CN115451082B 谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方法、及机器人 （上海非夕机器人科技有限公司）

CN216666400U,2022.06.03谐波减速器、测量谐波减速器中扭矩的方中所述多组扭矩传感器中的每一组包括多个应在所述柔轮的转动过程中测量由所述谐波减速2柔轮，其设于所述波发生器与所述刚轮之间，并构造成能够与所述刚轮的多组扭矩传感器，其中所述多组扭矩传感器中的矩传感器中的每一组分别用于在所述柔轮的转动过程中测量由所述谐波减速器传递的扭处理器，其配置成根据由所述多组扭矩传感器测量的信号，计算由其中，所述多组扭矩传感器包括第一组扭矩传感;及3柔轮，其设于所述波发生器与所述刚轮之间，并构造成能够与所述刚轮的多组扭矩传感器，其中所述多组扭矩传感器中的矩传感器中的每一组分别用于在所述柔轮的转动过程中测量由所述谐波减速器传递的扭处理器，其配置成根据由所述多组扭矩传感器测量的信号，计算由器中的应变片相比提前30°,并且所述第三组扭矩传感器中的每一个应变片与相邻的所述第一组扭矩传感器中的应变片相比延迟30°,;一组扭矩传感器之间的角度偏差，Δβ为所述第三组扭矩传感器与所述第一组扭矩传感器及4柔轮，其设于所述波发生器与所述刚轮之间，并构造成能够与所述刚轮的多组扭矩传感器，其中所述多组扭矩传感器中的通过所述多组扭矩传感器中的每一组，在所述柔轮的转动过程中通过所述处理器，根据由所述多组扭矩传感器测量的信号，计算由其中，所述多组扭矩传感器包括第一组扭矩传感;柔轮，其设于所述波发生器与所述刚轮之间，并构造成能够与所述刚轮的多组扭矩传感器，其中所述多组扭矩传感器中的5通过所述多组扭矩传感器中的每一组，在所述柔轮的转动过程中通过所述处理器，根据由所述多组扭矩传感器测量的信号，计算由器中的应变片相比提前30°,并且所述第三组扭矩传感器中的每一个应变片与相邻的所述第一组扭矩传感器中的应变片相比延迟30°,;一组扭矩传感器之间的角度偏差，Δβ为所述第三组扭矩传感器与所述第一组扭矩传感器6将谐波减速器串接弹性元件，并通过在弹性元件上布置扭矩传感器来进行输出扭矩的测地布置在谐波减速器的内部，因此每个应变片的应变且因此测得的应变值不是完全一致矩传感器中的每一组分别用于在所述柔轮的转动过程中测量由所述谐波减速器传递的扭轮的转动过程中测量所述波发生器相对于所述柔轮7[0012]在其中一个实施例中，所述角度测量装置包括第一角度传感器和第二角度传感的所述第一组扭矩传感器中的应变片相比提前30°,并且所述第三组扭矩传感器中的每一个应变片与相邻的所述第一组扭矩传感器中的应变片相比延迟30°。为所述第三组扭矩传感器与所述第一组扭矩传感器之间89[0067]结合图2，图2是根据本发明一实施例的装有谐波减速器100的机器人关节的结构常使所述谐波减速器100的所述波发生器102与传动输入轴108的一端连接，并且在所述传100的所述刚轮104也可以通过任何适合的方式固定到所述机器人关节[0069]具体地，在使用所述谐波减速器100进行减速传动的工作过程中，所述波发生器施例的谐波减速器100的柔轮106的示扭矩传感器中的每一组测量的信号包含扭矩波动量，并且所述多组扭矩传感器交叉地布[0073]在本发明的实施例中，所述多组扭矩传感器中的每一组可以设于所述柔轮106上所述柔轮106的轴线的径向距离相等，且相邻的应变片208相对于所述柔轮106的轴线错开一步地，每组扭矩传感器所包括的四个应变片208组成了惠斯通电桥(Wheatstonebridge)，以便形成检测电路来在所述柔轮106的转动过程中测量由所述谐波减速器100传量装置，其构造成在所述柔轮106的转动过程中测量所述波发生器102相对于所述柔轮106[0080]进一步地，所述角度测量装置例如可以包括第一角度传所述第一角度传感器构造成在所述柔轮106的转动过程中测量所述波发生器102相对于所造成在所述柔轮106的转动过程中测量所述柔轮106相对于所述刚轮104(或与所述刚轮104118和所述第二读头122来获取所述柔轮106和所述波发生器102各自相对于外壳的角度数124都设置在外壳上，但所述第一磁盘120和所述第二磁盘124也可以直接设置在所述刚轮和磁盘分别设置在所述波发生器102和所述谐波减速器传递的扭矩，其中所述多组扭矩传感器中的每一组测量的信号包含扭矩波动[0090]由此每组扭矩传感器所包括的四个应变片208组成了惠斯通电桥，从而形成检测第一组扭矩传感器和所述第二组扭矩传感器测量的扭矩值分别如以下的式(2)和式(3)所[0098]需要注意，此处的θ为取第一组扭矩传感器中任一应变片的位置作为柔轮上的参考点并以椭圆形的波发生器的长轴上的点作为参考点而得到的波发生器与柔轮之间的相[0104]下面，参照图6，对根据本发明另一实施例的三组扭矩传感器的布置图案进行说于所述柔轮106的轴线的径向距离相等，且相邻的应变片208相对于所述柔轮106的轴线错所述第一组扭矩传感器中的应变片相比提前30°,并且所述第三组扭矩传感器中的每一个应变片与相邻的所述第一组扭矩传感器中的应变片相比延迟30°。检测电路来在所述柔轮106的转动过程中测量由所述谐波减速器100传器测量的信号中所包含的扭矩波动量与所述波发生器相对于所述柔轮的角度θ相关，如以[0109]其中，τr是所述第一组扭矩传感器(或所述第二组扭矩传感器或所述第三组扭矩测量的扭矩值，τ6是由所述第三组扭矩传感器测量的扭矩值，τo是谐波减速器的输出扭矩[0115]需要注意，此处的θ为取第一组扭矩传感器中任一应变片的位置作为柔轮上的参考点并以椭圆形的波发生器的长轴上的点作为参考点而得到的波发生器与柔轮之间的相[0118]进一步地，在该实施例中，考虑在这三组扭矩传感器之间存在位置误差的情么所述第二组扭矩传感器和所述第三组扭矩传感器测量的扭矩值分别如以下的式(10)和臂301，任意两个相邻的连接臂301通过相应的机器人关节302来可枢转地连接，这些关节可存储指令，指令在由处理器执行时致使处理器激活或停用机器人夹爪303以便捕获或释位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是