Fanuc机器人宏指令和宏启动

Fanuc机器人宏指令和宏启动

说明：这里了解Fanuc机器人的宏指令和宏启动方式方法，特别是宏启动可以方便在

比较简便方法启动机器人，让机器人正常运行。Fanuc机器人宏启动方式有蛮多，而且操

作方便，会了宏启动和宏指令，会非常方便手动和自动状态启动机器人程序。

一、宏定义和作用

1＞宏定义

宏指令，是将通过几个程序指令记述的程序作为1个指令来记录而调用并执行该指令

的能。即把建立好的TP程序，定义为宏，命名和关联一些启动方式，既可以通过程序调用

来调用宏指令也可以通过关联的启动方式启动宏程序。

2、宏指令功能

（1）可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。

（2）可从示教操作盘的手动操作画面启动宏指令。

（3）可通过示教操作盘的用户键来启动宏指令。

（4）可通操作面板的用户按钮来启动宏指令。

（5）可通过DlxRI、UI来启动宏指令。

3^宏使用限制

宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教和再现（作为程序再现的情形），

可与通常的程序相同方式进行，但是受到如下制约。

（D宏程序，在作为宏程序被记录时，子类型被更改为宏。取消记录时，返回原先的子类

型。

（2）宏画面上记录的宏程序，不能删除。

（3）不包含动作（群组）的程序，即使没有处在动作允许状态（即使发生报警）也可以启

动。群组Mask的设定，在程序细节画面上进行。

（4）不伴随动作的宏指令，应尽量在不包含动作群组的程序中创建。否则，在机器人动作

中也可启动宏指令。

（5）单步运转方式不起作用。始终在连续运转方式下运动。

（6）始终强制结束。

（7）始终从第1行起执行。

（8）动作允许状态，是下列条件成立时的状态。

・ENBL输入处在ON。

•SYSRDY输出处在OFF（伺服电源关闭）。

二、宏设定

1、宏设定画面选项

（D宏名称：为宏指令命名；

（2）程序：建立的机器人运行TP程序；

（3）启动条件：这里启动的方式，硬件启动；

（4）分配：硬件启动方式的具体硬件分配，在启动时候使用该分配硬件;

2、宏设定画面

处理中华条百体异*

RSROOOlfrO回中止

宏命令

7/150

3指令名称程序分配

4

5

6

7

8RSROOO1

9

0

1

（英空）言除

3、程序启动硬件

（1）启动硬件列表图:

处理中单告西停异警

100

I/O运懵试运行RSR0001行0ra中止

宏命令松田

7/150

2程序分配

iui1d1][MF

i-2][]MF11

F标志

2UKd2MF12

K标记d2][

3SUMF13

[RSR0001101

4MF

5SP

6DI

?RI

—下页一

8一下贡

［类型］,除（这择］

（2）硬件说明

向设备的分配，确定可以从哪个装置来调用宏指令。要分配的设备包括如下:

1)作为程序中的指令调用执行;

2)通过TP上的手动操作画面执行（同时按下SHIFT键）；

3)操作面板的用户按钮和其他按钮（不按SHIFT键）；

4)DI、RlvUI信号启动执行;

5)通过TP示教器里面的标志F、标记M启动执行。

具体硬件分配,用来指定向宏指令的启动设备的分配。

・MF[]~MF[99]手动操作画面的条目

・UK1]~UK[7]示教操作盘的用户键1〜7

•SU[1]〜SU[7]示教操作盘的用户键1〜7+SHIFT键

・SP[4]〜SP[5]操作面板的用户按钮1〜2

DI]~DI999：DI'〜999

•RI[1]-RI[24]RI1-24

•UI[7]HOME信号

（3）TP示教器上的用户按键

□□□□□□□或者

□□□□□□□.-.rir.UK[1]SU[1]

□□Sa」口ENBL

□□□□UK[2]或者SU[2]

□匚0

□nr

□□□UK[3]或者SU[3]

zi口匚

UK[4]或者SU[4]

UK[5]或者SU[5]

UK7]UK[6]

或者或者

SU[7]SU[6]

宏各种启动方式步骤

说明：将现有的程序作为宏指令予以记录。宏指令总共可以记录20个。

1、使用宏指令时，大致步骤进行：

(1)通过宏指令来创建一个要执行的程序。

(2)将所创建的宏程序作为宏指令予以记录。此外，分配用来调用宏指令的方法。

(3)执行宏指令。

2、宏启动方式表

启动硬件手动/自动单动作群组具备动作群组

MF[1〜99]TP示教器有效，即手可以执行可以执行

SU[1~7]动状态可以执行可以执行

UK[1—7]可以执行可以执行

SP[4〜5]TP示教器无效，即自可以执行可以执行

DI[1-512]动运行状态

RI[1-8]

UI[1〜7]

3、大致操作步骤

说明：这里仅仅使用DI启动方式，其余自动运行操作类似。对于手动运行，操作步骤

也是比较简单，这个只要按照要求去操作即可。

(1)TP程序

(2)宏指令设定：触发硬件为DI[101]

处中

导藏

百体

单步

■■

止

I中

。KS

01行

RSR00

"-

:

I/O

宏命令

I

7/

配50

程序

称

指令名

T

r

3

3

L

d1

han

Relax

J

r

1

4

1

L

T

d2

han

Open

r

2

5

1

L

J

nd2

eha

Clos

3

r

6

1

U

L

2

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Rel

1

7

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o

U

L

1

OOO

RSR

NG

ANXI

SIBI

0

U

8

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U

0

9

U

0

0

U

0

1

U

0

2

U

择]

（迭

普除

型】

【类

即可。

候配置

操作时

用手动

配置，

置不用

系统配

：其他

步骤

操作

（3）

F档