CN115229790B 基于自适应有限时间观测器的机械臂执行器故障诊断方法 （沈阳工业大学）_第1页
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基于自适应有限时间观测器的机械臂执行本发明涉及一种基于自适应有限时间观测输出机械臂执行器状态估计值且保证故障估计误差对于外界扰动以及系统不确定性在有限时23；3为大于0的常数；TP+P(A_KC)+λ2PP+I＜0Pf(x,τ)＝CTg(x,τ)i的导数；g(i,r)'为g(i,r)的转置矩32.根据权利要求1所述的一种基于自适应有限时间观测器的机械臂执行器故障诊断方3.根据权利要求1所述的一种基于自适应有限时间观测器的机械臂执行器故障诊断方4.根据权利要求3所述的一种基于自适应有限时间观测器的机械臂执行器故障诊断方45.根据权利要求1所述的一种基于自适应有限时间观测器的机械臂执行器故障诊断方为外界扰动d1的导数；In,Iq均为适维的单位6.根据权利要求5所述的一种基于自适应有限时间观测器的机械臂执行器故障诊断方5生抖振现象；模糊逻辑观测器虽可以在不确定环境中工作但在可靠性上有待进一步优化；6aA,B,C,D为适维的已知矩阵。7[0042]Pf(x,τ)＝CTgi[0053]其中，Δψ(t)是机械臂系统干扰项(外界扰动与不确定性之和)且范数有界；eout8[0056](2)针对在特定时间范围内的故障以及短时间内系统发生的微小故障，本发明能[0057](3)所设计的有限时间观测器具有非奇异结构，便于计算与实现，可实现快速诊a9A,B,C,D为适维的已知矩阵。为外界扰动d1的导数；In,Iq均为适维的单位[0090]2)输出机械臂执行器状态估计值且保证故障估计误差对于外界扰动以及系统不[0113]其中，Δψ(t)是机械臂系统干扰项(外界扰动与不确定性之和)且范数有界；eout[0114]将实时观测计算得到的故障残差值eout与故障评判阈值th进行比较，若存在某个[0118]针对式(1)形式的刚体机械臂动力学模型，转化成如式(3fa2[0129]可见本发明所设计的故障诊断方法相对传统自适应故障诊断方法的优势更加明

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