CN115469667B 车辆航迹的确定方法、装置、电子设备和存储介质 （上海安亭地平线智能交通技术有限公司）

本公开实施例公开了一种车辆航迹的确定括：基于底盘信号确定当前帧对应的第一角速第一角速度进行修正，获得修正后的第二角速2基于所述第一角速度、所述当前帧对应的第一车道线感知结果其中，所述基于所述第一角速度、当前帧对应的第一车道基于所述第一角速度、及所述当前帧与所述在前帧之间的第一时基于所述第一车道线感知结果，确定目标车道在所述当前基于所述第二车道线感知结果，确定所述目标车道在所述在前帧对基于所述第一偏航角变化量、所述第一车道线方程和所述第道的车道线与所述在前帧对应的车辆坐标系的纵轴的基于所述第二车道线方程，确定所述目标车道的车道线在所述在前响应于所述第一车道线方程或所述第二车道线基于所述第一车道线方程，确定所述目标车道的车道线在所述当前基于所述第一偏航角变化量的偏航方向，确定所述目标车道的车道基于所述第一偏移方向将所述第三方向角逆向偏移所述第一第一车道线方程描述的所述目标车道的车道线投影到所述在前帧中的投影车道线的第四3将所述第一角速度与所述当前角速度偏置的和作为修正后的所述第基于所述第二角速度、及所述当前帧与所述在前帧之间的第一时基于底盘信号确定所述当前帧对应的所述车辆基于所述当前帧对应的第一图像数据，确定所述第一车道线感知基于所述在前帧对应的第二图像数据，确定所述第二车道线感知第一处理模块，用于基于所述第一角速度、当前帧对应的第第一确定单元，用于基于所述第一角速度、及所述当前帧第二确定单元，用于基于所述第一车道线感知结果，确定第三确定单元，用于基于所述第二车道线感知结果，确定所第四确定单元，用于基于所述第一偏航角变化量、所述第9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计4所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行56的角速度进行车辆航迹推算，有效提高航迹推算结果的精度且即使在没有有效参照物路[0010]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、[0015]图5是本公开一示例性实施例提供的当前帧与在前帧车辆与目标车道的车道线的7帧底盘信号间车辆的行驶距离和车辆的偏航角(yaw角)变化量，从而不断累加得到车辆的[0037]在自动驾驶场景，通过车辆航迹的确定装置执行本公开[0039]图2是本公开一示例性实施例提供的车辆航迹的确定方法的流程示意图。本实施8获得的车道线感知结果，具体可以通过预设感知算道线检测模型)获得第一车道线感知结果，第一车道线感知结果可以包括基于当前帧道路偏航角变化量，基于该偏航角变化量对当前帧的第一车道线方程的方向角进行逆向偏移，9第一侧(比如左侧)车道线方程和/或第二侧[0057]在实际应用中，第二车道线方程可以是在前帧对应的处与在前帧中均属于目标车道的车道线的确定可以通过车道线目标跟踪确定，具体不再赘如第一偏航角变化量)，车辆坐标系下该直线车道线相对于车辆坐标系的方向角也发生一[0061]本公开通过当前帧的第一角速度确定出当前帧相对在前进而基于第一偏航角变化量将第一车道线方程与第二车道线方程统一到同一坐标系下进一车道线方程在当前帧车辆坐标系的当前方向角是在前帧的第二车道线方程的方向角相在前帧中的第一方向角。比如将第一车道线在当前帧的方向角逆向偏移第一偏航角变化2第一角速度偏置即表征了当前帧相对于在前[0075]本公开通过在基于第一方向角和第二方向角的方向角误差确定出第一角速度偏的目标车道的车道线投影到在前帧中，获得目标车道的车道线在在前帧对应的第一方向方向是车道线相对车辆坐标系纵轴的偏移方向，可见第一偏移方向是与车辆偏移方向相[0083]示例性的，图5是本公开一示例性实施例提供的当前帧与在前帧车辆与目标车道坐标系的纵轴(x)的夹角(第二方向角)为0，经过当前帧与在前帧之间的第一时间的行驶，帧对应的车辆坐标系的纵轴(x轴)产生了与车辆偏航角的偏移方向相反的偏移，使得第一致第三方向角的大小与第一偏航角变化量的大小可能不相等，第三方向角沿θ的第一偏移方向逆向偏移第一偏航角变化量，可以获得投影到在前帧的第一方向角与第二方向角之间的方向角误差除以第一时间即可获得从在前帧到当前帧的第一[0084]本公开通过将当前帧车辆坐标系下车道线方向角基于车辆偏航角的变化量偏移[0095]其中，可以将第一速度与第一时间的乘积作为当前帧相对于在前帧的行驶距[0101]其中，第一图像数据可以是车辆上设置的图像传感器采集的当前帧道路图像数[0107]本公开实施例提供的任一种车辆航迹的确定方法可以由任意适当的具有数据处[0109]图6是本公开一示例性实施例提供的车辆航迹的确定装置的结构示意图。该实施[0112]在一个可选示例中，第一处理模块502包括：第一确定单元5021、第二确定单元示意图，在本示例中，第四确定单元5024包括：第一处理子单元50241、第二处理子单元[0115]第一处理子单元50241，用于响应于所述第一车道线方程和所述第二车道线方程[0119]在一个可选示例中，第三处理模块504包括：第三处理单元5041、第四处理单元线感知结果，所述第一车道线感知结果包括所述第一图像数据中属于车道线的像素信息；[0127]处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存开的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述[0136]所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执[0144]提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本