CN114559940B 车辆换道方法、装置及车辆 （北京经纬恒润科技股份有限公司）

本申请公开一种车辆换道方法、装置及车车道前车的第二行驶速度信息以及自车与自车每个邻车道对应的预设邻车道换道条件判断自根据所有邻车道的邻车道换道意图判断结果进设距离范围内存在邻车道前车且第一车速差不2根据自车的第一行驶速度信息、自车道前车的第二行驶速度信在确定所述自车满足所述自车道超车意图的情况下，分别邻车道换道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应所述自车道与所述邻车道共用的车道线的线条属性表征所述邻车道的车流均速与所述自车道的车流均速之差大于预设车流均在第一预设距离范围内不存在邻车道前车，或者，在所述第一所述邻车道前车的车速与所述自车道前车之间的所述第一行驶速度信息包括自车加速度或自车减速度，所述第一行根据自车的第一行驶速度信息、自车道前车的第二行驶速度信根据所述自车加速度或所述自车减速度判断所述自车是否满足第一预设自车道换道根据所述自车设定车速和所述自车道前车车速判断所述自车是否满足第二预设自车述TTC中至少一项判断所述自车是否满足第三预设自车道在确定所述自车均满足所述第一预设自车道换道条件、所述第减速状态的情况下，所述第一预设自车道换道条件包括所述自车减速度大于预设减速阈所述第二预设自车道换道条件包括所述自车道前车车速小于所述自所述第三预设自车道换道条件包括以下至少一项：第二车速差小于第二预设车速差阈值，且所述自车道前车加速3所述第二预设车速差阈值和所述第二预设加速度阈值根据所述自车的当前驾驶模式所述目标邻车道的车流均速大于另一个邻车道在以所述自车为参考点在所述目标邻车道上确定的第二预设距在所述自车道只有一个邻车道，或者所述自车道有两个邻车道个邻车道的邻车道换道意图的情况下，将满足邻车道换道意图的邻车道确定为待换邻车在所述自车道有两个邻车道且所述自车满足所有邻车道换从所述根据自车的第一行驶速度信息、自车道前车的第二行驶速度信在确定出所述待换邻车道的情况下，由所述换道在所述自车处于所述换道意图冷却阶段的时长达到预设冷却时道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应的邻车道分别判断所述自车是否满足每个邻车道对应的在判断结果为满足所述每个邻车道对应的预设邻车道换道条件且持续第二预设时长当所述目标距离小于0时，所述目标距离的绝对值与所述第一预设车速差阈值呈正相第一判断单元，用于根据自车的第一行驶速度信息、4以及所述自车与所述自车道前车的相对运动关系，判断所述自车是否满足自车道超车意第二判断单元，用于在确定所述自车满足所述自车道超车意个邻车道对应的预设邻车道换道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应的邻车所述自车道与所述邻车道共用的车道线的线条属性表征所述邻车道的车流均速与所述自车道的车流均速之差大于预设车流均在第一预设距离范围内不存在邻车道前车，或者，在所述第一所述邻车道前车的车速与所述自车道前车之间的所述第一行驶速度信息包括自车加速度或自车减速度，所述第一行第一判断模块，用于根据所述自车加速度或自车减速第二判断模块，用于根据所述自车设定车速和所述自车道前第三判断模块，用于根据所述自车车速、所述自车道前车第一确定模块，用于在确定所述自车均满足所述第一预设自车其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执5预设邻车道换道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应的邻车道[0012]所述相邻车道的车流均速与所述自车道的车流均速之差大于预设车流均速差阈差为所述邻车道前车的车速与所述自车道前车6[0016]根据所述自车加速度或自车减速度判断所述自车是否满足第一预设自车道换道[0017]根据所述自车设定车速和所述自车道前车车速判断所述自车是否满足第二预设和所述TTC中至少一项判断所述自车是否满足第三预[0025]所述预设速度差阈值和所述第二预设加速度阈值根据所述自车的当前驾驶模式7生阶段，并且在将所述自车成功换道至所述待换邻车道或者所述自车换道失败的情况下，[0041]在判断结果为满足所述每个邻车道对应的预设邻车道换道条件且持续第二预设[0043]当所述目标距离小于0时，所述目标距离的绝对值与所述第一预设车速差阈值呈据每个邻车道对应的预设邻车道换道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应的[0049]所述相邻车道的车流均速与所述自车道的车流均速之差大于预设车流均速差阈8道条件包括所述自车加速度小于第一预设加速度阈值，在所述自车处于减速状态的情况速度、所述车头时距和所述TTC中至少一项判断所述自车是否满足第三预设自车道换道条第二预设自车道换道条件和所述第三预设自车道换道条件且持续第一预设时长的情况下，[0063]所述预设速度差阈值和所述第二预设加速度阈值根据所述自车的当前驾驶模式9[0081]当所述目标距离小于0时，所述目标距离的绝对值与所述第一预设车速差阈值呈该指令被处理器执行时使处理器实现如第一方面任[0089]1、本申请实施例可以结合交通规则为不同邻车道配置不同的预设邻车道换道条[0090]2、本申请实施例可以为自车驾驶员提供满足其换道激进程度喜好的换道驾驶体[0091]当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优[0099]图1为本申请实施例提供的一种车辆换道方法的流程示意图，该方法主要应用于信息、第二行驶速度信息和相对运动关系可以分别通过自车对应传感器采集的自车信号[0102](A1)根据自车加速度或自车减速度判断自车是否满足第[0105](A2)根据所述自车设定车速和所述自车道前车车速判断所述自车是否满足第二和所述TTC中至少一项判断所述自车是否满足第三预[0109]在一种实施方式中，自车的历史换道平均时机与所述预设时距阈值呈负相关关阈值根据所述自车的当前驾驶模式和/或所述自车的历史换道记录对应的换道激进等级确对应的预设邻车道换道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应的邻车道换道意所述每个邻车道对应的预设邻车道换道条件或者持续时长未达到第二预设时长的情况下，确定所述自车不满足所述每个邻车道对应的邻车道换距离范围内存在所述邻车道前车且第一车速差大于或者等于第一预设车速差阈值，其中，所述第一车速差为所述邻车道前车的车速与所述自车道前车之间的[0120](B2)在所述自车道有两个邻车道且所述自车满足所有邻根据每个邻车道对应的预设邻车道换道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应设距离范围内存在所述邻车道前车且第一车速差大于或者等于第一预设车速差阈值，其[0130]换道决策单元34，用于根据所有邻车道的邻车道换道意图判断结果进行换道决道条件包括所述自车加速度小于第一预设加速度阈值，在所述自车处于减速状态的情况速度、所述车头时距和所述TTC中至少一项判断所述自车是否满足第三预设自车道换道条第二预设自车道换道条件和所述第三预设自车道换道条件且持续第一预设时长的情况下，[0142]所述预设速度差阈值和所述第二预设