ABB机器人的IO通信解读

ABB[a]-J-4ABB机器人10通信

4.1任务目标

>了解ABB机器人I/O通信种类。

>掌握惯用ABB标准I/O板配置v

>掌握Profibus适配器与PLC进行通信配置方法。

4.2任务描述

■以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为boardlO,总线连接DeviceNetl,地址为10,创建数

字输入信号DI1、数字输出信号D01、组输入信号Gll（4位）、组输出信号G01（4位）和模拟输出信号

A01,并实现I/O信号监控及操作。

■除了经过ABB机器人提供标准I/O板进行与外围设备进行通信以外,ABB机器人还能够使用DSQC667

模块经过Profibus与PLC进行快捷和大数据最通信。怎样连接ABB03-5Profibus适配器？

4.3知识贮备

4.3.1ABB机器人I/O通信种类

机器人提供了丰富I/O通信接口，能够轻松地实现与周围设备进行通信。

ABB机器人

PC现场总线ABB标准

DeviceNeL2标准I/O板

2

RS232通信OPCProfibusPLC

serverSocketProfibus-DP'•••*

MessageProfinet2♦・♦*

EtherNetIP2•••

注1:一个通信协议

注2：不一样厂商推出现场总线协议

关于ABB机器人I/O通信接口说明：

1)ABB标准I/O板提供惯用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输

送钱跟踪，在本章中会对此进行介绍。

2)ABB机器人能够选配标准ABBPLC,省去了原来与外部PLC进行通信设置麻烦，而且在机器人

示教器上就能实现与PLC相关操作。

3）在本章中，以最惯用ABB标准I/O板DSQC651和Profibjs-DP为例，进行详细讲解怎样进行相关

参数设定。

IRC5控制柜接口说明:

ABCD

口

口

口

口

口

口

口

口

□口

目

目

口

口

目

口

口

目□D

口

口

口□

口

口

口

口

口

口

口

皿

口

口

口

B口□□

日

3D口

口

口

口

口

]£一

口

口

口

g口

口D

口

E□口

普

口

R口□

口E□

皿

已

后

M凶

日

口

IHxJE口□

m口

B口□

口

直

口

目□

□口

0口

日R

OD口□

g口

口□□

口

口□

rgaD口

口

t□口

口

口

l□出

皿

已

M□£旧

口

E□口

口

JDS□口

口

m□口

QD皿

a

g

标号说明

A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）

BFlexPendant连接器

CI/O连接器

D安全连接器

E电源电缆连接器

电源输入连接器

信号电缆连接器

K轴选择器连接器

附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）

ABB机器人I。通讯接口示例

BB标准I。板

控制柜接口示意图:

4.3.2ABB标准I/O板

本节将介绍惯用ABB标准I/C板（详细规格参数以ABB官方最新公布为准）。

型号说明

DSQC651分布式I/O模块di8\do8ao2

DSQC652分布式I/O模块dil6\dol6

DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器

DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4

DSQC377A输送链跟踪单元

l.ABB标准I/O板DSQC651

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号处理。

（1）模块接口说明

A•通盛解标号说明

A数字输出信号指示灯

BXI数字输出接口

CX6模拟输出接II

DX5是DeviceNet接口

E模块状态指示灯

FX3数字输入接口

数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

XI端子：X3端子：

XI端子编号使用定义地址分配X3端子编号使用定义地址分配

1OUTPUTCH1321INPUTCH10

2OUTPUTCH2332INPUTCH21

3OUTPUTCH3343INPUTCH32

4OUTPUTCH4354INPUTCH43

5OUTPUTCHS365INPUTCH54

6OUTPUTCH6376INPUTCH65

7OUTPUTCH7387INPUTCH76

8OUTPUTCH8398INPUTCH8

9OV9OV

1024V10未使用

X5端子：♦ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上，所以

要设定模块在网络中地址。端子X56-12跳线用来

X5端子编号使用定义

决定模块地址，地址可用范围在10~63。

1OVBLACK

2CAN信号线lowBLUE

3屏蔽线

4CAN信号线highWHILE

524VRED

如上图,将第8脚和第10脚跳线剪去,2+8=10

6GND地址选择公共端

就能够取得10地址。

7模块IDbit0(LSB)

8模块IDbit1(LSB)

9模块IDbit2(LSB)

10模块IDbit3(LSB)

11模块IDbit4(LSB)

12模块IDbit5(LSB)注:

BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红

色

X6端子:

X6端子编号使用定义地址分配

1未使用

2未使用*模拟输出范围：0-+10V

a未使用

40V

5模拟输出aolo~i5

6模拟输出ao216-31

2.A3B标准I/O板DSQC652

DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号处理。

（1）模块接口说明

标号说明

A数字输出信号指示灯

BXI、X2数字输出接口

CX5是DeviceNet接口

D模块状态指示灯

EX3、X4数字输入接口

F数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

XI端子：X2端子：

XI端子编号使用定义地址分配X2端子编号使用定义地址分配

1OUTPUTCH101OUTPUTCH98

2OUTPUTCH212OUTPUTCH109

3OUTPUTCH323OUTPUTCH1110

4OUTPUTCH434OUTPUTCH1211

5OUTPUTCHS45OUTPUTCH1312

6OUTPUTCH656OUTPUTCH1413

7OUTPUTCH767OUTPUTCH1514

8OUTPUTCH878OUTPUTCH1615

9OV9OV

1024V1024V

X4端子:

X4端子编号使用定义地址分配

1INPUTCH98

2INPUTCH109

3INPUTCH1110

4INPUTCH1211

X5、X3端子同DSQC651板

5INPUTCH1312

6INPUTCH1413

7INPUTCH1514

8INPUTCH1615

9OV

1024V

3.A3B标准I/O板DSQC653

DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号处理。

（1）模块接口说明

标号说明

A数字继电器输出信号指示灯

BXI数字继电器输出信号接口

CX5是DeviceNet接口

D模板状态指示灯

EX3数字输入信号接口

F数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

XI端子：X3端子:

端子编号使用定义地址分配X3端子编号使用定义地址分配

1OUTPUTCH1A01INPUTCH10

2OUTPUTCHIB2INPUTCH21

3OUTPUTCH2A13INPUTCH32

4OUTPUTCH2B4INPUTCH43

5OUTPUTCH3A25INPUTCH54

6OUTPUTCH3B6INPUTCH65

7OUTPUTCH4A37INPUTCH76

8OUTPUTCH4B8INPUTCH87

9OUTPUTCH5A49OV

10OUTPUTCH5B10~16未使用

11OUTPUTCH6A5

12OUTPUTCH6BX5端子同DQSC651板

13OUTPUTCH7A6

14OUTPUTCH7B

15OUTPUTCH8A7

16OUTPUTCH8B

4.A3B标准I/O板DSQC355A

DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号处理。

（1）模块接II说明

AX8模拟输入端口

X5X3

BX7模拟输出端口

CX5是DeviceNet接口

DX3是供电电源

（2）模块接口连接说明

X3端子：

X3端子编号使用定义

10V

2未使用X5端子同DSQC651

3接地

4未使用

5+24V

X7端子:

23~24未使用

X7端子编号使用定义地址分配

1模拟输出」，-10V/+10V0~15

2模拟输出_2,-10W+10V16-31

3模拟输出_3,-10V/+10V32-47

4模拟输出_4,4~20mA48-63

5~18未使用

19模拟输出」，0V

20模拟输出_2,0V

21模拟输出_3,0V

22模拟输出一4,0V

X8端子:

17~24+24V

X8端子编号使用定义地址分配

25模拟输入_1，0V

1模拟输入」，-1OV/+1OV0~15

26模拟输入_2,0V

2模拟输入_2,-1OV/+1OV16~31

27模拟输入_3,0V

3模拟输入_3,-1OV/+1OV32~47

28模拟输入_4,0V

4模拟输入_4,-1OV/+1OV48~63

29~320V

5-16未使用

5.A3B标准I/O板DSQC377A

DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功效所需编码器与同时开关信号处理。

（1）模块接口说明

AX20是编码器与同时开关端子

BX5是DeviceNet接口

CX3是供电电源

（2）模块接I」连接说明

X20端子：

X20端子编号使用定义

X3同DSQC355A

124V

X5同DSQC651

20V

3编码器1,24V

4编码器1,0V

5编码器1,A相

6编码器1,B相

7数字输入信号1，24V

8数字输入信号1,0V

10-16未使用

9数字输入信号1,信号

4.4任务实施

4.4.1配置DSQC651板

ABB标准I/O板DSQC651是最为惯用模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信

号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细讲解。

1.定义DSQC651板总线连接

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下设备，经过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定

义DSQC651板总线连接相关参数说明见表：

参数名称设定值说明

设定I/O板在系统中名字，10代表I/O

Nameboard10板在DeviceNet总线上地址是1(),方便在

系统中识别

TypeofUnitd651设定I/O板类型

ConnectedtoBusDeviceNetl设定I/O板连接总线

DcviccNetAddress10设定I/O板在总线中地址

“控制面板〃，配

置〃画面中，双击

"Unit",进行

DSQC651模块

设定。

2.单击“添加”。

编辑

控制面板*5S-I/O-Unit-添加

新增时必须将所有必要输入项设置为一值。

双击一个爹数以修改。3.按照表中参数填

写，填写完成

参数名称值：到6共3

后点击“确定”，

NameboardlO重启后，定义

加TypeofUnitd651DSQC651板总

VConnectedtoBusDeviceNetl线连接操作完

UnitIdentificationLabel成。

UnitTrustlevelErrorwhenlost(1)

UnitStartupStateActivated

确定取消

UnitStartupStateActivated

StoreUnitStateatPowerFailNo

RegainCommunicationResetDisabled

DeviceNetAddress10

2.定义数字输入/输出信号

定义信号操作步骤:

。控制面板-RS-I/O

每个主题都包含用于配置系统的不同类型。

当前主题二I/O

送界他羌要查看的主羞和实例类型。

2¥：1：天1：

AccessLevelBus

CrossConnectionFieldbusCommand1."控制面板"，配置"画面中，双击

FieldbusConnandTypeRoute“Signal”。

SystemInput

SystemOutputUnit

IfciitType

文件.现'痴的关闭

a-wMPB---------------------------------aASI------------------\/

涿加购除后退2.单击“添加"。

控制面板-SS-I/O-Signal-添加

罚增时必须将所有必要输入项设置为T值。

双击一个参效以修改。

参数名客值2%6共：：

Namedil

3.对于不一样类型信号，对信号参数

浙TypeofSignalDigitalInput

进行填写，填写完成后，点击“确

AssignedtoUnitboardlO定”，重启后完成设定。

SignalIdentificationLabel

Unitlappingo_________________________1

Category

确定取消

数字输入信号dil相关参数见表:

参数名称设定值说明

Namedil设定数字输入信号名字

TypeofSignalDigitalInput设定信号类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在I/O模块

UnitMapping0设定信号所占用地址

数字输出信号dOl相关参数见表:

参数名称设定值说明

Namedol设定数字输出信号名字

TypeofSignalDigitalOutput设定信号类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在I/O模块

UnitMapping32设定信号所占用地址

3.定义组输入/输出信号

组输入信号gil相关参数及状态将下表:

参数名称设定值说明

Namegil设定组输入信号名字

TypeofSignalGroupInput设定信号类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在I/O模块

UnitMapping1~4设定信号所占用地址

组输出信号gol相关参数及状态见表:

参数名称设定值说明

Namegol设定组输出信号名字

TypeofSignalGroupOutput设定信号类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在I/。模块

UnitMapping33-36设定信号所占用地址

状态地址1地址2地址3地址4十进制数

1248

状态101012+8=10

状态210111+4+8=13

*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接收外围设备输入BCD编码十进制

数。

此例中，组信号占用地址1”共4位，能够代表十进制数315。如这类推，假如占用地址5位话，能

够代表十进制数0~31。

4.定义模拟输出信号

模拟输出信号aol相关参数见表:

参数名称设定值说明

Nameaol设定模拟输出信号名字

TypeofSignalAnalogOutput设定信号类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在I/O模块

UnitMapping0-15设定信号所占用地址

AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性

MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值

MaximumPhysicalValue10设定最大物理值

MaximumBitValue65535设定最大位值

5.1/0信号监控和操作

（1）“输入输出”界面打开输

出输出界面操作步骤:

1.ABB菜单中选择“输入输

LJUo

%/o

I/O总线

I/O单元

全部信号

数字输入

数字输出

模拟输入2.打开“视图”菜单，选择“I/O

模拟输出单元”。

组输入

组输出

，常用

安全信号

仿真信号

视图▼

M哈入s出

I/O单元迁动过逆者：

从列去中选好一个I/O单元。

名称，总线地址状态

boardlOd65]Devicelet110正在运行__________

DRV_1LOCAL_GEWERICLocalDRV_1正在运行

DRV一2LOCALGEKERICLocalDRV_2已停止

3.选择"boardlO”。

DRV_3LOCAL_GEBER1CLocalDRV_3已停止

DRV_4IJOCAL_GEIERICLocalDRV_4已停止4.单击"信号"。

PAIELLOCAL.GEHERICLocalPAIEL正在运行

Q,▲视图\

\r停止信号位值

o

Mi/o单元

IA）单元上的信号:Tiboa...活动过滤涔；迭泽布后

从列去中选f?一个I/O|默认▼

名称;值类里仿育

nol0.00A0:0-15否

dil0DI：0否

5.在这个画面，可看到在上一

del0DO:32否

gil0GI:1-4否节中所定义信号。可对信

gel0GO:33-3(否号进行监控、仿真和强制

操作。

虚拟关闭

*可在"控制面板〃一“配置.”一"1/0''中将惯用I/O信号添加到输入输出界面惯用视图。

（2）对I/O信号进行仿真和强制操作

对I/O信号状态或数值进行仿真和强制操作，方便在机器人调试和检修时使用。仿真和强制操作分别

是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人信号，所以机

器人并不能对此信号进行赋值，不过在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备信号场景，使用

仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就能够回到之前真正值。对于输出信号，则可以

直接进行强制赋值操作。

A.仿真操作

Mi/o单元

I/O单元上的信号：Tiboa...活动过至者：选界布局

从列表中选择一个I/O信号。默认_▼

名你/但突型仿宾

aol0.00A0:0-15否

Idil0DI:0否

dol0DO:32否

gil0GI:1-4否1.选中一个输入信号，点击“仿真”。

gol0GO:33-36否

节▲01仿真.虚拟人关闭

mi/o单元

I/O单元上的信号：Tiboa...活动对分4选择布局

从列表中选择一个I/O信号。|默认工

名称/侑类型仿直

aol0.00A0:0-15*

1SI0DI:0是

dol0DO:32否2.单击“1"，将dil状态仿真为“1”，

否

gil0GI:1-4假如选择是组信号或者模拟信

gol0GO:33-36否

号，则单击“123”,输入一个数值。

◎▲01消除仿真▼关闭

o

Mi/o单元

I/O单元上的信号：Tiboa...舌动过夏渗：送界布局

从列装中选择一个I/O信号。默认_▼

名格侑