外骨骼机器人行业系列报告之二：产业链上下游共振国内市场蓬勃发展

发布日期：2026年02月01日外骨骼机器人行业系列报告之二：产业链上下游共振，国内市场蓬勃发展核心观点：近年来政策支持力度逐步加大，在技术、支付和应用三方面核心驱动下，外骨骼机器人迈入商业化加速阶段。随着下游市场需求的扩张和产品的逐渐成熟，外骨骼机器人市场规模快速增长，C端市场有望放量。上游核心零部件环节，外骨骼机器人需求增长有机和姿态传感器市场扩容；中下游应用环节，国内企业目前产品以医疗康复为主，正在逐步拓展消费类、工业类等领域产品，2025年以来多家企业相继发布消费级助力产品。行业的产品创新、性能改善、成本降低有望推动商业化加速落地，建议关注上游零部件企业信捷电气、华依科技等，政策支持：近年来支持力度逐步加大，国内外骨骼机器人市场蓬勃发展。2021年以来，国务院、工信部、药监局等部门陆续发护理机器人等在养老服务场景的应用验证；2025年7月，国家药监局发布《优化全生命周期监管支持高端医疗器械创提出加快发布医用外骨骼机器人等相关标准，积极筹建医用机器人标准化技术组织。随着下游市场需求的扩张和产品的逐渐成熟，在政策支持加市场规模：未来几年将快速增长，C端市场有望加速放量。根据MarketsandMarkets等咨询公司数据，2025民币，预计未来6-8年内将保持快速增长；我国外骨骼机器人市场规模仍处于快速增长阶段，根据云湖咨询数据，我国外骨骼机器人市场规模从扩容。我们判断，假设未来外骨骼机器人在医疗康复、工业、消费等领域得到普及应用，外骨骼机器人远期市核心零部件：外骨骼机器人需求增长有望带动电机、减速器、姿态传感器等部件市场扩容。根据我们测算，一千万台外骨骼机器人，对应无框力矩电机、谐波/行星减速器、姿态传感器增量市场空间分别为为32亿元、80/40亿元、40亿元。无框力矩电机是外骨骼机器人的重要动力来源，建议关注信捷电气等；减速器是外骨骼机器人重要传动部件，建议关注绿的谐波、福达股份；姿态传感器一般位于外骨骼机器人背部等关键位置，部分国产公司情况：目前的产品以医疗康复为主，逐步拓展消费类、工业类产品。翔宇医疗依托自身在康复领域的技术积累，短期以医用版外骨骼机器人为突破口，中长期将逐步完善家用版产品，部分医用级产品今年有望获批上市；程天科技掌握外骨骼机器人全链条核心技术，并逐步实现核心元件国产化，产品部署数量和使用次数行业领先；傅利叶早期聚焦康复机器人，与全球多所知名高校合作研发产品、形成完善的康复产品矩阵，并逐渐扩展到人形机器人领域；迈步机器人围绕柔性驱动器交互技术，打造多款下肢外骨骼康复机器人产品；傲鲨智能是通用型外骨骼机风险提示：研发进展不及预期风险；知识产权和专利风险；主营业务业绩不达预期风险；商业化进度不及预期风险等外骨骼机器人行业：政策支持力度加大，国内市场蓬勃发展2外骨骼机器人市场：市场规模持续增长，C2上游企业：外骨骼需求增长有望带动电机、减速器、传感器等部件市场扩容4国内部分下游公司：当前产品以医疗康复类为主，消费类产品有望快速放量4风险提示1外骨骼机器人行业：政策支持力度加大，国内市场蓬勃发展1外骨骼机器人行业：政策支持力度加大，国内市场蓬勃发展以改善人体物理机能为目的的人机结合可穿戴装置，在诸多领域应用前景广阔等器官与机器的感知系统、智能处理中心、控制执行系统相结合，从而达到改善人体物理机能及提高身体素质等目的。外骨骼机器人种类多样：根据结构部位，外骨骼机器人可以分为上肢外骨骼、下肢外骨骼和全身外骨骼，也可以进一步细分为膝关节、肩部、腰部、足踝部等部位外骨骼。根据应用领域，可以分为行动助力、医疗康复、军事用途、工业用途等功能外骨骼机器人分类细分领域医疗康复外骨骼机器人可以用于辅助残疾人、老年人及下肢肌无力患者行走或康复运动可以使士兵携带更多的武器装备，其本身的动力装置和运动系统能够增强行军能力，有效提高单兵作战能力主要用于健康人在登山、徒步等生活场景中的应用，提供主要用于汽车制造、物流行业等领域，可协助劳动者完成更肩、肘、腕关节以及上臂、前臂和手掌等部位，协助人体完成操作、抓取和推举等动作，运动结构较为复杂腰部、膝关节、足踝部等部位，协助人体站立、保持平衡、行走等功能，需要较大的关节输出，且要考虑步谐波减速器等进行精准驱动，为机器人的运行提供动力支持不需要外部动力，仅通过储能弹簧、杠杆、气弹簧等结构，利用材料的弹性形变储存和释放能量，将运动中被动消耗的能量存储起来，并在需要主动发力时释放5外骨骼机器人应用场景明确，行业发展具有潜力外骨骼机器人技术在军事、医疗、民用等许多领域有着很好的应用前景：在军事领域，外骨骼机器人可以使士兵携带更多的武器装备，其本身的动力装置和运动系统能够增强行军能力，有效提高单兵作战能力；在民用领域，外骨骼机器人可以广泛应用于登山、徒步、消防、救灾外骨骼机器人主要应用场景外骨骼机器人逐渐向集成化、轻量化、智能化方向发展。从发展趋势来看，可穿戴外骨骼机器人的轻量化、集成化、高效驱动与同步控制具有非常广阔的前景，外骨骼装置的类型和功能越来越齐全，由此衍生出的产品应用场景逐步丰富，AI技术的外骨骼机器人主要应用场景行业发展趋势智能化：智能化：•AI驱动的意图识别（如深度学习解析sEMG信号）。柔性化与穿戴便捷性：柔性化与穿戴便捷性：•仿生软体机器人技术（如纤维增强气动执行器）。学科融合升级技术：学科融合升级技术：商业化与普及：商业化与普及：6工业用途机器人，由全向轮底盘、可升降平台以及可完全穿戴的上肢外骨骼系统组成，为用户的肩部、手对企业重体力岗位和一些特殊需求场景进行自动医疗康复下肢肌无力或其他神经系统疾病导致的下肢运军事、物流用途骼机器人在军事运输领域的应用，具备穿戴方便、助力等显著优势，能够增强军队在基础建政策支持力度加大，国内外骨骼机器人公司融资加速国家层面不断出台政策，从技术攻坚、市场培育、标准建设等方面大力支持外骨骼机器人产业发展。2021年以来，国务院、工信部、药监局等部门陆续发布政策，从顶层设计层面支持机器人行业发展。2021年12月，工信部等15个部门发布《7案》，明确提出积极推动外骨骼机器人、养老护理机器人等7近年来国家鼓励外骨骼机器人政策（部分）政策名称发布时间发布机构核心内容《“十四五”机器人产业发展规划》2021年12月工信部等15个部门面向制造业、采矿业、建筑业、农业等行业，以及家庭服务、公共服务、医疗健康、养老助残、特殊环境作业等领域需求，集聚优势资源，重点推进工业机器人、服务机器人、特种机器人重点产品的研制及应用《“十四五”国家老龄事业发展和养老服务体系规划》2021年12月国务院发展外骨骼康复训练、认知障碍评估和训练、沟通训练、失禁康复训练、运动肌力和平衡训练、老年能力评估和日常活动训练等康复辅助器具《“十四五”医疗装备产业发展规划》2021年12月工信部等10个部门发展基于机器人、智能视觉与语音交互、脑-机接口、人-机-电融合与智能控制技术的新型护理康复装备，攻关智能康复机器人、智能助行系统、多模态康复轮椅、外骨骼机器人系统等智能化装备《“机器人+”应用行动实施方案》2023年1月人工智能辅助等新技术在养老服务领域中的应用积极推动外骨骼机器人加快推动多模态量化评估、多信息融合情感识别、柔顺自适应人机交互、工信部等人工智能辅助等新技术在养老服务领域中的应用积极推动外骨骼机器人《优化全生命周期监管支持高端医疗器械创新发展有关举措的公告》2025年7月药监局加快发布医用外骨骼机器人、放射性核素成像设备等相关标准。加快推进医用机器人、人工智能医疗器械、高端医学影像设备等领域的基础、通用标准和方法标准等制修订工作，积极筹建医用机器人、人工智能医疗器械标准化技术组织《关于培育养老服务经营主体促进银发经济发展的若干措施》民政部等八部加快推动具身智能技术、新兴材料技术、基因技术、康复辅具等产品研发，民政部等八部2025年12月积极探索脑机接口、政策支持加大，国内外骨骼机器人公司融资加速随着下游市场需求的扩张和产品的逐渐成熟，在政策支持力度加大的背景下，国内外骨骼机器人行业投融资市场热度也在逐渐上升。外骨骼机器人企业不断获得的融资投入技术研发，解决产品在人机交互等方面的问题，促进了产品的技术升级和多元化发展。程天科技公司程天科技时间融资轮次融资额投资机构/个人投资者2016年8月天使轮未披露赤松资本2018年8月Pre-A轮数千万人民币纳通科技2021年3月A轮数千万人民币蓝驰创投2022年2月过亿人民币达晨财智，安信证券、保利资本、蓝驰创投2023年10月Pre-B轮未披露PappasCapital、余杭国投2025年3月B轮近亿人民币锡创投、国联投资大艾机器人2016年11月天使轮1200万元人民币首都科技发展集团2018年2月Pre-A轮数千万元金科君创、天堂硅谷2018年7月A轮未披露同方厚持2020年1月未披露亦庄国投2020年1月战略投资未披露亦庄国投、亦庄互联基金傅利叶智能2015年7月天使轮800万人民币张江科投、IDG资本2016年9月Pre-A轮1500万人民币火山石投资2018年2月A轮3000万人民币前海母基金、火山石投资、景旭创投、IDG资本2019年7月数千万人民币国中资本、火山石投资2020年5月数千万人民币前海母基金2020年10月C轮1亿人民币前海母基金、元璟资本2021年3月数千万人民币临港科创投2021年7月数千万美元Prosperity7Ventures2022年1月4亿人民币软银愿景二号基金、Prosperity7Ventures、元璟资本2025年1月8亿人民币浦东创投、Prosperity7Ventures、张江科投、浦东资本、国鑫投资、铭哲资产、张科垚坤、华建函数投资迈步机器人2017年9月天使轮未披露泰有基金、联想创投2018年5月Pre-A轮数千万人民币分享投资、联想创投2019年12月A轮未披露威高资本2020年8月数千万人民币科瀚投资、德宁实业、联想创投2021年2月数千万人民币四环医药、星辰基金、德宁实业、上善资本、联想创投2022年2月战略融资数千万人民币尚元资本傲鲨智能2019年2月天使轮数百万元人民币明势资本、险峰2020年11月Pre-A轮数千万元人民币九合创投、明势资本、英诺天使基金2023年8月A轮未披露国仪资本2024年7月数千万元人民币敦鸿资产2025年4月数千万元人民币8彬复资本、国仪资本9政策支持加大，国内外骨骼机器人公司融资加速9公司时间融资轮次融资额/估值投资机构/个人投资者司羿智能2017年9月天使轮数百万元国生资本、道远资本2021年8月Pre-A轮数千万元道远资本2023年3月A轮约亿元未披露卓道医疗2016年3月种子轮未披露个人投资者2017年3月天使轮未披露海脉德创投2019年3月Pre-A轮数千万人民币中铂投资、幂方健康基金2021年1月A轮未披露张江高科、联想之星2023年2月过亿人民币顺为资本、恒旭资本、丹麓资本2023年10月未披露丹麓资本、幂方健康基金2025年4月股权转让未披露九州通璟和机器人2016年5月被并购1000万元钱璟康复迈宝智能2018年8月种子轮百万级人民币集萃微纳2019年4月天使轮千万级人民币索道投资2021年6月Pre-A轮数千万人民币神骐资本2023年5月A轮数千万人民币苏州高铁新城、神骐资本智元机器人2023年3月天使轮未披露高瓴资本，高瓴创投，奇绩创坛2023年4月A轮未披露鼎晖投资，高榕创投，临港新片区基金2023年4月未披露百度风投，经纬创投，司南园科2023年8月未披露蓝驰创投，沃赋创投，创启开盈，奇煜投资，比亚迪2023年12月超6亿元（投后估值41.00亿元）蓝驰创投，鼎晖投资，长飞基金，中科创星，CVentures，高瓴创投，立景创新，三花控股集团，基石资本，道禾长期投资，临港前沿投资，银杏谷资本，宁波创翊，司南园科，红杉中国2024年3月未披露2024年9月未披露慕华科创，软通动力，中科创星，蓝驰创投2025年3月未披露（投后估值150.00亿）腾讯投资领投，华金资本、龙旗科技、卧龙电驱、张江科投、TCL创投、华发集团、蓝驰创投等跟投2025年5月未披露京东，上海国投等丞辉威世2022年4月A轮未披露南山创投2023年6月未披露投控东海谷林电器未披露英汉思动力2018年5月天使轮未披露清大创投、XBOTPARK基金2021年3月天使+未披露莞商清大、晨晖创投、欣禾创投2022年3月Pre-A轮5000万人民币黄江吉、胡郁、晨晖创投、普曼创投、欣禾创投、浩方创投、草稚星创投2023年1月战略投资未披露浩方创投2026年1月A轮过亿元人民币红杉中国、襄禾资本和赛纳资本、达晨财智政策支持加大，国内外骨骼机器人公司融资加速Pre-A轮达晨财智、世均资本、麦客财富Pre-A轮烟台生物医药母基金、蓝色药谷Pre-A轮众合创投、青锐创投Pre-A轮Pre-A轮乐普医疗、西安交大思源普惠投资Pre-A轮数百万美元高瓴创投、百度风投、线性资本、乔贝资本、碧桂园创投基石资本、耀途资本、磐谷创投、源码资本、澄禧投资、北京股权交易中心、磐谷创投、XBOTPARK基金铁甲钢拳2017年6月天使轮500万人民币创客帮投资2019年3月股权融资未披露榕宁投资、耕涌资本2019年6月Pre-A轮1000万人民币物种起源、远望资本、程浩2021年1月股权融资未披露盛大集团2外骨骼机器人市场规模持续增长，C端市场有望快速放量2外骨骼机器人市场规模持续增长，C端市场有望快速放量全球外骨骼机器人市场规模快速增长，北美地区为主导市场根据MarketsandMarkets于2025年5月发布的数据，2025年全球外骨骼机器人市场规模预计将达到5.6亿美元，并且预计将于2030年达到20.3亿美元，预测期内CAGR达到29.4%。外骨骼机器人需求增加主要由于机器人技术的进步、工作场所安全需求提升以及在医疗保健、军事部门2025年至2030年复合年增长率为16.27%。全球快2020-2030E全球外骨骼机器人市场规模2020-2030E全球外骨骼机器人市场规模2024-2030E全球外骨骼机器人市场规模预测2024-2032E全球外骨骼机器人市场规模(亿美元)全球外骨骼机器人市场规模2502000中国外骨骼机器人市场规模快速增长，C端市场有望快速放量我国外骨骼机器人市场规模仍处于快速增长阶段。根据云湖咨询数据，我国外骨骼机器人市场规模从2018年的0.45亿元增长至2023年151亿元。2018-2030E中国外骨骼市场规模及预测01511137752350.451.32.54.47al 10.6160.451.32.54.47al外骨骼机器人远期市场需求有望达到千万台级别，潜在市场空间巨大医疗市场占据主导地位，C端消费市场有望快速扩容。总体来看，外骨骼机器人为运动障碍的使用者提供医疗康复等功能，医用外骨骼化大，较难形成统一需求、标准、规范；而C端需求广泛，且产品已经触及终端客户，有望成为外骨骼机器人各下游分支中增长最迅猛的板块。我们对于外骨骼机器人的潜在典型市场需求进行测算：医疗康复需求：根据中国卫生健康统计年鉴及翔宇医疗招股书等数据，康复医疗终端群体主要涵盖了慢性疾病患者（总人群超2亿，其中存在康复需求超过1000万）、残疾人（总人群8500万，假设其中1500万人次享受基本康复服务）、术后功能障碍者（我国每机构住院病人手术人次超过8000万，假设其中10%存在康复需求）、产后功能障碍者（我国每年900万新生儿，假设10%产妇存在康复需医疗康复总人群约3500万。根据国家卫健委数据，截至2024年末，中国医院数量为38710个，假设1/院配备3台外骨骼机器人设备，对应1.2万台该数据包括采矿业、制造业、电力、热力、燃气及水生产和供应业；2023年末，全国建筑业企业从业人员5115.9万人。第二产业合计约型景区单日峰值游客量合计超过百万人次，假设景区按照单人峰值游客人次的1/10配置外骨骼机器人（计算出来平均每个5A级山岳景区配备1163台外骨骼机器人装备则对应超过10万台外骨骼机器人需求。②中长期维度来看，外骨骼机器人走进家庭，为中老年人、行走不便的人士提供助力，减轻压力。2024年中国6总体来看，外骨骼机器人远期市场需求有望达到千万外骨骼机器人远期市场需求有望达到千万台级别，潜在市场空间巨大我们分不同应用场景简单测算外骨骼机器人国内远期市场空间：假设单台出厂价格降至20万元，对应23亿元。消费（助力）需求：根据京东、天猫等网站，目前消费级产品终端零售价格在5000-10000元不等，假设未来随着产下降，①未来养老1100万台外骨骼机器人需求，假设单台出厂价格降至600元，对应66亿元。②未来旅游（山岳型景区等）9.5万台外骨骼应用场景计算逻辑远期市场空间中国医院数量为38710个×1/10医院配置×单个医院配备3台×单价20万元23亿元工业需求第二产业总人群1.65亿×假设渗透率5%×单价0.1万元83亿元养老需求中国65岁及以上年龄人口数量2.2亿人×假设渗透率5%×单价600元66亿元旅游需求86家5A级山岳型景区×每家配备1100台×单价2000元2亿元合计外骨骼机器人远期市场需求有望达到千万台级别，无框力矩电机等有望受益在目前有源外骨骼机器人中，其主要BOM成本构成包括电机、减速器（如有）、电池模组、碳纤维和金等。无源外骨骼机器人的主要成本来自碳纤维和金属加工件。我们假定在产品规模化生产降本后降价幅度为60%，则预计一千万台外骨骼需求对应的无框力矩电机市场空间为32亿元外骨骼机器人零部件市场空间测算类别产品外骨骼销量（万台）单台个数（元/个）产业化降幅降本后单价（元/个）市场空间（亿元）无框力矩电机240060%谐波减速器260%400行星减速器260%20040传感器160%40040结构件碳纤维和金属加工件等1200060%8003上游企业：外骨骼需求增长有望带动电机、减速器、传感器等部件市场扩容3上游企业：外骨骼需求增长有望带动电机、减速器、传感器等部件市场扩容外骨骼产业链主要分为核心零部件、生产制造、应用领域三个环节外骨骼机器人行业产业链主要分为三个环节：即上游的核心零部件供应商、中游的生产制造企业及下游的终端应用领域。上游（核心零部件上游主要包括传感系统、控制系统、驱动系统、机械系统、动力系统等，具体应用的零部件根据不同的产品需求中游（生产制造中游主要由专门生产外骨骼机器人统、控制系统以及驱动系统等核心技术系统，根据仿真设计实现生产制造。下游（应用领域下游主要针对医疗康复、军用、工业制造和消费市场等领域。外骨骼机器人产业链示意图外骨骼机器人行业存在一定进入壁垒我们分析认为，外骨骼机器人行业在技术门槛、用技术门槛：外骨骼机器人融合了人工智能、传感、人体工学、动力和电子等多种技术，传感器、控制系统、仿生机构设与使用，更换品牌成本较高。医疗机构、工厂、军方等B端客户对设备维护、升级与个性化定制需求强，容易形成稳定的客户粘性与长期合同绑定。医疗器械认证；在欧盟，则需要通过CE医疗器械认证。通常外骨骼机大艾机器人AiWalker获得CFDA认证电动机是用电器或各种机械的动力源直流电机结构示意图电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的电动机与发电机两个大类。电动机也称电机（俗称马达），它的主要作用是将电能转换为机械能，利用通电线圈产生旋转磁场并作用转子形成磁电动力旋转扭矩，作为用电器或机械的动力源。发电机的主要作用是把机械能转化为电能。本报告中所提到电机指电动机，以电磁场作为媒介将电能转化为机械能，实现旋转或直直流电机结构示意图外骨骼机器人电极以控制电机为主，尤其是对运动控制更精确的伺服电机电机种类多样，可按照供电电源、电机运动方式、电机用途等不同方式进行分类。根据功能与用途差异可将电机分为驱动电机与控制电机两大类。驱动电机主要实现机电能量转换，重点在于力能指标（效率和功率因数等）。控制电机是指在自动控制系统中作状态监测、信号处理或伺服驱动等用途的各种电机、电机组件及其系统，主要实现控制信号的变换与传递，实现对运动状态（如位置、速度、扭矩等）较为精确的控制，通常在自动控制系统中作执行元件或信号元件。伺服电机、步进电机便是典型的控制电机，前者控制精度相对更高。人形机器人电机需要满足高效率、高动态和高功率密度的要求。①高效率：机器人通常由电池供电，需要能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载，因此低能耗和低摩擦损失很重要。②高动态：整个驱动器的惯性应尽可能低，电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。③高功率密度：机器人应用需要高速、高扭矩电机，电机还需要小巧，紧凑，轻巧。根据这些应用要求，我们判断外骨骼机器人电机应以控制电机为主，尤其是对于运动控制更加精确的伺服电机有望得到更多应用。Optimus主要应用两类特殊的伺服电机，即无框力矩电机和空心杯电机。参考Optimus方案，其躯体共有40个执行器，每个执行器都会搭配一个电机：①Optimus躯干+腿部+手臂的旋转执行器和线性执行器均使用无框力矩电机；这些部分应用的电机对扭矩、牵引力要求较高，我们判断可满足要求的电机类型还包括直线电机、步进电机。②Optimus手部执行器使用的是空心杯电机，我们判断可满足要求的电机还包括舵机电机等。伺服电机：伺服系统中控制机械元件运转的发动机伺服系统可以实现精确、快速、稳定的位置控制、速度控制和转矩控制。伺服系统是以物体的位移、角度、速度为控制量组成的能够动态跟踪目标位置变化的电机系统，可实现精确、快速、稳定的位置控制、速度控制和转矩控制，主要应用于对定位精度和运转速度要求较高的自动化控制领域。伺服系统主要由伺服电机、驱动器、编码器组成。其中，伺服电机是伺服系统的执行元件，伺服驱动器是伺服电机的一种控制器，一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，以实现高精度的传动系统定位；编码器将信号或数据进行编制，转换为可用于通讯、传输和存储的信号形式。伺服电机是伺服系统中控制机械元件运转的发动机。伺服电机的作用是把接收的电信号转换为电动机转轴的角位移或角速度，以驱动控制对象。伺服电机在伺服系统中用作执行元件，具有机电时间常数小、过载能力强、线性度高等特性。伺服系统由伺服驱动器、伺服电机与编码器组成汇川SV660系列通用型伺服无框力矩电机：结构紧凑、高效率的伺服电机无框力矩电机在机器人关节中的应用无框力矩电机具有高紧凑度、高效率&转速、低噪音、高稳定性&低维护等特点：①高紧凑度：无框力矩电机没有轴、轴承、外壳或端音：由于无框力矩电机嵌入在机械的内部结构中，噪音相比一般有外壳的电机更小。④高稳定性&低维护性：由于无框力矩电机减少了大量无框力矩电机在机器人关节中的应用无框力矩电机：结构紧凑、高效率的伺服电机无框力矩电机由独立的转子和定子部件组成，可以和安全制动器、编码器构成一个无框力矩电机模组。无框力矩电动机是一种为外嵌入环形磁铁作为电动机的主磁场；电动机的定子是由导磁材料的冲片叠压成电枢，并压在非导磁的支架上。在转子的槽中嵌入线整体。无框力矩电机模组包括定转子、安全制动器、编码器等部普通伺服电机结构示意图无框力矩电机：结构紧凑、高效率的伺服电机普通伺服电机结构示意图无框力矩电动机的基本原理类似于普通伺服电动机，但在结构、性能和应用场景等方面具有较大差异。①电机结构：普通伺服电动机为了减小电动机的转动惯量，大都做成细长圆柱形。而无框力矩电动机为了能在相同体积和电枢电压下产生比较大的转矩及较低的转速，一般做极的；为了减少转矩和转速的脉动，一般选取较多的电枢槽数、换向片数和串联导体数。②性能：普通伺服电机转子转速受输入信号控制，并能时间常数小、线性度高、始动电压等特性；无框力矩电机低速甚至堵转(即转子无法转动)时仍能持续运转，不会造成电③应用场景：伺服电机主要应用于需要高精度控制的场外资无框力矩电机厂商占据主要市场份额，国内厂商发展快速外资无框力矩电机厂商占据主要市场份额，国内厂商发展快速。国外无框力矩电机代表性厂商有TQRobodrive、Kollmorgen、Allied矩电机厂商主要有Kollmorgen和TQRobodrive。国内涌现绿的谐波旗下的开璇智能、步科股份、昊志机电、禾川科技等研发、制造和生产公司名称主要产品无框力矩电机情况Kollmorgen辆控制系统、减速机等Kollmorgen力矩电机）相比，损耗降低一半，质量也减轻一半。采用的是集中绕组的多极少槽的方案，同时模块化的定子结构有效提高绕组槽满靠性，可绑定磁铁线，形成紧凑的，自支撑的线圈；采用缓蚀材料制造；在（开璇智能）运行。转矩密度高，小体积实现大转矩输出；绝缘等级高，霍尔传感器工业人机界面、伺服系统、步进系统、可编程逻辑控（非普通的8极10极伺服电机的改版）齿槽定位力矩小；反馈可选配，提供高分辨率绝对值编码器及霍尔反馈；成本优势明显，助力国产协作机器人成本控禾川科技交流伺服电机、步进电机、空心杯电机、无框电机等无框力矩电机相关公司：步科股份公司无框力矩电机已经在客户端实现批量出货并被全球协作机器人龙头客户认可。谐波、精密行星减速器：结构紧凑、高传动效率适配外骨骼机器人减速器是一种重要的动力传动装置。减速器在原动机与工作机之间起到匹配转速和传递扭矩的作用。减速器的工作原理是将原动机提供的动力传递到输入轴，然后通过输入轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮传动到输出轴上，从而驱动谐波减速器包括波发生器、刚轮、柔轮三个关键构件，以及柔性轴承、交叉滚子轴承、油封等其他零部件。谐波减速器依靠柔性部件的弹性变形，使刚性部件和柔性部件的齿相对交错，以传递动力或运动，具有体积小、结构紧凑等优点，广泛用于空间较小且传动精度要求较高的场景，例如工业机器人轻负荷行星减速器以太阳轮、行星轮、行星架和内齿圈构成核心机构，通过多轮啮合与约束实现动力传递与减速。行星减速器以行星齿轮传动为基础，具有结构紧凑、传动效率高、承载能力强等特点。其基本组成包括太阳轮、行星轮、行星架以及度高，精度达到1arcmin；到1200Nm。难度大；到1800Nm。谐波、精密行星减速器：结构紧凑、高传动效率适配外骨骼机器人进入规模化发展阶段。随着技术成熟、成本下降及下游自动化渗透率提升，谐波减速器市场有望从结构性增长迈向全面将达外资品牌的近十倍。根据MIR数据，2024年国产品牌绿的谐波销量领先，外资头部厂商哈默纳科份额有所提升，2020-2028年中国谐波减速器销量及预测2023与2024年中国谐波减速器市场竞争格局（按销售2020-2028年中国谐波减速器销量及预测量）（万台）销售量同比增长090%80%40%27%25%27%26%33%9%6%8%13%6%8%6%4%11%7%6%4%11%12%苏州绿的哈默纳科杉川谐波来福谐波外资-其他内资-其他资料来源：MIR睿工业，中信建投证券；注：右图内圈为2023年，外圈为20249谐波、精密行星减速器：结构紧凑、高传动效率适配外骨骼机器人精密行星减速器因其高转矩密度、低背隙与紧凑结构，已成为机器人关节及精密驱动的核心解决方案。在工业机器人中，可提供高扭矩低速输出，实现多轴精确定位；在协作机器人中支持末端柔顺与低惯性运动，提升操作安全性；手术及微创机器人依赖其高精度控制保障操作安全；自动化生产线和精密仪器则利用其低噪声与高刚性提升设备效率与测量精度，显示出行星减速器在高端机器人领域的重要价值。行星减速器工作原理精密行星减速器市场格局高度集中，外资品牌占据高端细技术优势，占据航空、军工及高端机器人等附加值最高的细分市场，市场份额领先；国产品牌科峰智能与纽氏达特通过行星减速器工作原理2023年国内精密行星减速器竞争格局科峰智能纽氏达特纽氏达特精锐科技利茗机械利茗机械其他减速器国产替代加速，相关厂商陆续布局外骨骼机器人领域国内减速器厂商产品性能持续提升，积极布局机器人相关领域。国内减速器厂商重视技术研发，正逐渐突破国际企业垄断，如绿的谐波掌握“P齿形”设计等核心技术，率先在国多家厂商也相继布局外骨骼机器人相关领域，如福达股份携手其参股公司长坂科技与外骨骼机器人领军企业程天科技达成产品布局绿的谐波国内谐波减速器龙头，率先在国内实现谐波减速器的工业化生产与规模化应用，打破国外垄断，掌握“P齿形”设计等核心技术，并参与多项国家标准制定，具备强大自主创新与国产替代能力。绿的谐波凭借其在谐波减速器领域的深厚积累，已渗透工业、协作及人形机器人产业链。福达股份公司于2025年通过增资长坂科技深化丝杠与减速器业务协同，将机器人关键零部件列为战略业务，成立机器人事业部并组建研发团队，依托精密齿轮制造优势，自主开发机公司携手长坂科技于2025年12月与外骨骼机器人行业领军企业程天科技达成战略合作，三方将整合场景资源、技术研发及硬件制造等核心优势，共同推动外骨骼机器人技术在工业制造、复健康养、娱乐休闲等领域的深度应用与产业化落地。宏昌科技公司通过投资良质关节、并成立合资公司宏质电机布局机器人相关业务。良质关节是一家聚焦人形机器人相关产业链领域，主要从事谐波减速器、行星减速器及关节模组研发、生产、销售的公司。良质关节正在合作与对接的外骨骼客户有杭州满格智能设备有限公司、杭州程天科技发展有限公司等。姿态传感器可以检测到微小的姿态变化和振动，从而智能调节助力频率姿态传感器是一种测量物体在三维空间中方向或角位置的设备，通过测量物体的角度、方向和加速度等参数来确定物体的姿态，广泛应用于航空航天、机器人、汽车、消费电子、医疗设备等多个领域。姿态传感器的技术路径多样，根据测量原理、核心器件和应用场景的差异，外骨骼机器人姿态传感器在外骨骼机器人中，姿态传感器一般位于背部等关键位置（预计1-2个能够模拟人的平衡和空间定向功能。在行走时，可以检测到外骨骼机器人姿态传感器姿态传感器技术路径及核心器件低纳米级重力变化中中（依赖算力）IMU为当前主流技术路径，由加速度计、陀螺仪、磁力计构成陀螺仪和加速度计通过惯性技术实现物体运动姿态和运动轨迹的感知，是惯性系统的基础核心器件，其性能高低直接决定惯性系体表现。硅基MEMS惯性传感器因小型化、高集成、低成本的优势，成为现代惯性传感器的重要发展方向。MEMS加速度计利用重力加速度以检测设备的要用MEMS加速度计和MEMS陀螺仪进行补偿。而M全球MEMS惯性传感器市场规模超300亿元人民币（除人形及外骨骼机器人）全球MEMS中惯性传感器合计占比25.81%4.76%加速度计陀螺仪磁力计压力传感器麦克风光学MEMS喷墨打印头热电堆射频MEMS微测辐射热计其他0加速度计陀螺仪IMU磁力计2018201920202021202220姿态传感器相关公司：芯动联科、华依科技华依科技：惯性导航产品正式进入大规模量产阶段。公司对IMU的前期布局逐步进入收获期，2022年获奇瑞汽车定点，2023年获得智己汽车某项目惯性导航总成和某客户某车型惯性导航定点。2024年，公司与国内多家头部机器人企业展开深度合4国内部分下游公司：当前产品以医疗康复类为主，4国内部分下游公司：当前产品以医疗康复类为主，消费类产品有望快速放量主要布局医疗类下肢康复产品。产品曾获得首个国家药监局外骨骼机器人医疗器械注册证布法罗机器人科技（成都）主要布局医疗类上下肢康复产品。减重步态训练Aider系列下肢外骨骼、减重步态训练器（辅助外骨骼康复训练）、上肢关节主被动训练器、BCIX脑机平台智能康复产品矩阵（包含上肢下肢等多重外骨骼康复及相关运动监测仪器），“伽利略”人体运动量化研究与康复系统，GRx系列人形机器人主要布局医疗类和消费类外骨骼机器人产品。产学研工、物流、工业生产等专用领域。2017单，成为中国第一家拿到订单的物流外骨骼公司。助站立型等）主要布局工业类及消费类腰部、上肢、全身助力机器上肢康复外骨骼康复系统（捕捉上肢皮肤神经电，结合AI模型识别动作意图，重塑肢体与中枢神经联系）主要布局消费类及工业类外骨骼机器人，涵Ant系列行走助力外骨骼、A10肩关节助力外骨骼、Beetle负羿生®系列手或上肢康复机器人，EasyWalk®X1下肢软体外骨注册证，《财富》中国最具社会影响力的创业公司之一国内外骨骼机器人公司：医疗康复为主，消费产品发展潜力受到重视产品布局主要布局工业类、消费类外骨骼机器人领域，与探路有源/无源腰部助力外骨骼、有源/无源下肢助力外骨骼、膝主要布局医疗类康复外骨骼机器人，同时从事康复中心建设服务业务，致力于将智能康复技术与临床应用智行-ProWalk系列下肢外骨骼康复系统主要布局消费级和体育训练类外骨骼机器人产品，开发的SM05外骨骼训练机器人被TIME杂志评选为2022年全球百大发明奖专业体育训练产品EX-07、APEX，个人助行产品专注于失能老人的智能护理，提供智能护理设备与智慧护理平台的综合解决方案，布局医用级康复外骨骼全系列护理产品，包括用于瘫痪、卒中患者康复的智覆盖智能康复、智能药房、医疗信息化三大领域，提供从硬件到云平台的整合解决方案，包含医用级上肢Hocoma上肢康复机器人、LHocomaokomat®下肢康复机器人布局军事、工业、消费外骨骼机器人产品，产品在军用、消防应急、国家电网、工业制造广泛运用，与顺EPIC无源外骨骼系列、HERO动力外骨骼系列产品布局医用康复机器人，专注于脑科学应用的智能康复机器人公司，拥有无创脑机接口、人机智能交互、外LiteStepper单下肢偏瘫康复机器人、ExoMax踝关节康复训练机器人、ExoPedia儿童踝关节康复训练机器人、ExoHug单上布局医用级康复机器人，乐普医疗子公司，国内先进的脑机接口技术方案供应商，全球首套可实现神经康脑机接口神经康复整体解决方案、床边外骨骼机器布局医用级康复机器人，开发出更灵活、更轻便、更智能的肌肉外甲系统，将人工智能、机器人技术、柔瑞领和瑞行系列下肢康复机器人、乐开踝踝关节训练器翔宇医疗：康复设备龙头公司，积极布局外骨骼机器人翔宇医疗：康复设备龙头企业，提供全系列康复产品及整体解决方案。公司器械领域的综合性产品制造和服务供应商，是一家致力于康复医疗器械研发、生产、销售和服务为一体的国家高新技术企业。作为中国康复福利院机构客户提供全系列康复产品及整体解决方案。2024年全年公司收入7.44亿元（-0.17%归母净利润1.03亿元（-54.44%康延伸布局外骨骼机器人新业务，部分医用级产品今年有望获批上市。目前公司机器人研究项目聚焦“运动、理疗、平衡、评定、护理、脑机接口”六个方向，以医用版康复机器人为主，其中中医艾灸治合到天轨（康复训练的悬吊系统）、代步类机器人中。康复产业园二期开始建设，包含国际会议组建康复机器人实验室、筹建Sun组建康复机器人实验室、筹建Sun-BCILab脑科学实验室公司成立，多功能牵引床取得公司第一个产品注册证召开首届国际康复产业博览会第一个自有厂区建召开首届国际康复产业博览会第一个自有厂区建设完成康复技术研究院等20192019202120202024-202520042014200220062016建设中医康复设备产业园区颈椎牵引机等获得国内医疗器械注册证首次公开发行股票并在科创板上市获得工信部首批专精特新“小巨人”企业、“工业企业知识产权3建设中医康复设备产业园区颈椎牵引机等获得国内医疗器械注册证首次公开发行股票并在科创板上市翔宇医疗：以医用级产品为主，同时布局消费级产品以医用级康复外骨骼机器人为主，同时布局消费级外骨骼机器人产品。康复机器人针对偏瘫、截瘫、踝关节损伤、脊髓损伤等肢体功能障碍人群，应用人机工程学、视觉图像处理、机器人运动控制、高精度传感器行业等相关技术，对于提高康复效率、保证康复质量、降低医护人员劳动强度具有重要意义。公司依托自身在康复领已推出SMoBot-GE系列下肢外骨骼产品，集成柔性驱动、智能调节等技术提高产品舒适性和有效性。SMoBot-GE01是一款下肢外骨模式，针对性改善下肢肌肉力量、协调性和步态稳定性。SMoBot-GE02在此基础上采用创新柔性驱动器动力，力控更准确舒适，并通过集翔宇医疗下肢外骨骼机器人SMoBot-GE系列程天科技：外骨骼机器人全产业链布局，核心元件全部实现国产化机器人技术的研发与应用，目前专注于康复与养老领域，通过结合人机交互技术、人工智能技术、数据分析以及云计算为医疗康养机构和个人用户提供智能化产品和解决方案，已形成覆盖神经康复、肌骨康复、行动代偿等全场景医疗级产品矩阵，在全世界范围内外骨骼部署数量和使用次数行业领先。公司将外骨骼应用从医疗康复场景延伸到居家社区与户外休闲，2025年上市的易行EasyGo助力外骨骼机器人系列产品，定位老年助行、户外运医疗外骨骼通过创新哈尔滨程天科技发医疗器械特别审批程获批国内首个神经康展有限公司成立，获得天使轮融资，序和GCP预临床试复外骨骼创新医疗器创始团队参与国家级重点专项，开展外骨骼技术研究与实验启动机器人底展核医疗外骨骼功能样验；康养衍生产品悠械创始团队参与国家级重点专项，开展外骨骼技术研究与实验心元器件的研发与机研制成功并启动扶机器人及智能跟随为“浙江制造”外骨制设临床试用吊架获上市许可。骼行业标准制定单位2010201520172019202120102009201220162018202020092012201620182020人次超10万次；开始布局第一台外骨骼功能原理样机研制成功参与外骨骼领域国家973项目，提出“BCI第一台外骨骼功能原理样机研制成功参与外骨骼领域国家973项目，提出“BCI外骨骼协同控制”研究方向在杭州设立总部，首批医疗产品在临床得启动GCP多中心多适应症外骨骼临床研究与示范应用首个外骨骼量产工厂建设以验证，外骨骼核心控制器研制成功控制器研制成功程天科技：外骨骼机器人全产业链布局，核心元件全部实现国产化程天科康复外骨骼机器人合作医院程天科康复外骨骼机器人合作医院悠行UGO康复外骨骼：适用于脊髓损伤、脑卒中、下肢肌无力或其他神经系统疾病导致下肢运动功能障碍患者。主要应用于医院康复科室童行KidGo儿童外骨骼：是一款专为儿童康复设计，通过趣味交互游戏，引导穿戴儿童进行重复正确的行走练习，纠正异常步态，提童下肢自主行走能力的智能康复机器人设备。悠然URA床边外骨骼：适用于下肢关节置换术后康复和下肢运动功能障碍坐位、卧位康复，通过反复、高效的下肢关节活动训练，解决关悠扶UFU帮扶机器人：适用于脊髓损伤、脑病变、神经系统疾病、肌无力及重大术后等无法正常站立、行走的人群，帮助使用者解决位置转移、站立训练和大小便等生活问题。随设备可放置氧气瓶、输液瓶等程天科技：外骨骼机器人全产业链布局，核心元件全部实现国产化程天科技外骨骼机器人产品矩阵傅利叶：医用康复机器人起家，转型人形机器人业务康复机器人业务起家的通用人形机器人公司。傅利叶是一家成立于2015年的行业领先的通用人产品研发，陆续研发出下肢康复机器人、上肢康复机器人、小数字O发布通用人形机器人标杆产品人，打造通用机2015年：发布通用人形机器人标杆产品人，打造通用机2015年：代下肢外骨骼利略人体运动量化研7款智能康复机器人新产品。收购瑞和康医傅利叶发展历程2016年：第一届“傅利叶”创意大赛，聚焦核心模块研设立全球海外事业部，正式开始进军全球市场。傅利叶智能-墨尔本大学联合实验室成立。发布单关节康复机器人系列，和全美排名第一的芝加哥康复中心成立联合实验广州子公司、马来西亚子公司成届全球康复与辅黎世联邦理工学院联合实验室成物理因子治疗系加入国际机器人联合会(IFR)。获得软银愿景领投的4亿元D轮融资，扩大机器人垂直应用领域2019年：发布新产品——下肢康复机器人、小数字OT训练系统。第二代下肢康复机器人&外骨骼机器人开放平台(EXOPSTM)发布。第一届傅傅利叶：通用人形机器人公司，具备完整的智能化康复产品矩阵依托康复机器人，打造智能康复港。傅利叶发布的ReHabHub智能康复港，集成了上肢康复、下肢康复、运动与平言语评估训练系统、物理因子治疗和人体运动量化研究与康复系统（伽利略系统是以场景化的智能机器人训练为核心的现代化康复中心。傅利叶智能康复港产品矩阵公司部分康复机器人产品介绍：傅利叶智能康复港产品矩阵动方式搭配轻量化的碳纤维材料，减小机器人自身运动中的摩擦力，满足更轻更站立及步行功能训练。设备通过节律性步行、重心自由浮动、实际的落地行走，并且可根据不同情况的患者调整步高、步长、步速等多种步态参数。傅利叶康复机器人产品（部分）傲鲨智能：通用型外骨骼机器人公司，从康复工业领域拓展至消费场景入选工信部与国家矿山安全监察局关于矿山机器人应用优秀场景名单、“上海市智能机器人标杆企业”称号，旗下多款外骨骼机器人出现在电影《流浪地球2》中。完成A+轮融资，推出新一代外骨骼产品FIT与PES系列，人形复合式外骨骼机器人发布推出新一代外骨骼产品HEMS和MAPS系列，完成完成A+轮融资，推出新一代外骨骼产品FIT与PES系列，人形复合式外骨骼机器人发布推出新一代外骨骼产品HEMS和MAPS系列，完成Pre-A轮融资公司成立于上海2025推出新一代外骨骼产品BES-HV和BES-Pro系列，推出无源外骨骼产品BES-P2019202120232018Y腰部外骨骼机器人参加2018Y腰部外骨骼机