《机器人技术应用项目教程》（第二版） 3-16 强化训练：项目六赛证训练专栏

项目六赛证训练专栏

强化训练一：定制码垛

【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实

现以下动作流程：

1.工业机器人动作起始点为Home点；

2.工业机器人拾取夹爪工具；

3.将平台A中的3个物料由底部依次取出并按照

要求在平台B上码垛一层，码垛垛型由触摸屏界面选

择，如图1、图2所示；

码垛方式选择

■垛方式1

同垛方式2

,确认］

图1HMI码垛方式选择界面

下.1。一曲，加练专栏）0

图2码垛垛型

4.工业机器人放回夹爪工具；

5.工业机器人动作结束点为Home点。

【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、

放回夹爪工具、拾取平台A物料、放入平台B,接收

码垛方式的子程序；

2.根据要求编写main程序，当触摸屏选择“码垛

方式1"，按下“确认”按钮，机器人进行“垛型1”

的码垛；当触摸屏选择“码垛方式2"，按下“确认”

按钮，机器人进行“垛型2”的码垛；

3.编写PLC程序及人机界面组态设计。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.工业机器人编程

七训练专栏）0

（1）拾取夹爪工具程序如下

PROCqgj()

MoveL

offs(p_jz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_jz,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_jz,v20,fine,toolO\WObj~wobjO;

WaitTime1;

SetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(pjz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（2）放回夹爪工具程序如下

PROCfgj()

MoveL

offs(pjz,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(pJz,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLpJz,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

ResetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_jz,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(pJz,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(3)拾取平台A物料程序如下

PROCqmd(numx)

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_mdA{x},v20,fine,too10\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

SetGrip;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,z50,tool0\WObj:=wobjO;

飞」始由，加维专栏）0

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobjO;

ENDPROC

(4)放入平台B物料程序如下

PROCfmd(numx,numy)

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0

MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

ResetGrip;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0

*

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

（5）接收码垛方式（网线程序）程序如下

。三＞4圳维专栏）0

PROCmdfs()

socketcreateu;

WaitTime1;

socketconnectu,nl92.168.2.1H,2001;

WaitTime1;

socketreceiveu\data:=fs;

socketcloseu;

ENDPROC

(6)main程序如下

PROCmain()

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

q&j;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj-wobjO;

WaitDIqueren;

mdfs;

IFfs{l}=lTHEN

FORXFROM1TO3DO

qmdx;

fmdl,x；

,鳖apa

七金，O鲸专栏）0

ENDFOR

ELSEIFfs{l}=2THEN

FORXFROM1TO3DO

qmdx;

fmd2,x;

ENDFOR

ENDIF

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

fgj;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

2.PLC编程

(1)PLC指令位置如图3-3所示:

BiJK

9MModbusRTUMasta(v20)

♦)山ModbusRTUMge»2(v20)

0HModb^RTUSIav«(v31)

3ulModbusTCPCterttfv14)

SModbusTCPSeivw|v1(fl

-laOpenUserCcrmuncarcn0)

11【TCFJJONNELI

oISO_CONNECT

]UOLCONNECT

I]I心—1

OTCP.RECV

OUOP.SENO

0UOP.RECV

ODISCONNECT

BLJPNReadWrteRecord(vl0|

♦)&SIHAMICSControl|v11)

S&SIHAMICSP««netoi(vl0)

3uJUSSRotocd(v21)

囹a调用子例程

图3PLC指令位置

,鳖箧峋嚼

七金，O鲸专栏)0

(2)PLC与机器人网线通信程序如图4所示,

PLC与触摸屏使用的地址从VB51开始，如图5所示:

图4TCP_CONNECT图5TCP_SEND

3.人机界面组态设计

(1)编写文字元件，如图6所示:

文件日巨1«“♦常用工程文件贵料/历史HoTg常理检视IM

/Md，O同唱片㈠ZR

G口二^囚一向ft®板回的多状剑/J巴多状w

位状态设置备状态设置

用袅格巴功糕

纶阳

图6编写文字元件

(2)码垛方式及设置，地址从VB51-VB52,设

置常数为1-2,其余不变，如图7、图8、图9所示:

常用工程文件资料/历史lloT/l绣营连桂视TB

曾吧电位状态奥开关■复合式多功鸵同三

H1多状态嫩开关-o滑刷肝关

位状态指示灯备状和8示灯位状态红

自功能键唱项目选里

指示灯开关

图7多状态设置

■性

AK：写入MS

口**|1||

图8一般属性设置

口盒加吟

•MH®

RS自

因嫌方式11

图9标签设置

,途岬a

七金，O鲸专栏）0

（3）确认按钮设置，如图10、图11所示:

文件2臼♦“3常用工18文件8H4/S5史lloT雁源告程期视TA

/MA厂0'黑片❷弟电位状态切挺开关自震合式多功能捺狂

G□☆n,TA□月睡国多状态tffl诙关-0滑动开关

位状态指示灯多状到8示灯

期衰格小功附8回项目送单

及图播示灯埃田/开关

图10位状态元件

*9&状态&I元怙X

-«»!安全用片«S

图11位状态元件设置

（4）效果图如图12所示：

码垛方式选择

依垛方式i

同垛方式2

图12码垛方式选择效果图

4.调试

从main程序开始，遇到问题逐一排查。

。三＞4圳维专栏）0

【训练总结】

一、解题技巧

1.按照题目要求编写需要的子程序；

2.思考程序运行方式，按照流程编写main程序。

二、调试过程中的问题

1.网线通信失败，数值错误：检查机器人、PLC

程序，触摸屏中数据设置，网线是否正常；

2.运行至码垛方式程序时报错：检查接收的数值

是否正确，IF判断是否正确。

。三＞4圳维专栏）0

强化训练二：定制码垛

【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实

现以下动作流程：

1.工业机器人动作起始点为Home点，拾取夹爪

工具；

2.按照所选的定制方式开始码垛，如图13所示,

垛型如图14所示；

码垛功能画面

方式一

方式二

方式三

返回

图13HMI码垛方式选择界面

图14码垛垛型

。三＞4圳维专栏)0

3•若完成第一层码垛后，工业机器人完成第二层

码垛与第一层垛型相同；

4,完成后工业机器人放回夹爪工具，回到Home

点。

【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、

放回夹爪工具、取码垛平台A垛块、放码垛平台B垛

块、接收码垛方式的子程序；

2.根据要求编写main程序，其中为使程序简洁,

子程序程序名如下：拾取夹爪工具(qgj)、放回夹爪工

具(领)、取码垛平台A垛块(qmd)、放码垛平台B垛

块(fmd)、接收码垛方式(sxh)；

3.编写PLC程序及人机界面组态设计。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.工业机器人编程

(1)拾取夹爪工具程序如下

PROCqgj()

movejoffs(pJz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

moveloffs(pjz,0,0,20),v1000,fine,toolO;

moveloffs(pjz,0,0,0),v20,fine,tool0;

七训练专栏）0

waittime0.3;

SetHandChange_Start;

waittime0.3;

move!offs(p_jz,0,0,20),v20,fine,tool0;

moveloffs(pjz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

ENDPROC

（2）放回夹爪工具程序如下

PROCfgj()

movejoffs(pJz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

moveloffs(pJz,0,0,20),v1000,fine,toolO;

moveloffs(pjz,0,0,0),v20,fine,tool0;

waittime0.3;

resetHandChange_Start;

waittime0.3;

moveloffs(pjz,0,0,20),v20,fine,tool0;

moveloffs(pjz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

ENDPROC

(3)拾取平台A物料程序如下

PROCqmd(numx)

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

七训练专栏)0

MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,toolO;

MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0;

WaitTime1;

SetGrip;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,toolO;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(4)放入平台B物料程序如下

PROCfmd(numx,numy)

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,toolO;

MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;

WaitTime1;

ResetGrip;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,toolO;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

。三＞4圳维专栏）0

ENDPROC

（5）接收码垛方式（EIO程序）程序如下（al4

为机器人信号，地址为0-7（GI））

PROCsxh()

a:=al4;

ENDPROC

(6)main程序如下

PROCmain()

sxh;

moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,toolO;

qgj；

moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,toolO;

ifa=1then

forxfrom1to6do

qmd1;

fmdl,x;

endfor

elseifa=2then

forxfrom1to6do

qmd1;

fmd2,x;

。三＞4圳维专栏）0

endfor

elseifa=3then

forxfrom1to6do

qmd1;

fmd3,x;

endfor

endif

moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,toolO;

fgj;

moveabsjhome\noeoffs,v1000,fine,toolO;

ENDPROC

LPLC编程

(1)PLC指令位置如图15所示：(QB12对应

机器人信号al4)

加程序段注释

M0V_B

-------ENEN0—

VB1-INOUT-QB12

图15MOV_B

2.人机界面组态设计

（1）编写文字元件，如图16所示:

I;

,鳖箧峋嚼

七.1金，O鲸专栏）0

文件日这《"♦常用工程文件7^-贵料/历史HoT/8£B!W3检视I*

二图片省㈣巴多位状2

◎B多状W

G□☆尚囚向量图位状态指示灯多状态指示灯位状态设置於状态设置

曲袅格目功赛

绘图按钮历

图16编写文字元件

（2）码垛方式选择及设置，地址为VB1,项目

数为4,其余不变如下，如图17、图18、图19所示:

H巴❸位状态切换开关官复合式多功有眼钮

尸疗太八色女小太、八品叵多状态切换开关7滑动开关

似状态发亘多状态直

昌功能键|回项目睁

开关

图17项目选单设置

项目蝌

尔一

原_

时一

图18一般属性设置图19状态设置

（3）效果如图果所示:

。三＞4圳维专栏)0

码垛功能画面

图20码垛方式选择效果图

3•调试

(1)从main程序开始，遇到问题逐一排查。

【训练总结】

一、解题技巧

1.按照题目要求编写需要的子程序；

2.思考简便方法，本题中使用if条件来判断执行

哪个码垛方式，程序量看起来很多，但是解题思路确

实最简单的。

二、调试过程中的问题

1.EIO通信失败，数值错误：检查机器人、PLC

程序，触摸屏中数据设置，IO线是否正常；

mI

三,它［盟G阳Ti幅箜垂盘丁同

强化训练三：定制码垛

【训练要求】

在竞赛平台中，对工业机器人进行操作编程，实

现以下动作流程：

1.工业机器人动作起始点为Home点；

2.按照所选的工具从底部拾取垛块开始码垛如图

21所示，垛型如图22所示；

3.完成第一层码垛后，工业机器人完成第二层码

垛与第一层垛型相同；

4.完成后工业机器人放回工具，回到Home点。

码垛功能画面

01.0CVB-D

夹爪

吸盘

图21HMI码垛工具选择界面

七•云曲，训练专区)斗,

Y工业机器人*用标系

图22码垛垛型

【解题思路】

1.模块化思路：分别创建并编写拾取夹爪工具、

放回夹爪工具、取码垛平台A垛块、放码垛平台B垛

块、接收码垛方式的子程序；

2.根据要求编写main程序，其中为使程序简洁,

子程序程序名如下：拾取夹爪工具(qjz)、放回夹爪工

具(取)、使用夹爪取码垛平台A垛块(jqmd)、使用夹

爪放码垛平台B垛块(jfmd)、使用吸盘取码垛平台A

垛块(xqmd)、使用吸盘放码垛平台B垛块(xfmd)、接

收码垛方式(sxh)；

3.编写PLC程序及人机界面组态设计。

【实战训练】

具体训练的编程和调试过程：

1.工业机器人编程

(1)拾取夹爪工具程序如下

PROCqjz()

movejoffs(pJz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

moveloffs(pJz,0,0,20),v1000,fine,toolO;

move!offs(p_jz,0,0,0),v20,fine,tool0;

waittime0.3;

SetHandChange_Start;

waittime0.3;

moveloffs(pjz,0,0,20),v20,fine,tool0;

moveloffs(pJz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

ENDPROC

(2)放回夹爪工具程序如下

PROCfjz()

movejoffs(p_jz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

moveloffs(pjz,0,0,20),v1000,fine,toolO;

moveloffs(pjz,0,0,0),v20,fine,too10;

waittime0.3;

resetHandChange_Start;

waittime0.3;

moveloffs(pjz,0,0,20),v20,fine,tool0;

moveloffs(pjz,0,0,250),v1000,fine,toolO;

ENDPROC

。三＞4圳维专栏)0

(3)拾取吸盘工具程序如下

PROCqxp()

movejoffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,toolO;

move!offs(p_xp,0,0,20),v1000,fine,toolO;

moveloffs(p_xp,0,0,0),v20,fine,tool0;

waittime0.3;

SetHandChange_Start;

waittime0.3;

moveloffs(p_xp,0,0,20),v20,fine,tool0;

moveloffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,toolO;

ENDPROC

(4)放回吸盘工具程序如下

PROCfxp()

movejoffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,toolO;

moveloffs(p_xp,0,0,20),v1000,fine,toolO;

moveloffs(p_xp,0,0,0),v20,fine,tool0;

waittime0.3;

resetHandChange_Start;

waittime0.3;

moveloffs(p_xp,0,0,20),v20,fine,tool0;

moveloffs(p_xp,0,0,250),v1000,fine,toolO;

。三＞4圳维专栏）0

ENDPROC

（5）使用夹爪拾取平台A物料程序如下

PROCjqmd(numx)

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,toolO;

MoveLp_mdA{x},v20,fine,tool0;

WaitTime1;

SetGrip;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,toolO;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(6)使用夹爪放入平台B物料程序如下

PROCjfmd(numx,numy)

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,toolO;

MoveLp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;

WaitTime1;

七训练专栏）0

ResetGrip;

WaitTime1;

MoveLoffs(p_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,toolO;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(7)使用吸盘拾取平台A物料程序如下

PROCxqmd(numx)

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLoffs(xp_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,toolO;

MoveLxp_mdA{x},v20,fine,tool0;

WaitTime1;

SetVacunm_l;

WaitTime1;

MoveLoffs(xp_mdA{x},0,25,45),v1000,fine,toolO;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(8)使用吸盘放入平台B物料程序如下

PROCxfmd(numx,numy)

。三＞4圳维专栏）0

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobjO;

MoveLoffs(xp_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,toolO;

MoveLxp_mdB{x,y},v20,fine,tool0;

WaitTime1;

ResetVacunm_l;

WaitTime1;

MoveLoffs(xp_mdB{x,y},0,0,50),v1000,fine,toolO;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;