CN114660945B 一种石油机械绞车缆绳张力智能控制方法 （西南石油大学）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种石油机械绞车缆绳张力其控制方法是根据缆绳总长和滚筒尺寸计算分神经网络或模糊神经网络智能控制算法对PID调2w/dt=ρLVcR2。量；所述知识库的模糊规则表根据输入变量的系统阶跃响应和绞车操作人员对PID参数调3号来进行负反馈PID调节；所述永磁同步电机具有旋转编码器矢量的控制模式和无旋转编4[0003]国内的绞车张力控制多数仍依靠绞车工人的经验通过观察显示器上参数进行手钻井和测井时井下工况非常复杂，电缆或钢丝绳在缠绕过程中绞车的半径还不断发生变5Jwt＞δ时，所述缆绳分层控制的层指数n增加或减小一个，进入下一层控制，优选的，δ为绳线速度Vc和张力F也会不断变化，当井下工艺要求以缆绳恒定张力或张力在一个小范围pp6[0016]1、本发明的一种石油机械绞车缆绳张力控制方法是全闭环控制，张力控制精度PID控制的参数整定方法将导致控制实时性和控制精度较差。因此本发明提供一种根据绞[0018]3、本发明的一种石油机械绞车缆绳张力智能控制方法具有智能化自适应整定调式的永磁同步电机驱动，具有旋转编码器(PG)矢量控制模式和无旋转编码器(PG)控制模7[0021]此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部8(随R的变化而变化)的一阶系统。测量张力的采样环节可看做一个延迟环节，延迟时间为ρL=9差及张力偏差变化率与系统阶跃响应之间的关系，分析PID控制器参数在对应阶段的整定49-3的四层模糊神经网络模型与PID控制器相结合并进行改进。该模糊神经网络的

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