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基于立体视觉上下料机械臂的总体方案设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u24726基于立体视觉上下料机械臂的总体方案设计案例 .2机床上下料自动化设备的组成部分（1）以料车、料斗、循环输送为主设计的物料输送是机床的进、出料独立操作的核心系统，通常要考虑设备的作业状态在没有人控制的情况下是怎么样的。（2)安全配套设备。由光栅、门锁、传感设备及保护隔离栏构成的机床自动化安全配套设备。可以很好的解决整个自动化作业过程中出现的安全问题，把生产的安全系数施加于整体加工作业。（3)系统的电气控制部分。整个系统的控制主要采用PLC控制设备进行统控。有部分企业也使用工控机的方式进行控制。（4)机床夹具。夹具是机床使用过程中，利用信号进行执行机床操作的重要工具，直接影响着整个系统的安全运行情况。夹具的生产形式主要有松开与固定两项操作，在加工生产过程中为了确保夹具功能的实现，需要提前对它进行气密性的检测。（5)其它配套设备。机床自动化除了以上作业主要构件外，还有标尺、手抓台、过渡台、随行的托盘、工件翻转的设备;还有机床的维护设备:检测设备与清洗设备，在整个机床自动化生产加工的过程之中，电气设计部分是整个电机床自动化运行的核心,直接会作用于整个设备的作业全过程控制[6]。1.3技术路线与流程图抓取机械手通过电动机带动工作，来到料仓，通过传感器，感应到工件的存在，然后抓取，再通过电动机带动进入工作站完成工件的上下料[7]。技术路线图见下图2-1，机床上下料工作站实际图见下图2-2。图2-1技术路线图图2-2机床上下料工作站实际图1.4工作站整体结构的设计机械手将待加工零件从零件台上夹取，放置到工作台上，然后夹具对工件进行夹紧，机械手放开工件，等到机床加工完成，机械手取下零件进行检测或者放在零件台上，继续另一个零件的加工。整个过程无需工人手动进行上、下料。为了提高了企业的核心竞争力，从而增加了企业的经营收入，可以从企业的生产效率和产品质量方面抓

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