CN115273016B 一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法及系统 （北京理工大学）_第1页
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一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域本发明公开了一种无人驾驶场景下障碍物物点云作为一个包围盒生成不可通行区域时容包围盒尺寸过大导致过多的可通行区域被误判2基于最小包络原则计算每个栅格中点云的包围盒的参数；包围根据每个栅格中包围盒的参数和点云的主方向确定障碍物不可根据x方向的最大值和最小值计算点云沿x方根据y方向的最大值和最小值计算点云沿y方当点云沿x方向的尺度和/或点云沿y方向的尺度超过尺度阈值时，确定聚类后的障碍基于最小二乘法确定每个栅格中点云的主方向的计根据公式width＝dwmax_dwmin计算包围盒的宽度根据公式length＝dlmax_dlmin计算包围盒的长度l获取栅格中所有点云Z方向的最大值zmax和根据公式height＝zmax_zmin计算包围盒的高度he3根据两条对称轴的交点确定包围盒的中心X坐标根据点云Z方向的最大值zmax和最小值zmin确定包围盒参数计算模块，用于基于最小包络原则计算每个栅格中点云的障碍物不可通行区域确定模块，用于根据每个栅格中包围4接矩形的形状与障碍物实际轮廓差异过大，将导致计算出的不可通行区域覆盖范围过大，5[0017]当点云沿x方向的尺度和/或点云沿y方向的尺度超过尺度阈值时，确定聚类后的[0018]可选地基于最小二乘法确定每个栅格中点云的主方向的计算公式如下：[0035]本发明提供了一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域6[0048]如图1所示，本发明提供的无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法具体包7[0071]获取点云中距离该直线的最大值dwmax和最小值dwmin，记其对应的点分别为A(x1，8[0079]根据上述步骤计算得到的斜率k以及四个边缘点ABCD的坐标，可以计算四条边的+y1)＝kx+b1)＝kx+b2[0094]对于每个栅格中的点云均可以根据上述步骤计算得到包围盒

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