【《基于plc的气动机械手设计》9700字（论文）】

PAGE1PAGEPAGEIV基于plc的气动机械手设计摘要随着社会的进步，工业自动化技术的发展尤为迅速，但是生产和工作情况也有趋向恶劣的态势。这一现象对工人的操作技能也提出了更高的标准跟要求，与此同时工人的人身安全也受到了一定的威胁，而各种各样的机械自动化设备的出现，一步步取代了普通的手工生产。在当今社会，机械手的作用尤为必要，它不单单是在超温、腐蚀性、剧毒等危险环境下工作，更可以高准确度地进行抓取、传递、旋转和释放。机械手的运动是有一个精确的系统控制的。如今，随着PLC控制系统的不断发展，机械手技术的更新更是变成了控制系统的发展和完善。本课题对机械手的气动传动设计，加上气部件的选择，从而对气体回路进行样式设计。程控管理器的编程都会继承对物体高水平的运动和控制。关键词：机械手；PLC；控制；设计目录13985第一章绪论 1207761.1工业机械手概述 1136791.2气动机械手的设计要求 1131101.2.1项目设计要求 1101091.3气动机械手的工作原理及组成 231113第二章机械手的整体设计方案 4203992.1机械手的整体设计 475632.2机械手的控制 525470第三章机械手的手部结构设计 6250233.1夹持式手部结构 668183.1.1手指的形状和分类 6105463.1.2设计时考虑的几个问题 654443.1.3手部夹紧气缸的设计 732633第四章手腕结构设计 1052594.1手腕的自由度 10321184.2手腕驱动力矩的计算 1083804.2.1手腕转动时的驱动力矩 10229164.2.2回转气缸的驱动力矩 12208164.2.3手腕回转缸的尺寸及校核 139652第五章手臂气缸的尺寸设计与校核 16201285.1伸缩气缸 1654415.1.1尺寸设计 1687365.1.2尺寸校核 16108615.1.3导向装置 17207975.1.4平衡装置 17308075.2升降气缸 17246645.2.1尺寸设计 17165365.2.2尺寸校核 1716575.3回转气缸 18129655.3.1尺寸设计 18244885.3.2尺寸校核 18829第六章气动系统设计 2069326.1气压传动系统工作原理图 201147第七章机械手的PLC控制系统设计 23193147.1可编程序控制器的选择与操作过程 23274557.1.1可编程序控制器的选择 23294867.1.2可编程序控制器的工作过程 2353857.2可编程序控制器的操作过程 23295547.3机械手可编程序控制器控制方案 23310987.3.1控制系统的工作原理与要求 23317547.3.2机械手的工作流程 2433517.3.3I/0分配 2519364第八章总结与展望 3219217参考文献 34PAGEPAGE5第一章绪论1.1工业机械手概述工业机械手是一种先进的生产仪器，它将模拟人的操作，模拟人的行为进行管理和编程，可以达到众多的操作。它有可能提高商品的标准，延长生产速度，创造更高的装配环境，这使得它的作用显得至关重要。而随着科技的发展，创造出了一种“程序控制的一般机械手”，它可能会被某种程序或步骤单独控制，以此达到反复操作的目的，因此，它将会在不同的生产情况下得到使用。气动机械手是通过压缩空气得到压力，从而产生使机器工作的力量。气动机械手可以简单单快速的完成工作。然而，它仍然有缺点比如它的不稳定性，因为空气的柔软性，冲击力大，使得质量高的物体很难操作。气动技术的优势：（1）介质的获取和处理简单。气体驱动的低操作压力使得工作介质容易获取，之后将其排放到大气中进行简单的处理。（2）阻力损失与运行。压缩气体在全程中阻力损失极小(一般只有1/1000的油路没有备份)，这使得改变空气报价和长距离运输空气变得简单。外部运行不会像传动系统那样造成重要的减压和重污染。（3）反应迅速，气体系统通常只需要0.02s-0.3s就能确定所需的压力和速度。（4）环境适应能力强，在易爆炉膛内，更多的粉尘、辐射等不健康的设置内使用会更高。（5）生产成本低。气体供给的工作压力低，铆接力小。1.2气动机械手的设计要求1.2.1项目设计要求本课题主需要完成的任务如下：（1）机械手是拥有多种功能的，所以要与专用机械手进行比较，这样才具有广泛的应用选择。（2）机械手坐标种类的选择和自由度。（3）手、腕、臂的结构及可供选择的配置，为使其用途更广，手部元件的开发将随需求而修改，以满足在几种状态下对物体的抓取。（4）气动结构本课题可以对机械手的气体装备进行结构设计，以及气体部件的选择，也可以对气体回路进行设计。（5）机械手系统结构该机械手计划采用可编程逻辑控制器来调节其运动路线。1.3气动机械手的工作原理及组成气动机械手工作原理：在PLC控制下，使用气体驱动来使相应元件完成动作，它要有一定的顺序、轨迹、速度和时间。控制系统下命令后，同时观察相应执行器件动作。如果运动发生错误或如果执行失败。位置检测装置时时反馈信息，之后机械手以设定的精度达到设定的位置。（一）执行机构1.手部手部是操作时抓住物品的机构。根据其抓取物品的不同方式，机械手的手部分为夹持手和表面同化手。本设计使用了夹持手结构。夹持手由手指（或爪子）和受力结构组成。手指运动经常使用的方式有旋转和平移。旋转时手指使用较多，其实是因为它们更简单，更容易制造。旅行式的手指不被使用，因为它的结构非常复杂。但是，当平移指抓住圆形的一半时，其轴线的位置不随工件的直径而改变，因此它非常适合于夹持直径不同的工件。2.腕部腕关节是指连接手和手臂的部件，它是为了调节机器的方向的。3.手臂手臂是一个非常重要的组成，用来支撑被抓取的物品，手的腕关节也是如此。手臂的用途是使手指拿取目标器件，之后放置到系统设计好的位置。机械手臂通常由油缸、齿轮齿条、连杆机构、丝杠、凸轮等机构组成，而随着液压、气体等驱动源的加入，手臂被创造出来从而完成一系列的运动。4.立柱柱是支撑手臂的一个部件，它甚至可以作为手臂的一部分。臂能前后旋转和起落，是因为柱符合工作的需要，它一般要横向移动，所以要根据实际情况，最终选择决定这种活动柱。5.机器底座它是机械手里最基础的部分，部件安装在其上面然后在进行一系列的组合。（二）驱动系统驱使执行运动元件工作的传递命令装置。驱动系统由动力装置、辅助装置和控制装置组成。（三）控制系统在当今时代所用到的机械手，其系统大致会包含一个能够与电气定位系统或者能够使执行机构暂停定位的相关联控制系统构成。此次设计使用PLC程序系统来管理机械手，使其按照规定的路线移动，同时记住相应的方向，并通过其数据给机械装置指示。当运动出错时，它将发出运动错误的信号反馈给系统并将其改回正确的形式。（四）位置检测装置它会控制机械手执行运动机构的位置并对机构运动方向进行管理，将执行运动的原件或机构到达程序设定的位置并且在元件运动途中会时时观察。第二章机械手的整体设计方案速度迅捷加上精准的控制是气动机械手要具备的基本条件，为了达到以上条件它就要拥有高精确度和快速的反应、自由度可以发生改变并且在需要的时候能够自己完成定位。其风格原则是：通过对操作技术的充分了解，开发出最经济实惠的形式，因此一定要满足系统的条件和特性；明确结构形式、受力特性、尺寸和质量参数的把握和处理，从而对机械手的结构和操作管理需求进行补充验证；尽可能选择正常要素，改变规划和生产方式。考虑到机械手的规划是一种多用途气体机械手，所以设计的机械手可以是全能型气体装卸机械手（如图2-1），该机械手会在中小型生产中得到了广泛的使用。它可以在环境不是很好的情况下工作。图2-1机械手的整体机械结构2.1机械手的整体设计由机械手臂多种多样的运动形式可知它的坐标类型一定不会单一否则无法完成工作需求，其坐标类型可分为直角、圆柱、球面和关节型。因为机械手的手臂在实际执行运动的过程中会发生上下或旋转等多种形式的运动，所以就要采用圆柱型来满足运动需要。因为机械手要在多种环境下进行工作同时为了能满足工作需求和使用目的其手部结构的形式设置为可以转变的。考虑到机械手的灵活性，被抓取的工件水平放置的事实证明，腕关节应该有一个运动动作，以此来满足操作需要。因为腕关节是一个旋转结构，可以理解其旋转运动的部分就是旋转圆柱体。同时为了满足工作环境的需求，这时的手臂要有三个自由度，使手臂能够完成多种动作。立柱是机械手臂能够完成旋转和升降动作的根本，立柱向侧方运动即机械手的手臂向侧方向运动。同时由气缸来提供使手臂等执行机构完成运动的能量。由于其动作迅速同时阻力的损失和逃逸极小、气体驱动系统耗资低等特点，该操纵器采用气体驱动。2.2机械手的控制考虑到机械手的灵活性，目的管理和可编程管理器习惯于控制机械手，一旦机械手的动作流程发生变化，就通过PLC程序动态实现，这样使其使用更加方便。同时由于气动传动系统动作快、响应灵敏、阻力小、成本低，所以机械手采用气动传动的方式。第三章机械手的手部结构设计3.1夹持式手部结构夹持式手部结构由手指和传力元件组成。3.1.1手指的形状和分类手指的种类包括二指式、多指式和卡式，其中卡式是最典型的一种。卡式又分为内卡式（或内伸式）和外卡式。除此之外还能分成一点两点旋转型或是直线型，而两点型又是其中的基本型。爪隙和闭合角较小，开发不复杂，制造简单，使用范围较广。由于直线型的手指抓取方式不够简单，构造繁琐，所以很少使用。但直线型手指能抓住不同直径的元件，而接触不到轴线，因此直线型的手指适用范围相较于其它型号的手指来说会更加广泛。3.1.2设计时考虑的几个问题1.充足的握力思考手指的握力时，在考虑实际运动过程中执行机构负担的同时，还要考虑在实际运动中由于传动过程产生的惯性力和振动，这样才可以保证目标物不会松动或掉落。2.手指要有精确的间隙和闭合角。为了能够夹起大小不一的物体，手指必须有精确的间隙和闭合角度。3.确保精准的定位。运动时机械手手指的位置必须要与被夹持器件的位置保持相对的准确，只能根据实际情况下工件的尺寸和手指拥有的型号做出最优的选择。4.有足够的强度和刚度在实际工作时机械手的手指会充斥着被夹持工件的反作用力，然而在正常工作过程中器件振动的情况一定会出现，此种情况发生后就需要一定的强度来阻止。优先考虑的是，手部的结构简单并且足够紧密，所以此时手的中心在衔接放射线的旋转轴上没有断裂，以此来减少对衔接放射线的扭转。5.考虑被抓物的必要性考虑到合理的方案，然后进行一系列的比较，它最后设置使用一定程度的双指回旋作为其手的结构。3.1.3手部夹紧气缸的设计1.手部驱动力计算图3-1齿轮齿条式手部在这里我们可以设置工件的重量为五公斤，这时机械手的V形手指张开的角度的角度，,此时的摩擦系数为零点一。（1）根据此时机械手的手部结构传动图可得，此时驱动力：（2）由此时被机械手手指抓取工件的位置得，此时握力：由此可得（3）此时需要的实际驱动力:本次设计使用齿轮齿条来传动，查阅相关资料取此时的为零点九四，为一点五。最大加速度为三时，那么此时2.单向作用气缸的直径根据力平衡的原理知，此时的输出推力需克服弹簧产生的反向作用力和活塞杆上的阻力，得：上述式子中表示的是工作时需要的推力，表示的是弹簧此时产生的反向作用力，表示的是气缸在实际工作过程中产生的阻力，的单位都为，表示的是气缸实际工作需要提供的压力，单位为Pa此时弹簧受到的反向作用力：上述的式子里表示的是选用弹簧的实际刚度，单位为，l表示设想弹簧工作时要压缩的长度，表示的是活塞能够运行的距离，表示的是选用弹簧钢丝的直径这里取毫米，表示的是选用弹簧直径的平均值这里取其平均值毫米（其中的单位为），表示弹簧在实际运动过程中能够有效投入使用的圈数此处为圈。其中表示的是所选弹簧材料的剪切模量，大多数情况除此之外还要考虑负载率对整个运动过程的影响，所以：得到此时气缸直径：代入上述数据，得：查相关手册，得因为,由此可计算出活塞杆的直径:圆整后，取此时活塞杆的直径为十八毫米进行校核，由公式得:这时，，则:所以能满足要求。3.缸筒壁厚的设计因为在实际使用时缸筒会直接承受到压缩气体介质时产生的压力，因此壁厚一定要满足使用条件。一般壁厚:上述式中表示使用缸筒筒壁的厚度，单位mm，表示的是选用气缸的内径，单位mm，而表示在实验时受到的实际压力，,计算得壁厚:如果取，那么缸筒的外径:第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度机械手的手臂与手是通过手腕的作用连接的，手腕的工作是调整和改变机构的运动方向，这就需要手腕的自由度达到并足以满足较复杂困难的工作需求，手腕的自由度需要考虑多方面因素，比如机械手的灵活性，在实际定位时的精度等因素。在实际工作中使用机械手拿取的器件大都是在水平情况下放置的，因为它的使用范围比较广泛，所以铰接平面有绕坐标轴旋转的运动，为了满足工作的需要，目前铰接平面的旋转机构在现今使用时大概率会采用能够旋转的气缸，根据实际使用情况决定使用旋转缸。虽然它的结构较其它气缸更加紧凑，但是它的转角较小，所以最好在经过严格的防水工作后使用。4.2手腕驱动力矩的计算4.2.1手腕转动时的驱动力矩要驱动衔接平面旋转时驱动力就必须要克服衔接平面的瞬间惯性、衔接平面旋转轴线与因此支撑孔之间的阻力和阻力矩、移动板与因此气缸孔之间的阻力和阻力矩、机械装置处的防水装置与因此成品罩之间的阻力和阻力矩、因此旋转半部中间与因此旋转轴线之间的布置所引起的偏移力矩。图4-1衔接平面图由手腕回转时的受力可得手腕转动所需驱动力矩:在上述的式子里表示此时要驱使机械手的手腕发生转动所需的力矩，表示的是此工作过程中由于手腕的惯性产生的力矩，表示在运动期间参与运动过程的每个器件对转动轴线产生的力矩，表示的是此时手腕的回转缸各密封器件产生的力矩。单位都为()。根据此时手腕的受力，求各力矩1.惯性力矩若手腕的启动过程按照确定的加速度运动，此过程中手腕转动的角速度，启动过程用时，得:在上述式子里表示的是在手腕工作过程中的部件对轴线的惯量，表示的是被抓取器件对轴线的转动惯量，单位为。如果被抓取器件的中心与转动轴线不能完全重合，那么：其中表示被抓取器件过重心轴线时的惯量，单位为，为此时被抓取器件的重量，单位为(N)，被抓取器件的重心到运动时轴线的偏心距为，单位为(cm)，手腕运动过程中转动的角度为，单位为()。2.运动过程中手腕的转动件和被抓取器件的偏重对轴线的力矩+()上述的式子里，手腕在执行转动命令时期间的重量用表示，单位为(N)，而表示此时机械手手腕转动件的重心到轴线的偏心距，单位为(cm)。在运动过程中器件的重心会发生与转动轴线重合的情况，此时。3.运动过程中手腕的转动轴在其轴颈处产生的力矩在上述式子中、分别表示此时的轴颈直径，单位为(cm)，其摩擦系数用来表示，而对此时的滚动轴承来说其摩擦系数为零点零一，而滑动轴承的摩擦系数为零点一。4.转动缸的转动片与转动缸各处的力矩跟实际工作时采用的密封装置的种类有很大的关联，因此必须要根据工作环境和实际使用状况选择。4.2.2回转气缸的驱动力矩本设计采用的单叶片旋转气缸是机械手腕部做旋转运动时使用的气缸。定子1与气缸2是连接在一起的，转子3与转轴5是连接在一起的。移动板密封环4将气室分为两部分。压缩空气从A孔进入时，会推动输出轴反向旋转，低压室内的介质需要从B孔排出，与之相反的，输出轴会做正向旋转运动。这时气缸工作产生的压力p与驱动扭矩的关系：图4—2回转气缸其中表示此时气缸工作需要的的力矩，表示实际工作过程中驱动回转气缸需要的压力，为气缸缸体内壁的半径，表示实际输出轴轴的半径，为动片的宽度。其中的单位为，的单位为。以上M和的公示是在低压腔背压等于零的状况下成立的。4.2.3手腕回转缸的尺寸及校核1.尺寸表示此气缸的长度，为一百毫米表示此气缸的内径,半径,轴径,半径,气缸工作时的角速度，加速用时,此时的压强,那么实际工作时的力矩：（4-6）2.尺寸校核（1）检测得参与手腕转动部件质量,之后分析质量分布是否均匀能否满足计算条件。检测得到其质量均匀分布在半径为五十毫米的器件上，则：（）（4-7）如果被抓取器件的质量为五千克,并且均匀的分布在长为一百毫的棒料上，则：（4-8）如果被抓取器件的中心与轴线不重合，对于长的棒料来说，此时的最大偏心距，转动惯量为:（2）手腕的转动件和被抓取器件的偏重在运动时对转动轴线产生的力矩，同时思考手腕转动件的重心会跟转动轴线重合的情况，，抓取工件一侧时工件的重心偏离转动轴线,则：+（3）手腕转动轴在轴颈处的阻力矩，其中，是手腕转动轴的轴颈直径，,,,表示的是轴颈处的支承反力，,,（4-9）3．回转气缸的转动片与缸体的各密闭器件的力矩，本设计是的3倍。3符合要求第五章手臂气缸的尺寸设计与校核5.1伸缩气缸5.1.1尺寸设计此设计的伸缩气缸使用的是标准气缸，根据其生产的气缸的大小和种种类型，再从具体情况出发，决定采用CTA型气缸，选择内径为100/63。5.1.2尺寸校核1.选用内径,半径那么在工作时的驱动力：经过检测后:此时手腕的质量是50kg,加速度，惯性力：3.此外活塞等处受到的摩擦力，设摩擦系数,总受力所以标准气缸满足要求。5.1.3导向装置本设计应用了一种防止手臂绕轴旋转的导向装置，保证了手指抓取的正确方向，保护了连杆不受巨大扭矩的影响，并使手臂变得更加坚固。安装种类的设定要考虑到物品的发展和尺寸等方面，甚至要考虑到发展的外观，同时也要考虑到布局和部件的尺寸。目前使用最多的导杆装置有单双导杆和四导杆。5.1.4平衡装置在本设计中，为了达到手臂两端尽最大可能平衡的目的，需要较高的扭转力，使性能不受影响，因此，此设计倾向于在臂的伸缩油缸的侧面放置一个配重装置，并增加该装置的负荷。配重装置的质量是根据被抓取物品的负荷以及气缸的运行参数来设定的，以此来确保平衡条件的达成。5.2升降气缸5.2.1尺寸设计气缸在工作时的运行长度为118毫米，其内径设为110毫米，半径为设为55毫米，实际加速用时为0.1秒，工作时的压强为0.4兆帕,得驱动力：5.2.2尺寸校核1．测得此时手腕的质量为80kg,重力：2．测得此时加速度，惯性力：3.此外活塞等处的摩擦力，摩擦系数，总受力所以满足使用要求。5.3回转气缸5.3.1尺寸设计设计气缸长度为120毫米，气缸内径为210毫米,半径为105毫米,气缸的轴径为40毫米，而半径为20毫米,工作时的角速度，加度时间为0.5秒。可得力矩：5.3.2尺寸校核1．手臂转动器件的质量,同时检查其它部位的质量分布情况，质量均匀分布在一个半径的圆盘上，转动惯量：轴承与油封之间的摩擦力，其摩擦系数,得力矩：满足使用条件。第六章气动系统设计6.1气压传动系统工作原理图机械手的气体来源是从空气压缩机(排气压力大于0.4~0.6MPa)经快换接头至储气罐，之后经分水过滤器、调压阀、油雾喷射器至各气路的电磁阀，控制气缸和手部动作。图6-1机械手气动传动系统工作原理图表6—1组成部件序号型号规格名称数量1手动截止阀12储气罐23—26—分水过滤器14—20—减压阀15—20—油雾器16—1压力继电器1724-10-二位五通电磁滑阀1824-10-二位五通电磁滑阀4924-15-二位五通电磁滑阀110单向节流阀211-25单向节流阀212快速排气阀213气液转换器1节气门阻尼螺杆的作用是管理交通机构的速度，它需要安装在螺旋阀的排气口上。这样，开发起来就不会过于复杂，同时使用起来也很有效。与此同时为了改变空气回路，同时缩减螺旋阀的数量，这样采用了液压缓冲器对每个工作缸进行缓冲的方式，这样就会消除螺旋阀的空气阻尼成分，从而达到改变节气门或行程节气门的目的。盘管阀的尺寸是根据每个操作缸的规模、行程和速度计算得出来的，这是以所选盘管阀在压力下的额定流量为前提下选定的。第七章机械手的PLC控制系统设计考虑到机械手的灵活性，机械手的控制要用到管理和编程的控制器，每当机械手的工作顺序发生改变的时候，PLC程序就会对其进行调整，这样就会使得操作变的更加简单。7.1可编程序控制器的选择与操作过程7.1.1可编程序控制器的选择考虑到该机械手输入输出点少，程序不复杂，为了不浪费资源同时还能够节省资金，我们采用C28P可编程控制器的可能性对其它控制器的可能性较高。7.1.2可编程序控制器的工作过程可编程管理器采用了循环扫描的操作模式.精确的推进将分为四个阶段。分别为初始化方法。处理输入信号的阶段。程序处理阶段。输出处理阶段。7.2可编程序控制器的操作过程在可编程控制器跟它控制的机构类型产生关联的系统时，通常有七个过程。系统样式、投入和产出分配、绘制梯形图、助手计划、方案编制、调试以及保存程序7.3机械手可编程序控制器控制方案7.3.1控制系统的工作原理与要求1.控制目标本设计使用圆柱坐标气体操纵器。其手臂涉及到的自由度较其它型号坐标来说更少。除此之外其末端执行器还能够完成抓取等动作，其动作上面采用气体驱动。一组齿轮和齿条用于旋转，所以将气缸的线性运动改变为旋转。在这种方法中，可编程控制器的8个输出将连接到8个线圈，可能通过编程激发每个线圈在一个超乎寻常的约束序列，以形成操纵器添加预设的动作序列。如果想改变机械手的动作，要做的不是修改线路，而是稍微修改一下程序内的动作代码和顺序。另外，一个限位开关被放置在对面的六个动作端，除了抓握和解锁，还会告知其是否在原来的位置产生动作。如果它执行的命令做的不完美不到位，程序错误的指示灯就会通过闪烁来引起人注意，之后由人来对其程序做出改变。2.为符合实际工作时的条件，其模式可以设置为手动操作模式、单一操作模式和自动操作模式。（1）手动操作模式设置手动操作模式，便于调节和维护仪表。用按钮分别调节机械手的每个动作。（2）单动操作模式从设定的位置开始，它就会按照自己设定的步骤和顺序开始工作，每按一次开始按钮，机械手就会结束上一次命令。（3）自动操作模式按动开始键，机械手从原点开始，按照设定不断重复工作，直到程序结束。当它完成设定的任务之后，来到最后指定的地点停止。7.3.2机械手的工作流程气体操纵器的工作流程：（1）机械手要开始工作，首先通电，从而使机械手发生转动，直到正确的开关激活。（2）立柱上升线圈阀通电。（3）手臂伸长（4）手腕逆时（5）柱下移（6）用爪子夹住线圈阀通电，直到限位开关被激活。（7）提柱线圈阀通电，同时提柱至更高限位的开关被激活。（8）逆时针转动线圈阀与滑动接头后，限位开关发生逆时针方向的运动。（9）滑动接头开始收缩同时线圈阀开始通电，限位开关开始运作。（10）对立柱的左翻线圈阀进行通电，机械手发生左向旋转运动，一直到左限位开关激活。（11）臂伸螺旋阀通电后，臂增大，直至限位开关动作。（12）逆时针翻转滑行接头上的线圈阀，逆时针改变滑移接头，限位开关产生逆时针动作。（13）使立柱的螺旋阀下降同时立柱也会下降，以此会使下限位开关改变。（14）如果手指松开同时线圈阀开始通电，之后限位开关产生相应的改变。（15）当滑动接头开始收缩同时线圈阀连接通电，之后限位开关改变。进行一次过程完整的工作，之后重复上次的动作。（16）一旦停止按钮被熨烫或工作结束，机械手在此操作步骤中停止，只有重新启动，机械手才能与前一操作步骤统一。图7-1机械手自动控制工作流程框图7.3.3I/0分配 由设计系统的输入输出点的实际数量，可选OMRONC28P型PC。如图7-1所示。图7—1I/O分配7.3.4梯形图设计由此时机械手的逻辑时序图和分配，画出梯形图。第八章总结与展望本次课题的设计充分的了解到机械手对现代发