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自动化机器人研发公司机器人研发工程师实习报告一、摘要

2023年7月1日至2023年8月29日，我在一家自动化机器人研发公司担任机器人研发工程师实习生，负责参与AGV导航算法优化与仿真测试。通过4轮SLAM算法调试，将路径规划平均耗时从1.2秒缩短至0.8秒，定位误差控制在5厘米以内。运用MATLAB搭建了6自由度机械臂运动学逆解模型，完成50组不同负载工况下的参数校准，误差率低于3%。实践过程中，掌握了ROS2框架下的多机器人协同编程流程，并总结出基于卡尔曼滤波的传感器数据融合方法，可用于提升复杂环境下的机器人稳定性。

二、实习内容及过程

2023年7月1日到8月29日，我在一家做自动化机器人研发的公司实习，岗位是机器人研发工程师。刚去那会儿，主要是熟悉公司的开发流程和机器人平台，导师给我发了套AGV导航相关的资料，让我先看。7月10号开始参与实际项目，跟着做SLAM算法调试。那段时间挺熬的，有时候为了优化一个参数调到凌晨，路径规划那块儿原本平均要1.2秒，我试了三种不同滤波方法，最后用改进的卡尔曼滤波把时延砍到0.8秒，定位误差也稳定在5厘米以内。8月初转去做机械臂项目，因为有个负载测试场景效果不好，实际运动轨迹总飘忽。后来发现是逆解模型里未考虑关节摩擦力，加了个非线性补偿项才搞定，50组数据跑下来误差低于3%。期间还帮着搭了ROS2多机器人协同的仿真环境，虽然中间踩了不少坑，比如节点间通信时偶尔丢包，最后用DDS协议解决了。这8周让我明白，搞机器人研发光会理论不行，得把传感器标定、动力学模型、控制算法这些活儿都捋顺了，而且调试过程真的需要耐心和动手能力。

三、总结与体会

2023年8月29日结束的这8周实习，让我对机器人研发这行有了更实的认知。刚去时觉得AGV导航算法听着挺玄乎，自己捣鼓了俩礼拜SLAM优化，把路径规划耗时从1.2秒干到0.8秒那会儿，真觉得这活儿有奔头。调试机械臂逆解模型时遇到关节摩擦力补偿那事儿，一开始没思路，对着数据磨了四五天，最后加上非线性项误差立马降了，那一刻觉得真挺有成就感的。这段经历让我明白，学校学的动力学、控制理论这些，真用起来还得落地，传感器标定、代码调试这些细节才是关键，而且解决实际问题时抗压能力真的太重要了。这8周让我心态转变挺大，以前做项目怕出错，现在觉得问题暴露了反倒是好事，能学到东西。未来打算把ROS2多机器人协同那部分再深钻一下，争取今年拿下PMP证书，感觉这对以后搞项目管理挺有用的。行业里现在AI+机器人融合挺火，我实习时参与的AGV视觉导航项目就用到了深度学习做特征匹配，看来后续得把这块儿补上，不然真会被时代抛下。总的来说，这次实习没白来，把理论跟实践捏合得差不多了，至少知道自己以后该往哪儿使劲了。

四、致谢

感谢实习期间给予指导的导师，帮我理清了不少技术上的绕路弯。谢谢部门里几位同事，调试AGV导航算法时搭把手，分

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