【《气动机械手的PLC控制系统设计案例》1500字】

气动机械手的PLC控制系统设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u24229气动机械手的PLC控制系统设计案例 11601.1可编程序控制器的选择与操作过程 1212061.1.1可编程序控制器的选择 1287821.1.2可编程序控制器的工作过程 1258331.2可编程序控制器的操作过程 1168641.3机械手可编程序控制器控制方案 1218121.3.1控制系统的工作原理与要求 1205401.3.2机械手的工作流程 2258631.3.3I/0分配 4考虑到机械手的灵活性，机械手的控制要用到管理和编程的控制器，每当机械手的工作顺序发生改变的时候，PLC程序就会对其进行调整，这样就会使得操作变的更加简单。1.1可编程序控制器的选择与操作过程1.1.1可编程序控制器的选择考虑到该机械手输入输出点少，程序不复杂，为了不浪费资源同时还能够节省资金，我们采用C28P可编程控制器的可能性对其它控制器的可能性较高。1.1.2可编程序控制器的工作过程可编程管理器采用了循环扫描的操作模式.精确的推进将分为四个阶段。分别为初始化方法。处理输入信号的阶段。程序处理阶段。输出处理阶段。1.2可编程序控制器的操作过程在可编程控制器跟它控制的机构类型产生关联的系统时，通常有七个过程。系统样式、投入和产出分配、绘制梯形图、助手计划、方案编制、调试以及保存程序1.3机械手可编程序控制器控制方案1.3.1控制系统的工作原理与要求1.控制目标本设计使用圆柱坐标气体操纵器。其手臂涉及到的自由度较其它型号坐标来说更少。除此之外其末端执行器还能够完成抓取等动作，其动作上面采用气体驱动。一组齿轮和齿条用于旋转，所以将气缸的线性运动改变为旋转。在这种方法中，可编程控制器的8个输出将连接到8个线圈，可能通过编程激发每个线圈在一个超乎寻常的约束序列，以形成操纵器添加预设的动作序列。如果想改变机械手的动作，要做的不是修改线路，而是稍微修改一下程序内的动作代码和顺序。另外，一个限位开关被放置在对面的六个动作端，除了抓握和解锁，还会告知其是否在原来的位置产生动作。如果它执行的命令做的不完美不到位，程序错误的指示灯就会通过闪烁来引起人注意，之后由人来对其程序做出改变。2.为符合实际工作时的条件，其模式可以设置为手动操作模式、单一操作模式和自动操作模式。（1）手动操作模式设置手动操作模式，便于调节和维护仪表。用按钮分别调节机械手的每个动作。（2）单动操作模式从设定的位置开始，它就会按照自己设定的步骤和顺序开始工作，每按一次开始按钮，机械手就会结束上一次命令。（3）自动操作模式按动开始键，机械手从原点开始，按照设定不断重复工作，直到程序结束。当它完成设定的任务之后，来到最后指定的地点停止。1.3.2机械手的工作流程气体操纵器的工作流程：（1）机械手要开始工作，首先通电，从而使机械手发生转动，直到正确的开关激活。（2）立柱上升线圈阀通电。（3）手臂伸长（4）手腕逆时（5）柱下移（6）用爪子夹住线圈阀通电，直到限位开关被激活。（7）提柱线圈阀通电，同时提柱至更高限位的开关被激活。（8）逆时针转动线圈阀与滑动接头后，限位开关发生逆时针方向的运动。（9）滑动接头开始收缩同时线圈阀开始通电，限位开关开始运作。（10）对立柱的左翻线圈阀进行通电，机械手发生左向旋转运动，一直到左限位开关激活。（11）臂伸螺旋阀通电后，臂增大，直至限位开关动作。（12）逆时针翻转滑行接头上的线圈阀，逆时针改变滑移接头，限位开关产生逆时针动作。（13）使立柱的螺旋阀下降同时立柱也会下降，以此会使下限位开关改变。（14）如果手指松开同时线圈阀开始通电，之后限位开关产生相应的改变。（15）当滑动接头开始收缩同时线圈阀连接通电，之后限位开关改变。进行一次过程完整的工作，之后重复上次的动作。（16）一旦停止按钮被熨烫或工作结束，机械手在此操作步骤中停止，只有重新启动，机械手才能与前一操作步骤统一。图7-1机械手自动控制工作流程框图1.3.3I/0分配