CN114442108B 应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统 （南京邮电大学）_第1页
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文档简介

应用于激光测距的多步直方图峰值提取方本发明提供一种应用于激光测距的多步直宽N划分若干设定步长，对测量数据进行动态缩测量数据，将下一设定步长更新为当前设定步过动态缩小峰值提取范围与设置多个可变的设2接收时间数字转换传感器的采集数据并进行滤波，获取测量数S1、接收时间数字转换传感器的采集数据并进行滤波直方图存储器二中生成待选直方图，获取待选直方图中出现最多光子飞行次数的第一峰中的测量数据根据设定步长i统计于直方图存储器一，或将步骤S3所得直方图存储器一中34.如权利要求1_3任一项所述的应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法，其特征5.如权利要求1_3任一项所述的应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法，其特征6.一种实现权利要求1_5任一项所述应用于激光测距的三步直方图峰值提取方法的应器中存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子4[0004]其中一种利用MCU(微控制单元)片外实现，需要提前将第一步获取的若干组光子[0007]本发明的目的是提供一种应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法及系统解决现有技术中存在的直方图峰值提取时间长5存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞进行待选峰值提取；将直方图存储器一的测量数据，根据设定步长i统计于直方图存储器器二中的测量数据根据设定步长i统计于直方图存储器一，或将步骤S3所得直方图存储器中的PEAKi地址，将PEAK存储器中存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行时间测一峰值对应的横坐标Xi的数值所在的分组作为待选范围，待选范围内测量数据数量为2N/6[0024]一种实现上述任一项所述应用于激光测距的三步直方图峰值提取方法的应用于存储器中存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行[0033]图3是实施例中将测量数据的位宽16划分为三个设定步长的具体示例的说明示意[0034]图4是实施例中划分三个设定步长生成待选直方图进行进行峰值提取的说明示意[0035]图5是实施例应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法的实验仿真结果的说明7存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行进行待选峰值提取；将直方图存储器一的测量数据，根据设定步长i统计于直方图存储器8器二中的测量数据根据设定步长i统计于直方图存储器一，或将步骤S3所得直方图存储器中的PEAKi地址，将PEAK存储器中存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行时间测[0059]该种应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法，通过采用多个可变的设定步长，可以改变设定步长等同调整直方图时间间隔(时间间隔定义为bin,为直方图的最小时9[0067]实施例的该种应用于激光测距的多步直方图峰值提取方法进行实验仿真验证如(sys_rst_n)、峰值提取使能信号(star_en)、第一步长峰值(PEAK1)、第二步长峰值除噪声数据分布特点，动态调整步长数与步长长度的方法大大减少直方图峰值比较时间，[0070]如图6，实施例还提供一种实现上述任一项所述应用于激光测距的三步直方图峰存储器中存储的所有横坐标的数值拼接获得最终光子飞行

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