护3术语和定义对机器人、道路病害等做出定义和解释。4组成、功能和产品分类对道路病害检测机器人组成、功能和产品分类做出说明。5技术要求该部分主要介绍了道路病害检测的外观要求、运动性能要求、安全性能要求、环境适应性、电池和续航能力、自检性能、检测装置性能等参数。6试验方法分别从试验条件、外观与性能检查、运动性能试验、安全性能试验、环境适应性7检验规则主要介绍了道路病害检测机器人的标志、产品铭牌、安全警示标识、说明书、包5.2主要技术指标、参数、实验验证的论述本标准编写组对市场上常见的几款道路病害检测机器人巡检产品进行了第三方测试及实际道路测试，测试指标针涉及测距与定位、路面损坏等检测指标，通过试验这(1)测距与定位按照道路表观病害与内部病害试验方法，选择路段进行了测距与坐标定位相关验国家道路及桥梁质量检验检测中心NationalCenterforQualityInspection试验日期：2022年3月21日中路高科交通检测检验认证有限公司设备编号：设备型号：平面位置误差(m)123456789定位误差(m)十3、建议在2023年3月21日之前参加下一次试验。(2)路面损坏病害按照道路表观病害试验方法，选择标准路段进行了相关验证性试验，试验结果满足相关要求。中路高科音通检测检验认证有限公司中国合格评定国家认可委员会(CNAS)认可证书号JG(交通)077-2015车载式路面损坏视频检测系统校准环境条件及地点：地点：车载式路面损坏视频检测系统校准专用场地/中国计量院中国航空公司北京研究所m中心板中冶检测公司CTransportationVerification校准结果结果12成像分辨力(mm)2