《建筑机器人多机协同作业技术规范》征求意见稿

1建筑机器人多机协同作业技术规范本文件规定了建筑机器人多机协同作业的协同作业系统架构、协同通信与数据交互、协同感知与定位、任务分配与调度、协同作业流程、人机协同与交互、安全要求及协同作业系统验收等内容。本文件适用于建筑施工场景中各类建筑机器人的多机协同作业系统的设计、部署、运行及验收，建筑机器人单机作业系统适配多机协同改造可参照本文件执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T4208外壳防护等级（IP代码）GB/T5226.7机械电气安全机械电气设备第7部分：工业机器人技术条件GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643机器人词汇GB/T20868工业机器人性能试验应用规范GB/T22239信息安全技术网络安全等级保护基本要求GB/T40813信息安全技术工业控制系统安全防护技术要求和测试评价方法GB/T43210.1机器人服务机器人模块化第1部分：通用要求GB/T45001职业健康安全管理体系要求及使用指南GB/T47014.2工业通信网络现场总线规范类型2元素：EtherNet/IP，ControlNet和DeviceNet规范第2部分：数据链路层协议规范GB50026工程测量标准GB50300建筑工程施工质量验收统一标准GB/T50326建设工程项目管理规范GB/T51301建筑信息模型设计交付标准GB55034建筑与市政施工现场安全卫生与职业健康通用规范JB/T10825工业机器人产品验收实施规范JGJ59建筑施工安全检查标准3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1建筑机器人constructionrobot应用于建筑与市政工程施工全流程，具备自主感知、决策、执行能力，可完成施工作业、物料转运、现场监测等任务的可编程机构。[来源：GB/T12643-2025，3.1，有修改]3.2多机协同作业multi-machinecooperation两台及以上建筑机器人（3.1）在协同作业系统（3.3）的统一管控下，基于信息交互和任务协调，实现时空配合、功能互补的协同作业模式。3.3协同作业系统collaborativeoperationsystem2由建筑机器人（3.1）本体、通信网络、感知定位模块、任务调度平台、人机交互终端等组成，实现多机协同作业（3.2）的软硬件一体化系统。3.4任务调度taskscheduling协同作业系统（3.3）根据施工任务要求、机器人状态及现场环境，对任务进行分配、路径规划、进度调控并消解作业冲突的过程。3.5机间通信inter-machinecommunication多台建筑机器人之间及机器人与调度平台之间进行数据、指令传输的信息交互行为。3.6安全互锁safetyinterlock为防止多机协同作业（3.2）中出现机械干涉、碰撞、指令错误执行等安全风险，在系统中设置的相互制约、联动保护的安全控制机制。3.7全局坐标系globalcoordinatesystem协同作业系统（3.3）中，以建筑施工现场基准点为标定依据，覆盖全部作业区域的统一坐标体系。3.8局部坐标系localcoordinatesystem单台建筑机器人（3.1）本体自带的、用于自身定位与运动控制的坐标体系。3.9时序协同timesequencecooperation多台建筑机器人（3.1）按照建筑施工工艺要求，在预设的时间节点完成对应作业动作，保障施工工序连续性与合规性的协同模式。3.10空间协同spacecooperation多台建筑机器人（3.1）在同一作业场景内，通过作业区域划分、空间位置管控、防碰撞机制，实现无干涉、高效率并行作业的协同模式。3.11功能协同functioncooperation多台建筑机器人（3.1）根据自身功能特性，完成工序衔接、能力互补、数据联动的协同作业模式，实现单一机器人无法完成的复合施工任务。4缩略语下列缩略语适用于本文件。AGV：自动导引车（AutomatedGuidedVehicle）AMR：自主移动机器人（AutonomousMobileRobot）API：应用程序编程接口（ApplicationProgrammingInterface）GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）TLV：标签-长度-值（Tag-Length-Value）UTC：世界协调时间（CoordinatedUniversalTime）5协同作业系统架构5.1系统组成协同作业系统应包含硬件层、软件层和应用层三层核心架构，各层级应功能独立且数据互通，整体满足建筑施工现场的作业环境和任务需求：3a)硬件层：包括建筑机器人本体、感知传感器（激光雷达、视觉相机、惯导模块等）、通信设备（工业交换机、无线基站等）、定位基站、调度服务器、人机交互终端等，硬件设备的性能应匹配协同作业的功能要求；b)软件层：包括操作系统、通信协议栈、感知定位算法库、任务调度引擎、数据管理系统、安全管控模块等，软件应具备兼容性、可扩展性和稳定性；c)应用层：包括施工任务管理、作业状态监控、多机协同控制、紧急干预、数据统计分析等功能模块，应贴合建筑施工的实际作业流程。5.2逻辑架构5.2.1感知层：实现现场环境、机器人位姿、作业目标的信息采集与预处理，为后续决策提供数据支撑，感知数据应实时、准确。5.2.2传输层：承担感知层、决策层、执行层之间的信息传输任务，保障数据和指令的高效、可靠传输，具备故障容错能力。5.2.3决策层：基于感知数据和施工任务要求，完成任务建模、分配、路径规划、冲突消解等决策分析，输出协同作业控制指令。5.2.4执行层：建筑机器人根据决策层的指令完成具体施工作业动作，同时将作业状态、设备运行数据实时反馈至决策层。5.2.5交互层：实现操作人员与协同作业系统的信息交互，支持远程监控、人工干预、参数配置等操作，具备友好的人机交互界面。5.3物理部署要求5.3.1协同作业系统的硬件设备应根据建筑施工现场的作业区域、施工流程进行布局，定位基站、通信基站的部署应保证信号覆盖无盲区，定位精度和通信质量满足作业要求。5.3.2调度服务器、核心通信设备应部署在通风、干燥、防尘的环境中，现场作业设备的外壳防护等级应符合GB/T4208的相关规定，适应建筑施工现场的恶劣环境。5.3.3设备部署应遵循GB55034的要求，与施工现场的施工机械、人员作业区域保持安全距离，避免相互干涉，同时应设置明显的设备标识和警示标志。5.3.4布线应规范、整齐，电力线缆与通信线缆应分开敷设，避免电磁干扰，线缆的选型和敷设应符合GB/T5226.7的规定。5.4系统兼容性与可扩展性要求5.4.1协同作业系统应具备多品牌、多类型建筑机器人的兼容接入能力，接入要求应符合GB/T43210.1的规定，支持不同功能、不同厂商的建筑机器人接入。5.4.2系统应支持作业场景、机器人数量、功能模块的弹性扩展，扩展后系统的通信性能、调度能力、安全机制应满足本文件的相关要求，无性能衰减或功能缺失。5.4.3系统软件应支持版本迭代与在线升级，升级过程应具备数据备份、回滚机制，升级不影响历史作业数据的完整性与可追溯性，升级后系统功能应与原有作业流程兼容。5.4.4系统应具备与建筑施工现场现有BIM系统、施工管理平台、智慧工地系统的对接能力，数据交互格式应符合GB/T51301的规定，实现施工数据的互联互通。6协同通信与数据交互6.1通信协议要求6.1.1机间通信及机器人与调度平台之间的通信协议应采用工业级标准协议，数据链路层协议应符合GB/T47014.2的规定。6.1.2通信协议应具备实时性、可靠性和兼容性，支持有线通信和无线通信两种方式，且两种方式可无缝切换。6.1.3协议应包含数据校验、重传机制，应对传输过程中的数据丢失、错误等问题，保证数据传输的准确性。46.1.4通信协议应具备可扩展性，支持新增建筑机器人设备和功能模块的接入，无需对原有协议体系进行大幅修改。6.2数据传输格式6.2.1数据传输应采用标准化的格式，支持基础数据类型（整型、浮点型、布尔型等）和复合数据类型（结构体、数组等）的传输，数据类型定义应遵循统一的语法规范。6.2.2设备状态、作业指令、感知数据等核心业务数据应采用TLV格式封装，报头应包含协议版本、设备ID、报文序号、时间戳等控制字段，保证数据的可识别和可追溯。6.2.3时间戳应采用UTC毫秒级标准，保证多机之间的时间同步，数据传输时应附带数据采集时间和传输时间，便于时序协同分析。6.2.4感知数据如点云、图像等大体积数据，可采用合适的压缩算法进行压缩传输，压缩和解压缩过程应保证数据的完整性，无失真或低失真。6.3网络性能要求6.3.1有线通信网络的带宽应不低于100Mbps，无线通信网络的带宽应不低于50Mbps，满足多机同时传输感知数据、状态数据和指令数据的带宽需求。6.3.2通信时延应控制在100ms以内，端到端的数据包丢失率应不高于0.1%，保证实时控制指令的快速、可靠传输。6.3.3网络应具备冗余设计，当部分通信链路发生故障时，系统应能自动切换至备用链路，网络恢复时间应不超过1s，不影响正常的协同作业。6.3.4网络应具备抗干扰能力，能抵御建筑施工现场的电磁干扰、多路径衰落等影响，保证通信质量的稳定性。6.4接口规范6.4.1协同作业系统的硬件设备之间、软硬件之间应采用标准化接口，包括物理接口和软件接口，物理接口的规格、引脚定义应统一，软件接口应提供标准化的API接口。6.4.2传感器、机器人本体、调度平台之间的接口应具备兼容性，不同品牌、型号的设备接入系统时，无需进行大量的二次开发。6.4.3接口应具备数据交互的安全机制，包括身份认证、数据加密等，防止未授权设备的接入和数据的窃取、篡改。6.4.4接口应提供详细的接口文档，包括接口定义、数据格式、调用方式、异常处理等内容，便于系统的集成和维护。6.5时间同步要求6.5.1协同作业系统应建立统一的时间同步机制，系统内所有建筑机器人、调度服务器、感知设备、定位基站的时间应保持同步，时间同步偏差应不超过10ms。6.5.2时间同步应采用北斗卫星导航系统或地面基准时钟源，时间同步协议应采用工业级标准协议，同步频率应不低于1Hz，保障多机时序协同的准确性。6.5.3当通信链路中断恢复后，系统应自动完成全节点时间重新同步，同步完成时间应不超过500ms，同步过程不影响正常作业指令的执行。6.6数据存储与管理要求6.6.1协同作业系统应具备全流程数据存储能力，存储内容应包括作业任务数据、机器人运行数据、感知定位数据、调度指令数据、异常处置数据、质量检测数据等，数据存储应完整、不可篡改。6.6.2作业过程数据的存储周期应不少于3年，设备运行数据、验收数据的存储周期应不少于设备全生命周期，数据存储格式应支持导出、查询、统计与溯源。6.6.3系统应具备数据备份与恢复机制，采用本地备份与异地备份相结合的方式，备份频率应不低于每日1次，数据恢复时间应不超过30min，保障数据安全。6.6.4数据管理应符合GB/T40813和GB/T22239的规定，具备数据分级分类管理、访问权限控制、操作日志留存功能，防止数据泄露、篡改与丢失。57协同感知与定位7.1环境建图与更新7.1.1协同作业系统应具备自主环境建图能力，可通过多机传感器的融合数据构建施工现场的三维环境地图，地图应包含作业区域、障碍物、施工设施、作业目标等关键信息，地图的分辨率应满足作业定位和路径规划的要求。7.1.2环境地图应支持动态更新，当施工现场的环境发生变化（如障碍物移动、新增施工设施等）时，系统应通过多机的感知数据实时检测环境变化，并对地图进行更新，更新延迟应不超过5s。7.1.3多机应进行感知数据的融合共享，单台机器人的局部环境数据应实时上传至调度平台，由调度平台融合生成全局环境地图，保证多机对环境认知的一致性。7.1.4环境建图的精度应符合建筑施工的作业要求，平面定位精度应不低于±50mm，高程精度应不低于±100mm。7.2机器人位姿感知7.2.1建筑机器人的位姿感知应包含位置、姿态、速度、加速度等信息，位姿感知的方式应采用多传感器融合定位，包括激光雷达、视觉相机、惯导模块、GPS等，感知数据应实时、准确。7.2.2机器人位姿感知的精度应符合GB/T12642的规定，自主移动机器人的定位精度应不低于±50mm，姿态角精度应不低于±1°。7.2.3单台机器人出现感知故障时，应能通过其他机器人的感知数据和全局地图实现位姿的辅助感知，保证位姿感知的连续性。7.2.4机器人应将位姿感知数据实时上传至调度平台，上传频率应不低于10Hz，便于调度平台对多机的位姿进行实时监控和协调。7.3目标与障碍物识别7.3.1协同作业系统应具备目标识别和障碍物识别能力，可识别施工目标（如作业面、物料、施工构件等）和各类障碍物（如人员、施工机械、临时设施、杂物等）。7.3.2目标识别应能准确获取目标的位置、形状、尺寸等信息，识别准确率应不低于95%，障碍物识别应能区分静态障碍物和动态障碍物，动态障碍物的运动轨迹预测准确率应不低于90%。7.3.3当识别到施工现场的人员和重要施工设施时，系统应进行重点标记，并实时跟踪其状态，为防碰撞和路径规划提供依据。7.3.4识别算法应具备抗干扰能力，能在建筑施工现场的光照变化、粉尘、遮挡等复杂环境下保持稳定的识别性能。7.4多机坐标系统一7.4.1协同作业系统应建立统一的全局坐标系，所有建筑机器人的局部坐标系应通过坐标变换转换至全局坐标系，保证多机的位置信息在同一坐标体系下，坐标变换的误差应不超过±10mm。7.4.2全局坐标系的建立应与建筑施工现场的建筑坐标系相匹配，坐标系的原点、坐标轴方向应根据施工现场的基准点进行标定，标定过程应符合GB50026的测量规范。7.4.3系统应具备坐标系校准能力，当机器人的位姿感知出现累计误差或全局坐标系发生偏移时，应能通过施工现场的基准点进行校准，校准过程应自动完成，无需人工干预或少量人工干预。7.4.4多机之间的相对坐标关系应实时更新，保证多机在协同作业过程中能准确感知相互之间的位置和距离，为空间协同和防碰撞提供保障。7.5感知数据融合要求7.5.1协同作业系统应采用多源异构数据融合算法，实现激光雷达、视觉相机、惯导模块、定位基站等多传感器数据的融合处理，数据融合应保证实时性、准确性与一致性。7.5.2多机感知数据融合应具备冗余容错能力，当单台机器人的感知传感器出现故障时，系统可通过周边机器人的感知数据完成环境信息补全，不影响整体协同作业的安全性。7.5.3感知数据融合的处理延迟应不超过200ms，满足多机协同作业实时控制的要求。67.6定位系统容错与补盲要求7.6.1协同作业系统应具备定位盲区补盲能力，针对施工现场地下空间、室内拐角、钢结构遮挡等定位信号弱区域，应通过增设定位基站、多机协同定位、视觉辅助定位等方式，保障定位精度满足本文件的要求。7.6.2当单台机器人出现定位信号中断时，系统应在500ms内检测到定位异常，并自动触发惯导模块辅助定位。7.6.3定位系统故障持续时间超过3s时，系统应自动触发对应机器人的减速、暂停指令，防止出现定位偏差导致的安全事故，故障排除并校准定位精度后，方可恢复作业。7.6.4全局坐标系的校准与复核应符合GB50026的规定，每日作业前应完成至少1次坐标系基准复核，作业过程中每8h应进行1次动态校准，保障坐标体系的准确性。8任务分配与调度8.1任务建模与分解8.1.1协同作业系统应根据建筑施工的施工方案和作业要求，对整体施工任务进行建模，任务模型应包含任务类型、作业内容、作业精度、作业时限、资源需求、工艺要求等关键信息。8.1.2整体任务应按照“可分解、可协同、可执行”的原则进行分解，分解为若干个子任务，子任务应具备独立性，同时满足整体任务的工艺逻辑和时序要求。8.1.3子任务的分解应考虑建筑机器人的功能、性能、作业范围等特性，使子任务与机器人的能力相匹配，避免出现任务过载或能力浪费的情况。8.1.4任务模型和子任务应存储在调度平台的任务管理模块中，支持任务的新增、修改、删除、查询等操作，同时应具备任务版本管理能力。8.2动态任务分配策略8.2.1系统应采用动态任务分配策略，根据机器人的实时状态（如电量、工作负荷、故障状态等）、现场环境变化和任务执行进度，对子任务进行动态分配和调整。8.2.2任务分配应遵循最优性原则，综合考虑作业效率、作业成本、设备损耗等因素，通过算法求解最优的任务分配方案，保证整体任务的高效执行。8.2.3当出现机器人故障、任务变更、环境突发变化等情况时，系统应能实时调整任务分配方案，将故障机器人的任务重新分配至其他正常机器人，调整过程应保证任务执行的连续性，无明显的作业中断。8.2.4任务分配方案应实时下发至对应的建筑机器人，同时在调度平台进行展示，操作人员可对任务分配方案进行人工干预和调整。8.3路径规划与协调8.3.1调度平台应根据全局环境地图、机器人位姿和任务要求，为每台机器人规划最优的作业路径，路径规划应遵循“最短路径、最少干涉、最高效率”的原则，同时考虑建筑施工的工艺要求和安全要求。8.3.2路径规划应具备动态调整能力，当现场环境发生变化（如新增障碍物、机器人位姿偏移等）时，应能实时对路径进行重新规划，重新规划的时间应不超过3s。8.3.3多机的作业路径应进行协调，避免出现路径交叉、重叠等冲突情况，对于必须交叉的路径，应设置通行优先级和避让规则，保证多机的有序通行。8.3.4机器人应严格按照规划的路径进行移动和作业，路径跟踪误差应不超过±100mm，路径跟踪精度测试方法应符合GB/T20868的相关规定。8.4冲突检测与消解8.4.1协同作业系统应具备实时冲突检测能力，可检测多机协同作业过程中的路径冲突、作业空间冲突、时序冲突等各类冲突，冲突检测的频率应不低于10Hz。8.4.2冲突检测应采用全局检测和局部检测相结合的方式，调度平台进行全局冲突检测，单台机器人进行局部冲突检测，检测结果实时交互，保证冲突检测的全面性和及时性。8.4.3当检测到冲突时，系统应根据冲突的类型、等级和影响范围，自动采取相应的消解措施，包括7路径调整、作业时序调整、机器人避让、任务暂停等。8.4.4冲突消解应遵循“安全优先、效率次之”的原则，在保证无安全风险的前提下，尽量减少对作业效率的影响，冲突消解完成后，系统应恢复正常的协同作业。8.5任务优先级管理8.5.1系统应建立任务优先级管理机制，根据施工任务的工艺要求、紧急程度、重要性等因素，为每个任务和子任务设置优先级，优先级分为不同的等级，可进行灵活配置。8.5.2关键施工工序、紧急抢修任务、影响整体施工进度的任务应设置为高优先级，常规作业任务设置为普通优先级，辅助作业任务设置为低优先级。8.5.3在任务分配、路径规划、冲突消解等过程中，系统应优先保障高优先级任务的执行，当高优先级任务与低优先级任务发生冲突时，低优先级任务应主动避让。8.5.4任务优先级可根据施工实际情况进行动态调整，操作人员可在调度平台对任务优先级进行修改，修改后应实时生效。8.6作业进度管控要求8.6.1协同作业系统应具备作业进度实时跟踪与管控能力，基于施工计划与任务分解模型，实时统计整体任务与各子任务的完成进度，进度统计刷新频率应不低于1Hz。8.6.2系统应设置进度预警阈值，当实际作业进度滞后于计划进度10%及以上时，应自动发出进度预警，并通过动态调整任务分配、优化路径规划、补充作业资源等方式，消除进度偏差。8.6.3进度管控数据应实时同步至调度平台与施工现场管理系统，支持进度数据的可视化展示、统计分析与报表导出，进度管理应符合GB/T50326的相关规定。8.6.4当出现重大设计变更、施工方案调整时，系统应支持任务模型与进度计划的同步更新。8.7能耗与设备寿命优化调度8.7.1任务分配与调度应综合考虑建筑机器人的电量状态、设备损耗、累计运行时长，优先分配电量充足、运行状态良好的机器人执行高负荷作业任务，避免设备过载运行。8.7.2系统应具备电量预警与自动补能调度能力，当机器人剩余电量低于20%时，应自动触发低电量预警，并规划最优路径调度机器人至补能区域，同时将未完成任务重新分配至其他正常机器人。8.7.3调度策略应均衡各机器人的作业负荷与累计运行时长，避免单台设备长期高负荷运行，延长设备使用寿命，设备负荷均衡偏差应不超过20%。9协同作业流程9.1作业准备9.1.1场地勘察与标定9.1.1.1作业前应组织专业人员对建筑施工现场进行全面勘察，勘察内容包括作业区域范围、地形地貌、施工设施布局、障碍物分布、基准点位置、通信和定位信号覆盖情况等，形成场地勘察报告。9.1.1.2根据场地勘察报告，对协同作业系统的全局坐标系进行标定，标定应采用施工现场的建筑基准点作为参考，标定精度应符合建筑施工测量规范的要求。9.1.1.3对定位基站、通信基站等设备的部署位置进行确认和调整，保证信号覆盖无盲区，同时对施工现场的障碍物进行清理，对危险区域进行隔离，设置安全警示标志，应符合GB55034的规定。9.1.1.4将场地勘察数据、坐标系标定数据、环境地图数据等导入协同作业系统的调度平台，完成系统的场地信息配置。9.1.2设备自检与状态确认9.1.2.1建筑机器人本体应进行全面的自检，自检内容包括机械结构、电气系统、感知传感器、通信模块、驱动系统、作业执行机构等，自检结果应实时上传至调度平台。9.1.2.2协同作业系统的通信设备、定位设备、调度服务器、人机交互终端等硬件设备应进行自检，检查设备的供电、连接、运行状态等，保证设备正常工作。89.1.2.3系统软件应进行自检，检查操作系统、协议栈、算法库、调度引擎等模块的运行状态，保证软件无故障、无漏洞。9.1.2.4操作人员在调度平台对所有设备的自检结果进行审核和状态确认，确认所有设备状态正常，满足协同作业要求时，才进入下一步作业流程；若发现设备故障，应及时进行维修和调试，直至设备恢复正常。9.2作业启动与同步9.2.1操作人员在调度平台根据施工任务要求，下发整体作业任务和协同作业指令，指令应包含任务模型、子任务分配方案、作业路径、作业时序、优先级等信息。9.2.2各建筑机器人接收到作业指令后，应进行指令解析和确认，并将确认信息反馈至调度平台，调度平台确认所有机器人均已接收并解析指令后，下发同步启动指令。9.2.3所有建筑机器人应根据同步启动指令，实现作业的同步启动，启动时间偏差应不超过500ms，保证多机协同作业的时序一致性。9.2.4作业启动后，各机器人应将实时的作业状态、设备运行数据上传至调度平台，调度平台对多机的作业启动情况进行实时监控，发现异常及时发出警示。9.3协同作业执行9.3.1时序协同9.3.1.1多机协同作业应严格遵循预设的作业时序，各机器人的作业动作、移动过程应按照时序要求进行，时序偏差应不超过1s，保证施工工艺的连续性和准确性。9.3.1.2调度平台应实时监控多机的作业时序，当出现时序偏差时，应及时发出调整指令，机器人根据指令调整作业速度和作业节奏，消除时序偏差。9.3.1.3对于有严格工艺时序要求的施工工序，应设置时序校验点，机器人在到达校验点时，应将作业状态反馈至调度平台，调度平台确认时序符合要求后，方可继续执行后续作业。9.3.1.4当出现机器人故障、环境突发变化等情况导致时序无法正常执行时，系统应根据任务优先级，对作业时序进行动态调整，保证关键工序的时序要求。9.3.2空间协同9.3.2.1多机的作业空间应进行合理划分和协调，避免出现作业空间重叠、机械干涉等情况，各机器人应在指定的作业空间内完成作业动作。9.3.2.2机器人在移动和作业过程中，应实时感知相互之间的位置和距离，当两台机器人之间的距离小于安全距离时，系统应自动触发避让机制，其中一台机器人暂停作业或移动，直至距离恢复至安全距离以上。9.3.2.3对于大型建筑机器人或作业空间有限的区域，应设置专属的作业通道和作业区域，其他机器人不得随意进入，保证空间协同的安全性。9.3.2.4调度平台应实时展示多机的空间位置和作业空间分布，操作人员可通过平台对多机的空间协同进行实时监控和人工干预。9.3.3功能协同9.3.3.1多机应根据自身的功能特性，实现功能互补和协同配合，完成整体施工任务。示例：搬运机器人为作业机器人输送物料，作业机器人完成施工作业，监9.3.3.2功能协同过程中，各机器人之间应进行实时的信息交互。示例：搬运机器人应将物料的输送状态、位置信息反馈至作业机器人，作业9.3.3.3当某一机器人的功能出现部分故障时，系统应根据其他机器人的功能特性，进行功能替代和协同调整，保证整体作业任务的正常执行。9.3.3.4作业质量检测机器人的检测数据应实时反馈至作业机器人和调度平台，作业机器人根据检测数据及时调整作业参数，保证作业质量符合施工要求。9.4作业暂停与恢复9.4.1当出现设备故障、环境突发变化、人员干预、作业质量不达标等情况时，系统可自动或人工触9发作业暂停指令，暂停指令可针对单台机器人、部分机器人或整个协同作业系统。9.4.2机器人接收到暂停指令后，应立即停止当前的作业动作和移动过程，保持当前的位姿状态，并将暂停状态反馈至调度平台，同时采取必要的安全防护措施，防止设备和施工构件受损。9.4.3作业暂停后，操作人员应及时排查暂停原因，进行故障维修、环境处理、参数调整等工作，处理完成后，应进行状态确认，保证设备和环境满足恢复作业的要求。9.4.4操作人员在调度平台下发作业恢复指令，机器人接收到指令后，应从暂停的位置和状态开始，继续执行未完成的作业任务，恢复作业后的作业时序和空间协同应保持连续，作业质量不受影响。9.5作业结束与复位9.5.1当机器人完成分配的子任务或整个协同作业系统完成整体施工任务后，机器人应自动发出作业完成信号，反馈至调度平台。9.5.2调度平台对所有机器人的作业完成情况进行审核和确认，检查作业任务是否全部完成、作业质量是否符合要求，审核通过后，下发作业结束和复位指令。9.5.3各机器人接收到指令后，应按照预设的路径返回至指定的复位位置，复位位置应选择在施工现场的安全区域，便于设备的维护和管理，机器人的复位精度应不低于±100mm。9.5.4机器人到达复位位置后，应进行设备自检和状态恢复，关闭不必要的作业模块，仅保持通信和监控模块的运行，同时将作业完成数据、设备运行数据、作业质量数据等上传至调度平台，形成作业报告。9.5.5操作人员对作业报告进行审核和存档，对协同作业系统的所有设备进行全面的检查和维护，为下一次协同作业做好准备。9.6作业质量过程管控9.6.1协同作业前，应将施工质量验收标准、工艺参数、精度要求录入协同作业系统，系统应基于质量要求生成机器人作业控制参数。9.6.2作业过程中，质量监测机器人应按预设的检测频率与检测点位，完成作业质量实时检测，检测数据应实时反馈至调度平台与作业机器人，作业机器人应根据检测数据动态调整作业参数，实现闭环质量管控。9.6.3系统应设置质量预警与不合格处置机制，当检测数据超出质量允许偏差时，应自动发出质量预警，暂停对应区域的后续作业，同时下发整改子任务至对应机器人，整改完成后重新进行质量检测，直至符合要求。9.6.4每道工序完成后，系统应自动生成工序质量检测报告，报告内容应包括检测点位、检测数据、偏差情况、验收结果，质量验收流程应符合GB50300的规定，未经验收合格不应进入下一道工序。9.7应急处置9.7.1协同作业系统应制定专项应急预案，针对设备故障、碰撞风险、人员闯入、通信中断、火灾、极端天气等突发事件，明确应急处置流程、责任分工与处置措施。9.7.2当发生突发事件时，系统应第一时间自动触发对应等级的安全防护指令，包括声光警示、作业暂停、紧急停机、人员疏散提示等，同时向操作人员发出应急报警，报警信息应明确事件类型、位置、影响范围。9.7.3操作人员接到应急报警后，应按应急预案要求完成事件处置，处置过程中人工干预指令的优先级高于系统自动指令，处置完成后应记录事件全过程，形成应急处置报告，并存档留存。9.7.4针对突发事件，系统应具备事件复盘功能，可回溯事件发生前15min至处置完成的全流程数据，包括机器人运行数据、调度指令、感知数据、操作记录，用于事件原因分析与流程优化。10人机协同与交互10.1警示与防护10.1.1建筑机器人的作业区域应设置明显的警示标志和防护设施，警示标志应符合GB55034的规定，包括警示灯、警示标识、防护围栏等，防护设施应具备足够的强度和稳定性。10.1.2机器人在移动和作业过程中，应实时发出声光警示，当检测到作业区域内有人员进入时，应立即增大警示音量和警示灯闪烁频率，同时降低移动速度或暂停作业。10.1.3协同作业系统的调度平台应设置声光警示模块，当出现设备故障、作业冲突、安全风险等情况时，应及时发出警示，提醒操作人员进行处理。10.1.4操作人员进入机器人作业区域时，应佩戴专用的身份识别设备，系统识别到操作人员后，应进行局部作业暂停，保证操作人员的人身安全，操作人员离开后，自动恢复作业。10.2远程监控与干预10.2.1调度平台应具备远程实时监控能力，可展示多台建筑机器人的实时位姿、作业状态、设备运行参数、现场环境画面等信息，监控画面应清晰、流畅，刷新频率应不低于10fps。10.2.2监控界面应具备多窗口、多视角展示功能，操作人员可灵活切换监控对象和监控视角，同时可对机器人的作业数据进行实时查询、统计和分析。10.2.3操作人员在调度平台可进行人工干预操作，包括任务调整、路径修改、作业暂停/恢复、机器人手动控制等，人工干预指令的优先级应高于系统自动指令。10.2.4远程干预应具备权限管理机制，不同级别的操作人员分配不同的操作权限，防止未授权的人工干预，操作记录应实时存档，便于追溯和查询。10.3紧急停机机制10.3.1协同作业系统应设置多层级的紧急停机机制，包括机器人本地紧急停机、调度平台远程紧急停机、施工现场紧急停机按钮，紧急停机指令的优先级为最高级别。10.3.2机器人本体应设置明显的本地紧急停机按钮，按钮应具备防误触设计，当现场出现紧急情况时，操作人员可直接按下按钮，实现机器人的紧急停机。10.3.3调度平台应设置远程紧急停机功能，操作人员可通过平台对单台机器人、部分机器人或整个协同作业系统进行远程紧急停机，停机指令的传输应保证快速、可靠，无延迟。10.3.4施工现场的关键位置应设置现场紧急停机按钮，按钮的布置应保证操作人员在作业区域内均可快速触及，按下按钮后，整个协同作业系统应立即停机。10.3.5紧急停机后，机器人应立即停止所有的作业动作和移动过程，切断作业执行机构的动力供应，同时将停机状态反馈至调度平台，故障排除后，需通过人工确认方可恢复运行。10.4人员资质与培训10.4.1协同作业系统的操作人员应具备相应的专业能力，经培训考核合格后方可上岗作业，特种作业相关操作应符合《建筑施工特种作业人员管理规定》的规定。10.4.2操作人员培训内容应包括协同作业系统原理、操作流程、参数配置、应急处置、安全规范等，培训后应进行理论与实操考核，考核合格方可授予对应操作权限。10.4.3应定期对操作人员进行继续教育与技能复训，复训周期应不超过1年，及时更新系统升级、标准更新、工艺优化相关的内容，保障操作人员能力符合作业要求。10.4.4无资质、未授权人员不应操作协同作业系统，系统权限管理应做到一人一账号，操作记录全程可追溯。10.5人机交互界面设计10.5.1人机交互界面设计应符合人体工效学要求，界面布局清晰、功能分区明确，操作流程简洁易懂，具备操作引导与异常提示功能。10.5.2交互界面应具备多机状态可视化展示功能，可实时展示全局环境地图、机器人位姿、作业进度、设备状态、报警信息等内容，数据刷新频率应不低于10fps。10.5.3界面应具备分级操作权限，不同权限的操作人员仅可查看与操作对应权限范围内的功能，高风险操作应设置二次确认与防误触机制。10.5.4交互界面应具备异常信息弹窗提示与声光联动功能，当出现设备故障、安全风险、质量偏差等异常情况时，应在界面显著位置提示异常内容与处置建议。11安全要求11.1机械安全11.1.1建筑机器人的机械结构设计应符合机械安全的通用要求，机械零部件的强度、刚度、稳定性应满足作业载荷的要求，避免出现机械断裂、变形等故障。11.1.2机器人的运动部件应设置防护装置，防护装置的设计和安装应符合GB/T5226.7的规定，防止人员接触运动部件造成伤害，防护装置应具备可拆卸性，便于设备的维护和检修。11.1.3机器人的作业执行机构应设置限位装置和缓冲装置，防止因超行程运动造成设备损坏和施工事故，缓冲装置的缓冲性能应匹配作业执行机构的运动速度和载荷。11.1.4多机协同作业过程中，应设置机械安全互锁机制，当出现机械干涉风险时，系统应自动触发机械制动，防止机械碰撞和干涉。11.1.5机器人的机械结构应定期进行检查、维护和保养，及时更换磨损、老化的零部件，保证机械结构的安全性和可靠性。11.2电气安全11.2.1建筑机器人和协同作业系统的电气设计应符合GB/T5226.7的规定，满足电击防护、电气设备保护、等电位联结等要求。11.2.2电气设备的标称电压应不超过AC1000V或DC1500V，额定频率不超过200Hz，电气线路的布线应规范，线径选择应匹配用电设备的功率需求，避免出现过载、短路等情况。11.2.3系统应设置完善的接地保护和漏电保护装置，接地电阻应满足GB/T16895.3的要求，漏电保护装置的动作电流和动作时间应满足安全防护要求，当出现漏电故障时，应立即切断电源。11.2.4电气设备的外壳防护等级应符合GB/T4208的规定，适应建筑施工现场的粉尘、水汽等恶劣环境，防止电气设备进水、进尘造成故障和安全事故。11.2.5施工现场的临时用电应符合GB55034的规定，电力线缆应采用阻燃、耐磨损的电缆，不应私拉乱接电线，电气设备的操作应符合安全操作规程。11.3网络安全11.3.1协同作业系统的网络安全应符合GB/T40813的规定，采取必要的安全防护技术和措施，保障工业控制系统的网络安全。11.3.2系统应设置网络隔离机制，将生产控制网络与办公网络、互联网进行物理隔离或逻辑隔离，防止外部网络的攻击和入侵。11.3.3建立完善的身份认证和访问控制机制，对设备和操作人员的网络访问进行严格的身份认证，分配不同的访问权限，防止未授权的设备和人员接入网络。11.3.4对网络传输的数据进行加密处理，采用加密算法对作业指令、设备状态、感知数据等核心数据进行加密，防止数据在传输过程中被窃取、篡改。11.3.5系统应具备网络入侵检测和防御能力，实时监控网络流量和网络行为，及时发现和阻止网络攻击、病毒感染等网络安全事件，同时建立网络安全应急响应机制，对网络安全事件进行及时处理。11.4防碰撞与避障11.4.1建筑机器人应具备完善的防碰撞和避障功能，防碰撞和避障的设计应符合建筑施工现场的作业要求，能有效识别静态障碍物和动态障碍物。11.4.2机器人应采用多传感器融合的方式进行碰撞检测和障碍物识别，当检测到障碍物时，应根据障碍物的距离、类型、运动状态，自动采取减速、避让、暂停等措施，避障的响应时间应不应超过500ms。11.4.3多机之间应设置防碰撞安全距离，当两台机器人之间的距离小于安全距离时，系统应自动触发防碰撞机制，保证多机之间不发生碰撞。11.4.4机器人的避障路径应进行合理规划，避障过程中应保证机器人的位姿稳定，不影响后续的作业流程，避障完成后，应自动返回至原规划路径继续作业。11.4.5当避障失败或出现突发碰撞风险时，系统应立即触发紧急停机机制，防止碰撞事故的发生。11.5失效保护与冗余设计11.5.1协同作业系统应具备完善的失效保护功能，当某一设备、模块或链路出现故障时，系统应能及时检测到故障，并采取相应的保护措施，防止故障扩大，保证系统的整体安全性。11.5.2机器人的核心部件应采用冗余设计，当主部件出现故障时，备用部件应能自动切换投入使用，切换时间应不超过1s，保证机器人作业的连续性。11.5.3通信网络和定位系统应采用冗余设计，设置备用通信链路和备用定位基站，当主通信链路或主定位基站出现故障时，应能自动切换至备用设备，保证通信和定位的连续性。11.5.4调度平台的服务器应采用双机热备或集群部署方式，当主服务器出现故障时，备用服务器应能立即接管系统的调度和管控功能，无数据丢失和作业中断。11.5.5系统应具备故障自诊断和故障报警功能，实时检测设备和模块的运行状态，及时发现故障并发出报警信息，同时提供故障诊断结果和维修建议，便于操作人员快速处理故障。11.6职业健康与环境安全11.6.1建筑机器人多机协同作业应符合GB55034和GB/T45001的规定，应采取有效措施控制施工现场的粉尘、噪声、振动、有害气体等职业危害因素。11.6.2机器人作业过程中产生的废渣、废水、废弃物料等，应按施工现场环境保护要求分类收集、处置，不得随意排放、丢弃，避免污染施工现场环境。11.6.3高温、高湿、低温等特殊环境下作业时，应采取相应的防护措施，保障设备运行安全与现场作业人员的职业健康。11.6.4施工现场安全检查应符合JGJ59的规定，每日作业前应对协同作业系统的安全防护装置、警示设施、应急设备进行检查，检查合格方可启动作业。11.7消防安全要求11.7.1作业区域应按要求配备消防器材、消防设施，消防通道应保持畅通，不应占用、堵塞消防通道。11.7.2建筑机器人的电气设备、充电设施、线缆敷设应符合消防安全要求，不应违规用电；焊接、切割等动火作业机器人作业时，应落实动火审批制度，配备现场看火人员与灭火器材。11.7.3协同作业系统应具备火灾隐患监测与报警功能，当检测到施工现场火情、烟雾时，应立即发出火灾报警，暂停所有机器人作业，切断非消防电源，联动现场消防设施。11.7.4在易燃易爆危险区域内不宜进行建筑机器人多机协同作业；确需作业的，应采取专项防爆安全措施，符合《中华人民共和国消防法》易燃易爆场所作业的相关规定。11.8特殊环境作业11.8.1夜间作业时，作业区域应设置充足的照明设施，照明亮度应满足机器人感知识别与人员作业的要求，机器人应开启警示灯与反光标识，无照明条件下不应进行作业。11.8.2雨季作业时，现场作业的建筑机器人外壳防护等级应不低于IP54，电气设备应采取防水、防潮措施，作业区域应设置排水设施，在积水、雷击环境下不应进行作业。11.8.3高温天气作业时，应合理安排作业时间，避开高温时段，机器人应采取散热防护措施，实时监测设备温度，当设备温度超过额定限值时，应暂停作业，防止设备过热损坏。11.8.4有限空间作业时，应先完成有限空间气体检测、通风换气，符合有限空间作业安全要求后方可进入，机器人应配备有毒有害气体检测模块，实时监测有限空间环境；当检测到环境超标时，应立即退出有限空间并发出报警。12协同作业系统验收12.1功能验收12.1.1协同作业系统的功能验收应按照JB/T10825的相关规定执行，验收内容应覆盖本文件规定的所有核心功能：a)系统架构验收：检查系统的硬件层、软件层、应用层是否完整，各层级的设备和模块是否匹配，物理部署是否符合要求；b)通信与数据交互验收：测试通信协议的符合性、数据传输格式的标准化、网络性能指标（带宽、时延、丢包率）是否满足要求，接口的兼容性和安全性是否达标；c)协同感知与定位验收：测试环境建图的精度和动态更新能力、机器人位姿感知的精度、目标与障碍物识别的准确率、多机坐标系统一的精度是否符合要求；d)任务分配与调度验收：测试任务建模与分解的合理性、动态任务分配的有效性、路径规划的最优性、冲突检测与消解的及时性、任务优先级管理的准确性；e)协同作业流程验收：按照本文件规定的作业准备、作业启动与同步、协同作业执行、作业暂停与恢复、作业结束与复位流程进行全流程测试，检查流程的顺畅性和规范性；f)人机协同与交互验收：测试警示与防护、远程监控与干预、紧急停机机制的有效性和可靠性；g)安全防护验收：测试机械安全、电气安全、网络安全、防碰撞与避障、失效保护与冗余设计的功能是否符合要求。12.1.2所有功能测试项均应合格，方可通过功能验收；若有测试项不合格，应进行整改，整改完成后重新测试，直至测试合格。12.2性能验收12.2.1协同作业系统的性能验收应符合以下三个核心指标要求：a)作业效率验收：选取典型的建筑施工任务进行多机协同作业测试，统计实际作业完成时间，与预设的作业时间进行对比，作业效率应不低于预设值的90%；同时统计多机协同作业的整体效率，应高于单台机器人单机作业效率的叠加值的70%（考虑协同损耗）；b)作业精度验收：对建筑机器人的作业成果进行检测，作业精度应符合建筑施工的相关规范和设计要求，同时满足本文件规定的感知定位精度、路径跟踪精度、复位精度等指标要求；c)系统稳定性验收：进行连续72h的满负荷协同作业测试，测试过程中系统的设备运行、数据传输、任务调度、协同作业等应保持稳定，无故障、无死机、无数据丢失；故障发生率应不高于0.1次/100h，故障恢复时间应不超过5min。12.2.2性能指标的测试应进行不少于3次重复测试，取平均值作为最终测试结果，所有性能指标均应满足要求，方可通过性能验收；若指标不达标，应分析原因并进行优化整改，重新测试直至合格。12.3安全性验收12.3.1协同作业系统的安全性验收应作为验收的重点内容，验收应符合GB55034、GB/T5226.7和GB/T40813的规定，包括但不限于：a)机械安全验收：检查机械结构的强度、刚度、稳定性，运动部件的防护装置，限位装置和缓冲装置的有效性，机械安全互锁机制的可靠性；b)电气安全验收：检测电击防护、接地保护、漏电保护装置的性能，电气线路的布线和线径选择，电气设备的外壳防护等级，临时用电的规范性；c)网络安全验收：测试网络隔离、身份认证、访问控制、数据加密、入侵检测与防御等网络安全措施的有效性，模拟网络攻击和入侵，检查系统的防御能力；d)防碰撞与避障验收：在施工现场设置不同类型的障碍物（静态、动态），测试机器人的避障响应时间、避障路径规划的合理性，多机防碰撞安全距离的有效性，模拟碰撞风险，检查防碰撞机制的触发效果；e)失效保护与冗余验收：人为模拟设备、模块、链路的故障，测试系统的故障检测能力、失效保护措施的有效性，冗余部件和备用设备的自动切换能力，切换后的系统运行状态；f)紧急停机验收：分别测试机器人本地紧急停机、调度平台远程紧急停机、施工现场紧急停机按钮的停机效果，检查停机的及时性和可靠性，停机后机器人的状态保持情况。12.3.2安全性验收应进行现场实测和模拟测试相结合，所有安全测试项均应合格，且系统在测试过程中无任何安全事故发生，方可通过安全性验收；若存在安全隐患，应立即整改，整改完成后重新组织验12.3.3协同作业系统只有同时通过功能验收、性能验收和安全性验收，方可判定为整体验收合格；验收合格后，方可正式投入建筑施工现场使用。12.4试运行要求12.4.1协同作业系统安装调试完成后，应进行不少于连续168h的试运行，试运行应在建筑施工现场实际作业环境下进行，模拟实际施工任务完成多机协同作业全流程测试。12.4.2试运行过程中，应记录系统的运行状态、功能实现情况、性能指标、故障情况、安全机制触发情况，试运行期间系统核心功能应全部正常实现，性能指标应符合本文件要求，故障停机时间累计应不12.4.3试运行过程中出现的问题应完成整改，整改后应重新进行试运行，直至试运行全部指标合格，试运行合格后方可组织正式验收。12.4.4试运行结束后，应编制试运行报告，报告内容应包括试运行概况、测试内容、测试数据、故障情况、整改情况、试运行结论，作为验收的必备资料。12.5验收组织与程序12.5.1协同作业系统验收应由建设单位组织，监理单位、施工单位、系统运维单位、设计单位等共同参与，验收组应具备相应的专业技术能力，验收流程应符合GB50300的规定。12.5.2验收前，供货单位应提交完整的验收资料，验收资料审核合格后，方可组织现场验收。12.5.3验收应按资料审查、现场实测、功能测试、性能验证、安全检查的流程进行，验收过程应做好记录，所有验收测试项均应现场实测实量，不得伪造、篡改测试数据。12.5.4验收合格的，应出具验收合格报告，参与验收的各方应签字确认；验收不合格的，应明确整改意见与整改期限，整改完成后重新组织验收，直至验收合格。12.6验收文档要求12.6.1协同作业系统验收时，应提交以下完整的技术与管理文档，文档应真实、完整、规范，应符合档案管理要求：a)系统设计方案、施工组织设计、设备清单与技术参数；b)设备出厂合格证明、检测报告、软件著作权证明；c)安装调试记录、自检报告、试运行报告；d)系统操作手册、维护手册、应急预案；e)测试用例、现场测试记录、数据报表；f)其他相关技术与管理资料。12.6.2验收合格后，所有验收文档应存档留存，存档期限应不少于系统全生命周期，作为系统运维、升级、改造的技术依据。（资料性）典型协同作业场景示例A.1混凝土浇筑多机协同作业场景A.1.1参与机器人类型混凝土转运AGV/AMR、混凝土浇筑机器人、混凝土抹平机器人、施工质量监测机器人。A.1.2协同作业流程A.1.2.1调度平台根据浇筑作业面范围、混凝土需求量，将物料转运子任务动态分配至多台转运AGV/AMR，规划最优转运路径，避免路径冲突。A.1.2.2转运AGV/AMR按调度指令将混凝土从搅拌站输送至指定浇筑作业面，实时向浇筑机器人反馈物料位置、输送进度。A.1.2.3浇筑机器人根据物料到位情况，按施工工艺完成梁、板、柱的混凝土浇筑，同时向调度平台和抹平机器人反馈浇筑进度、作业面位置。A.1.2.4抹平机器人根据浇筑机器人的进度，实现时序协同跟进作业，对已浇筑完成的混凝土面进行抹平，避免混凝土初凝影响施工质量。A.1.2.5质量监测机器人对浇筑、抹平后的作业面进行实时检测，将平整度、浇筑密实度等数据反馈至浇筑/抹平机器人，机器人根据检测数据动态调整作业参数。A.1.2.6若某台转运AGV/AMR电量低或出现故障，调度平台立即将其未完成的转运子任务重新分配至其他状态正常的转运设备，保证物料供应连续。A.1.3核心协同要求重点实现空间协同（转运设备与作业设备作业区域无干涉）、时序协同（抹平作业与浇筑作业的节奏匹配）、功能协同（监测数据指导作业参数调整），防碰撞安全距离不小于1.5m。A.2室内抹灰多机协同作业场景A.2.1参与机器人类型砂浆转运机器人、墙面抹灰机器人、阴阳角修型机器人、抹灰质量检测机器人。A.2.2协同作业流程A.2.2.1调度平台根据室内楼层户型、抹灰面积，将抹灰任务分解为墙面分区域子任务，分配至多台抹灰机器人，同时为转运机器人规划点对点的砂浆输送路径。A.2.2.2砂浆转运机器人按调度指令向各抹灰机器人的料仓补料，补料完成后反馈状态至调度平台，抹灰机器人收到补料信号后启动抹灰作业。A.2.2.3多台抹灰机器人在各自分配的墙面区域同步作业，实现空间协同，避免作业区域重叠。A.2.2.4阴阳角修型机器人根据抹灰机器人的作业进度，对墙面阴阳角进行精细化修型，与抹灰作业形成功能互补。A.2.2.5质量监测机器人对抹灰完成的墙面进行垂直度、平整度检测，检测不合格的区域反馈至调度平台，调度平台下发返工子任务至对应抹灰机器人。A.2.2.6作业过程中，若某区域抹灰机器人出现作业精度偏差，调度平台实时调整其作业参数，同时暂停周边关联设备的作业，避免干涉。A.2.3核心协同要求重点实现任务分配的精细化（按墙面区域合理拆分任务）、时序协同（修型作业滞后抹灰作业的时间控制），抹灰机器人之间的作业空间间距不小于1.0m。A.3现场物料搬运多机协同作业场景A.3.1参与机器人类型重型物料搬运AMR、轻型物料转运机器人、物料码垛机器人、现场导航机器人。A.3.2协同作业流程A.3.2.1调度平台根据物料类型、重量、搬运目的地，将搬运任务分解为装卸子任务、转运子任务、码垛子任务。A.3.2.2重型物料搬运AMR完成大型构件的装卸和长距离转运，轻型物料转运机器人完成小型辅料的短距离输送。A.3.2.3导航机器人在施工现场复杂路段为搬运机器人提供实时定位和路径引导，解决局部定位盲区A.3.2.4物料到达目的地后，码垛机器人按施工要求完成物料的标准化码垛，同时将码垛位置、物料数量反馈至调度平台，形成物料管理台账。A.3.2.5调度平台实时监控所有搬运设备的位置、载荷、电量，对拥堵路段进行路径动态调整，实现多机的路径协同。A.3.3核心协同要求重点实现设备能力与任务的匹配（按物料重量分配对应搬运机器人）、路径规划的动态性（规避拥堵和障碍物），搬运机器人在通道内的通行优先级按载荷重量从高到低设定。A.4钢结构焊接多机协同作业场景A.4.1参与机器人类型钢结构定位机器人、焊接机器人、焊道清理机器人、焊接质量检测机器人。A.4.2协同作业流程A.4.2.1钢结构定位机器人完成钢构件的精准定位和固定，将位姿数据实时反馈至焊接机器人和调度平台，保证焊接基准的一致性。A.4.2.2调度平台根据钢构件的焊接点位、焊接工艺要求，将焊点子任务分配至多台焊接机器人，实现多点位同步焊接。A.4.2.3焊接机器人按调度指令完成焊接作业，实时反馈焊接进度、焊接参数（电流、电压、焊接速度）至调度平台。A.4.2.4焊道清理机器人根据焊接机器人的作业进度，对已完成的焊道进行除渣、打磨，实现功能协A.4.2.5焊接质量检测机器人对焊道进行无损检测，检测合格的点位标记为完成，不合格的点位由调度平台下发补焊子任务至对应焊接机器人。A.4.2.6作业过程中，多机保持空间协同，焊接机器人与清理、检测机器人的作业间距不小于0.8m，防止高温焊渣造成设备损坏。A.4.3核心协同要求重点实现定位精度的协同、焊接参数的统一管控，多台焊接机器人的作业时序根据钢构件的应力要求调整，避免焊接变形。（资料性）协同作业日志记录模板B.1基础作业信息协同作业前应完成建筑机器人的基本作业信息，包括但不限于：a)项目名称；b)作业区域；c)作业日期；d)作业时段；e)记录人与审核人；f)协同作业系统版本；g)参与机器人数量；h)参与机器人类型；i)当日作业任务。B.2设备初始状态记录用于记录作业启动前，所有参与协同作业的建筑机器人本体及核心部件的初始状态，完成作业前设