CN115302502B 一种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方法 （浙江大学）

一种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械结合抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方2迹上，为等式约束在ξi处关于ξ的偏导，b＝h(ξi,g)为ξi处的等式约束函数3为轨迹规划无约束更新后的轨迹；obsj)为在gj处的避障函数值；φ为限制最大旋转角度，所=diag(0,…1,0.),可以自由旋转的自由度设为1，其余为i与gi+1分别为当前目标位姿和新的目标位姿，ξi(1)为当前轨迹中最后一个位4t通过如下流程求解：2.根据权利要求1所述的结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方00；Step3根据步骤3，利用保存的求得经抓取位姿调整后的新的目标位姿gi+1，轨迹ξi+1；Step5重复Step2～4，若在第i次迭代中ξi+1无碰撞且能够到达目标位姿，则ξi+1为方5题，文献“Manipulationplanningwithgoalsetsusingconstrainedtrajectoryoptimization”(A.Draganetal.,inIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA),pp.4582_4588,2011)和文献“Manipulationtrajectoryoptimizationwithonlinegraspsynthesisandselection”(L.Wangetal.,inRobotics:ScienceandSystems(RSS),2020)提出了综合考虑抓取位姿选择和轨[0004]本发明目的在于提供一种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规[0006]一种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方法，包括以下步6ξi+1分别为当前轨迹与更新后轨迹，V(5)为轨迹规划目标函数在ξi7[0036]在第二阶段，在第i次迭代时的流程中，Step1和Step3与第一阶段完全相同，[0047]φ为限制最大旋转角度，历=diag(0…1,0…),可以自由旋转的自由度设为1，其t通过如下流程求解：8新[0069]本发明的一种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方法具有取规划成功率，并且抓取位姿调整的近似求解思路和梯度保存的策略极大降低了计算成[0071]图2是在桌面物体场景下的包含中间过程的抓取仿真结果图，并示意单次迭代流9取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规划方法做[0073]如图2所示，本发明的一种结合抓取网络和抓取位姿选择与调整的机械臂轨迹规ξi+1分别为当前轨迹与更新后轨迹，为轨迹规划目标函数在ξi[0099]在第二阶段，在第i次迭代时的流程中，Step1和Step3与第一阶段完全相同，[0109]φ为限制最大旋转角度，历=diag(0…1,0…),可以自由旋转的自由度设为1，其t通过如下流程求解：[0126]Step3根据步骤3，利用保存的v,(5),求得经抓取位姿调整后的新的目标位姿新后轨迹ξi+1；ξi+1分别为当前轨迹与更新后轨迹，为轨迹规划目标函数在ξi[0159]Step2选出前k个距当前轨goal义的非线性函数取ĸ=8，为抓取位姿调整更新后t通过如下流程求解：