【《基于FPGA的全自动洗衣机控制器设计》9000字（论文）】

第一章绪论洗衣机是每家每户不可或缺的家用电器，深受人们喜欢，因为它们易于使用。吸水，洗涤，漂洗和干燥等一系列过程是自动完成的。控制器通常具有几种洗涤程序，可以从中选择不同的衣物和洗涤方法。1.1研究背景1858年，汉密尔顿·史密斯（HamiltonSmith）制造了世界上第一台洗衣机。1874年，“手洗时代”比以往任何时候都更具挑战性。美国的比尔·布莱克斯（BillBlacks）发明了世界上第一台具有手动搅拌功能的洗衣机。1911年，美国人开发了世界上第一台电动洗衣机。1920年，美国的美泰克（Maytag）用洗衣机的木桶换成铝桶。在第二年，我们将铝桶更改为两层结构，外层为铸铝，内层为铜。1936年，他们回到在洗衣机桶中使用搪瓷的方式。同时，洗衣机在世界范围内不断涌现。欧洲国家已经成功地研究了滚筒洗衣机和喷射洗衣机。自1932年以来，一家美国公司成功开发了第一台全自动滚筒洗衣机。洗涤，漂洗和甩干在同一滚筒中自动完成，从而使洗衣机的发展达到了一个新的高度。滚筒洗衣机现已在欧洲和美国广泛使用。第二次世界大战后，洗衣机发展迅速，并开发了自己的按钮式洗衣机。这种类型的洗衣机也称为涡旋式洗衣机，因为按钮位于洗衣桶的底部。近几十年来，全自动洗衣机制造技术在工业化国家得到了迅速发展，其年产值和社会普及率达到了极高的水平。1.2研究意义全自动洗衣机的发展首先反映在洗涤方法的重大变化上。最初，他们主要关注水流量的变化和电力的增加。目前，由于使用超声波清洗，电解水，臭氧和蒸汽，洗衣机对健康和环境具有更大的去污能力，因为洗衣机的去污能力仅取决于洗涤剂和粉末洗涤剂的化学作用以及洗涤剂的机械作用。它正在一个层面上发生变化，型号的变化，尤其是洗衣机行业中电解水和超声波技术的使用，改变了洗衣机的许多历史。减少洗涤剂和粉末洗涤剂的用量，减少对皮肤的化学损害和环境污染。电解水，臭氧和蒸汽的杀菌、除臭、消毒功能非常流行，洗衣机的使用也相当可观。另一个变化是高度的自动化，智能和人性化。从半自动和全自动到当前流行的人工智能和模糊控制，所有工作都可以通过按动按钮来完成。同时，用户可以记住他们的洗涤习惯，桌面发布和程序，以便他们可以完成自己真正想要的事情。人性也反映在易用性和易用性上。例如，可以在不同的洗衣机中洗涤不同的衣服。倾斜的滚筒和顶部开口滚筒使移出和装载衣物变得容易，而不会发生大的弯曲。蒸汽干燥功能使干燥变得容易，并且DD直接驱动电机有效地节省了能源并降低了噪音。当前，中国洗衣机市场正在更新。市场潜力巨大，人们对洗衣机的需求也在增加。当今的洗衣机具有七种主要功能，包括强洗涤功能和弱洗涤功能，以及自动诊断和停止排水系统故障的功能。许多方面仍然不能满足人们的需求。这使设计人员具有更高的经验和技能水平，提出更好的建议和新主题，满足人们的需求，更加节能，更全面，更易于使用。需要能够设计自动洗衣机。当前的垫圈不完全兼容。大多数洗衣机制造商都在关注其品牌垫片的功能，强调将其与其他垫片区分开来的一种或两种自定义功能。洗衣机的每个功能都由灵活的FPGA芯片控制。因此，基于FPGA的全自动洗衣机控制电路系统的设计是非常实用的。1.3国内外研究概况随着洗衣机的出现，我们告别了使用搓衣板和洗衣垫进行手洗的时代。自19世纪中叶以来，史密斯在美国开发了世界上第一台洗衣机，该洗衣机已经开发了一个多世纪。国内外的研究情况也有所不同。世界上第一台洗衣机于1910年推出，引领了人类家务劳动的自动化。1922年，世界上第一台搅拌洗衣机在美国诞生。1937年，世界上第一台全自动滚筒洗衣机问世。1957年，三洋电机推出了世界上第一台按钮式涡流洗衣机。从那时起，建立了三个标准，并建立了具有三种运行模式的洗衣机：搅拌器，滚筒和波轮。自1960年代以来，洗衣机已在某些发达国家迅速普及。在1970年代，日本制造了带按钮的全自动洗衣机。在1970年代后期，我们还生产了微电脑控制的推式全自动洗衣机。自1980年代以来，“模糊控制”已应用于洗衣机，并且制造了智能模糊控制洗衣机。洗衣机的功能已经变得更加完善，洗衣机的操作也变得更加随意和实用，并且操作变得更加容易。在1990年代，电动机速度控制技术的进步允许广泛的洗衣机速度转换和大的速比设置，从而产生了各种新型的水流洗涤塔。从20世纪末到21世纪初，变频洗衣机出现了，洗衣机的功能变得更加人性化。真正的智能控制的实现是当今人们的主要研究方向。如今，大多数洗衣机都使用微处理器来控制电机驱动器。微处理器编程可让在屏幕之间切换，并在洗涤，漂洗和甩干功能之间自动切换。同时，可以通过优化洗涤机制和程序设置来控制洗衣机的水流量。该机可以满足不同质地，不同污染等级的用户的需求。洗衣机的发展越来越成熟，更加人性化。面对用户不断增长的需求，洗衣机具有越来越广泛的功能，例如自动加热，自动干燥，分散称量，断电记忆，自动浊度检测，银离子杀菌，变频电机频率控制以及更多洗衣机很贴近用户的需求。随着国内外知名品牌从事新技术研究和新产品开发，洗衣机行业将以“绿色环保”和“节水节能”为主题展开新的战斗。压倒性的技术水平将是未来竞争的重点。消费者选择自动洗涤和清洁程序以节省更多的水和电。由于洗衣机的启动延迟，在我国存在技术问题。现有的洗衣机不可避免地会产生大量的噪音，电和水泄漏，并且与国外的洗衣机存在一定的质量差距。结果，民族品牌现在依靠技术进步，并开始专注于高端产品的研发。在中国，洗衣机的技术革命正在加剧。现在，我国的洗衣机市场正进入一个具有巨大市场潜力的更新时期，人们对洗衣机的需求也在不断增加。当今的洗衣机无法从许多方面满足人们的需求。这使设计师可以有更高的经验水平，提出更好的建议和新主题，满足人们的需求，并且更加节能，更全面，更友好。当前的垫圈不完全兼容。大多数洗衣机制造商只专注于各自品牌的功能，强调将其与其他洗衣机区分开来的一个或两个自定义功能。因此，基于FPGA的全自动洗衣机控制电路系统的设计是非常实用的。1.4设计思想与方案论证方案一:基于FPGA的全自动洗衣机控制器的设计这个方案就是使用的Altera公司cyclone系列的FPGA芯片，主要利用FPGA技术来设计一种控制电路,用硬件描述语言VerilogHDL编写全自动洗衣机控制器电路各个模块的程序,在QuartusⅡ13.1软件上进行程序编译仿真,并下载到Altera开发板中得到硬件实现。方案二：基于单片机的全自动洗衣机控制器的设计这个方案就是把单片机作为主控芯片，通过按键来放出控制指令至单片机，然后由单片机控制控制显示模块和声提醒电路，电动机控制模块、进出水控制模块，从而来完成基于单片机的全自动洗衣机控制器的设计。总体来说，FPGA在技术性能方面不断提高，且应用范围不断扩大，其在未来的智能家电与信息家电中有着非常辽阔的发展前景，故选择方案一——基于FPGA的全自动洗衣机控制器的设计。1.5研究内容第一章介绍了全自动洗衣机的研究背景、研究意义和国内外研究状况，就当前的不同设计方案就行了选择论证；第二章介绍了基于FPGA的全自动洗衣机控制器的功能要求，阐述了该设计的总体设计思路和硬件功能的分析；第三章介绍了洗衣机状态控制器子模块、时钟分频模块和按钮消抖模块的功能，并展示了其程序代码；第四章是本文的总结与期望。第二章设计特点与要求2.1全自动洗衣机的任务与要求采用硬件描述语言VerilogHDL编写全自动洗衣机控制器电路各个模块的程序，该系统功能具有以下功能：（1）启动/暂停洗衣机；（2）打开洗衣机盖/合上洗衣机盖；（3）水位控制；（4）默认全程执行浸泡、洗涤、漂洗、甩干这4个程序，可单独选择浸泡，或洗涤，或漂洗，或甩干程序；（5）全自动洗衣过程结束时，会有蜂鸣提示。2.2总体设计采用VerilogHDL语句编程该全自动洗衣机控制器，在整个设计过程中，主要是采用自顶向下的设计原则。从顶层设计整体系统布局，然后对各个子功能模块进行详细的功能分解和设计，最后通过仿真对所设计的子功能模块的电路功能进行验证。在模拟和验证所有子功能模块的功能都正确后，相应的物理逻辑电路在FPGA芯片上实现。这种设计原理和逐层仿真验证方法可以在设计初期发现系统的结构问题，减少仿真和功能验证的时间和精力，提高设计精度和开发的效率。图2-1为系统结构框图，因为浸泡、洗涤、漂洗、甩干各个状态需要相互转换，所以在设计时，要采用有限状态机，以此来控制几个状态间的转换，确定状态间的转换条件，包括洗衣机状态控制器子模块、时钟分频模块和两个按钮消抖模块共四个模块。控制按钮方面，当按下Reset复位按钮时，无论系统处于什么状态，电路复位到初始状态，这时若要开始全自动洗衣过程，直接按Start按钮开始洗衣过程，然后按mode按钮选择洗衣模式，接下来按水位控制按钮，可进行水位选择，最后按开盖/合盖按钮，洗衣过程中按Pause暂停按钮可暂停洗衣过程，再按一次可恢复原来状态继续运行。全自动洗衣机全自动洗衣机按钮消抖模块时钟分频按钮消抖模块时钟分频模块按钮消抖模块洗衣机状态控制器子模块按钮消抖模块洗衣机状态控制器子模块图2-1系统结构框图控制功能如下:（1）将启动/暂停脉冲信号转换为高低电平信号（2）洗衣模式选择，不按时，默认全程执行浸泡、洗涤、漂洗、甩干这4个程序；每按一下，单独选择浸泡，或洗涤，或漂洗，或甩干程序。若在全自动洗衣过程中按mode键，洗衣机不一定会响应，因为在“状态转移”中，无论是全自动洗衣程序还是单独的某个洗衣程序，都是从idle态跳转到下一状态的。这样保证了在全自动洗衣过程中不会因改变洗衣模式而打乱洗衣机既定的工作（3）水位控制，每按一下，循环选择水位（高、中、低、少）（4）洗衣机盖打开信号，第一次按是“开盖”，再按一次则是合盖（5）根据水位选择给加水时间和排水时间寄存器赋值，采用clk_1KHz作为时钟信号，为了能更好地捕捉到waterlevel信号。（6）状态转移a.空闲状态,根据modestate的值判断应跳转到哪个状态（water1或wash或water2或dry）;b.第一次加水,若为浸泡程序，则返回到idle,若为全自动洗衣程序，则跳转到下一状态wash;c.洗衣;d.第一次排水,若为洗涤程序，则返回到idle,若为全自动洗衣程序，则跳转到下一状态water2;e.第二次加水;f.漂洗;g.第二次排水,若为漂洗程序，则返回到idle,若为全自动洗衣程序，则跳转到下一状态dry;h.甩干,无论是全自动洗衣程序还是单独的甩干程序，甩干完成后都跳转到beep蜂鸣；i.蜂鸣。（7）状态机输出（8）将状态机状态state[8..0]译码为BCD码，以便驱动数码管显示2.3模块设计程序的硬件分析2.3.1总电路图2.3.2洗衣机状态控制器子模块该模块为本设计的主要模块，本模块将状态机状态state[8:0]译码为BCD码后输出，状态机状态输出为state_BCD[3:0]，以便驱动数码管显示。2.3.3时钟分频模块为分频时钟信号而设计的时钟分频模块，分频后供给洗衣机状态控制器子模块。2.3.4按钮消抖模块我们在按钮按下去的时候会伴随一个往往被我们忽略的一个抖动的过程，甚至松手也有抖动，从而导致输入数据的错误和乱码，所以我们要对按钮进行按钮的消抖处理，本模块设有两个。

第三章洗衣机控制器软件设计3.1洗衣机状态控制器子模块功能（1）实现全自动洗衣机启动暂停、洗衣模式、水位等功能的选择；（2）根据当前洗衣状态和选择的洗衣模式，实现状态间的转换，产生下一步运行的指令。洗衣机状态控制器子模块电路主要代码如下：modulewash_ctrl(clk_1KHz,clk_1Hz,rst,start_pause,mode,leveln,open_doornW,M,D,times,speaker,state,modestate,waterlevel,state_BCD,done);inputclk_1KHz,clk_1Hz;//时钟信号inputrst;//复位信号，当按下此按钮时电路复位到初始状态，高有效inputstart_pause;//启动/暂停按钮信号（脉冲信号），高有效；inputmode;//洗衣模式选择信号，高有效。不按时，默认全程执行浸泡、洗涤、漂洗、甩干这4个程序；每按一下，单独选择浸泡，或洗涤，或漂洗，或甩干程序。inputleveln;//水位控制信号（负脉冲），每按一下，循环选择水位（高、中、低、少）；inputopen_doorn;//洗衣机盖打开信号（负脉冲），第一次按是“开盖”，再按一次则是合盖。outputW,M,D;//分别是进水阀门控制信号、引擎工作信号、放水阀门控制信号output[3:0]times;//定时计数器，用于洗衣各过程的定时计数outputspeaker;//洗衣结束提示音信号，驱动扬声器发声output[8:0]state;//状态机，描述洗衣机的状态转移过程，对状态机的状态采用一位热码编码regW,M,D;reg[3:0]times;regspeaker;reg[8:0]state;reg[3:0]state_BCD;regdone;output[3:0]modestate;output[3:0]waterlevel;output[3:0]state_BCD;//状态机状态state[8..0]的BCD码outputdone;//为1时表示工作完成，每个独立的洗衣程序结束后使done=1；为0时表示正在工作/*中间变量*/reg[3:0]modestate;/*洗衣模式计数器，0：默认全自动洗衣程序，1：只执行浸泡程序，2：只执行洗涤程序，3：只执行漂洗程序，4：只执行甩干程序。根据其值决定控制器从idle状态应跳转到哪一状态。*/reg[3:0]waterlevel;//水位计数器，用来控制加水时间和排水时间，当水位为高、中、低、少时其值为0、1、2、3；reg[3:0]timeadd;//加水时间寄存器，根据水位选择控制加水时间，当水位为高、中、低、少时其值为8、7、6、5s；reg[3:0]timedrain;//排水时间寄存器，根据水位选择控制排水时间，当水位为高、中、低、少时其值为7、6、5、4s；regdoorstate;//洗衣机盖的状态，为”1“表示盖是打开的，为”0“表示盖是合上的regstart_pause_level;//将启动/暂停脉冲信号转换为相应的高低电平信号//用parameter常量定义状态机的9个状态，采用一位热码编码，避免产生竞争冒险parameter idle=9'b0_0000_0001,water1=9'b0_0000_0010, wash=9'b0_0000_0100,drain1=9'b0_0000_1000, water2=9'b0_0001_0000,rinse=9'b0_0010_0000, drain2=9'b0_0100_0000,dry=9'b0_1000_0000,beep=9'b1_0000_0000;//用parameter常量定义洗衣、漂洗、甩干和蜂鸣的时间长度parametertimewash=4'd9,timerinse=4'd9,timedry=4'd5, timebeep=4'd15; //1.将启动/暂停脉冲信号转换为高低电平信号always@(posedgestart_pauseorposedgerst)beginif(rst)start_pause_level<=1'b0; elsestart_pause_level<=~start_pause_level;end//2.洗衣模式选择/*若在全自动洗衣过程中按mode键会怎样？洗衣机不一定会响应，因为在“状态转移”中，无论是全自动洗衣程序还是单独的某个洗衣程序，都是从idle态跳转到下一状态的。这样保证了在全自动洗衣过程中不会因改变洗衣模式而打乱洗衣机既定的工作。*/always@(posedgerstorposedgemode)begin if(rst) modestate<=4'd0; else begin if(modestate<4'd4) modestate<=modestate+1; else modestate<=4'd0; endend//3.水位控制always@(posedgerstornegedgeleveln)begin if(rst) waterlevel<=4'd1;//默认水位为"中" else begin if(waterlevel>3)waterlevel<=0; else waterlevel<=waterlevel+1; endend//4.open_doorn信号控制always@(posedgerstornegedgeopen_doorn) begin if(rst)doorstate<=1'b0; else doorstate<=~doorstate;//第一次按是”开盖“，再按一次则是合盖end//5.根据水位选择给加水时间和排水时间寄存器赋值always@(posedgeclk_1KHz)//采用clk_1KHz作为时钟信号是为了能更好地捕捉到waterlevel信号begin case(waterlevel) 4'd0:begintimeadd<=4'd8; timedrain=4'd7;end//水位为高 4'd1:begintimeadd<=4'd7; timedrain=4'd6;end//水位为中 4'd2:begintimeadd<=4'd6; timedrain=4'd5;end//水位为低 4'd3:begintimeadd<=4'd5; timedrain=4'd4;end//水位为少 endcaseend //6.状态转移always@(posedgeclk_1Hzorposedgerst)begin if(rst)//定时计数器清零，done清零，状态机回到空闲状态 begin times<=4'd0; done<=0; state<=idle; end else begin//这样写程序更简洁！if(done)state<=idle;//当done=1时始终在idle状态，以确保每个独立的洗衣程序结束后不会再重复该程序。else //当done=0时才进行状态的转移，根据start_pause_level和modestate决定暂停计数或跳转到其他状态begin case(state) idle://（1）空闲状态 begin times<=4'd0; if(start_pause_level==0)state<=idle;//若不按下启动按钮，则控制器不工作 elseif(start_pause_level==1)//elseif(start_pause&start_pause_level)//当确实按下启动按钮 case(modestate)//根据modestate的值判断应跳转到哪个状态（water1或wash或water2或dry） 4'd0:state<=water1;//默认的全自动洗衣程序 4'd1:state<=water1;//单独的浸泡程序 4'd2:state<=wash;//单独的洗涤程序 4'd3:state<=water2;//单独的漂洗程序 4'd4:state<=dry;//单独的甩干程序 default:state<=water1;//默认的全自动洗衣程序 endcase end water1://（2）第一次加水 begin if(!start_pause_level)times<=times;//如果暂停，则定时器暂停计数 else begin if(times<timeadd-1)times<=times+1;//时间未到则继续计时else //若加水时间到begintimes<=4'd0;if(modestate==4'd1)begindone<=1;state<=idle;end//若为浸泡程序，则返回到idle else state<=wash; //若为全自动洗衣程序，则跳转到下一状态wash end end end wash://（3）洗衣 begin if(!start_pause_level)times<=times; else begin if(times<timewash-1)times<=times+1; elsebegintimes<=4'd0;state<=drain1;end end end drain1://（4）第一次排水 begin if(!start_pause_level)times<=times; else begin if(times<timedrain-1)times<=times+1; else begin times<=4'd0; if(modestate==4'd2)begindone<=1;state<=idle;end//若为洗涤程序，则返回到idle else state<=water2; //若为全自动洗衣程序，则跳转到下一状态water2 end end end water2://（5）第二次加水 begin if(!start_pause_level)times<=times; else begin if(times<timeadd-1)times<=times+1;elsebegintimes<=4'd0;state<=rinse;end end end rinse://（6）漂洗 begin if(!start_pause_level)times<=times; else begin if(times<timerinse-1)times<=times+1;elsebegintimes<=4'd0;state<=drain2;endend end drain2://（7）第二次排水 begin if(!start_pause_level)times<=times; else begin if(times<timedrain-1)times<=times+1; else begin times<=4'd0; if(modestate==4'd3)begindone<=1;state<=idle;end//若为漂洗程序，则返回到idle else state<=dry; //若为全自动洗衣程序，则跳转到下一状态dryendend end dry://（8）甩干 begin if(!start_pause_level|doorstate)times<=times;//如果按暂停或打开洗衣机盖，则定时器暂停计数 else//无论是全自动洗衣程序还是单独的甩干程序，甩干完成后都跳转到beep begin if(times<timedry-1)times<=times+1;elsebegintimes<=4'd0;state<=beep;end end end beep://（9）蜂鸣 begin if(times<timebeep-1)times<=times+1;elsebegintimes<=4'd0;done<=1;state<=idle;endend default:state<=idle;endcaseendendend//7.状态机输出always@(state)if(!start_pause_level|doorstate)beginW<=1'b0;M<=1'b0;D<=1'b0;speaker<=0;end//如果未启动或按暂停或打开洗衣机盖,则停止电机运转和排水elsecase(state) idle://（1）空闲状态 beginW<=1'd0;M<=1'd0;D<=1'd0;speaker<=0;end water1://（2）第一次加水 begin W<=1'b1;M<=1'b0;D<=1'b0;end wash://（3）洗衣 beginW<=1'b0;M<=1'b1;D<=1'b0;end drain1://（4）第一次排水 beginW<=1'b0;M<=1'b0;D<=1'b1;end water2://（5）第二次加水 beginW<=1'b1;M<=1'b0;D<=1'b0;end rinse://（6）漂洗 beginW<=1'b0;M<=1'b1;D<=1'b0;end drain2://（7）第二次排水 beginW<=1'b0;M<=1'b0;D<=1'b1;end dry://（8）甩干 beginW<=1'b0;M<=1'b1;D<=1'b1;end//一边高速旋转，一边排水 beep://（9）蜂鸣 beginW<=1'b0;M<=1'b0;D<=1'b0; speaker<=clk_1Hz&clk_1KHz;end default:beginW<=1'b0;M<=1'b0;D<=1'b0;speaker<=0;endendcase//8.将状态机状态state[8..0]译码为BCD码，以便驱动数码管显示alwaysbegincase(state)9'b0_0000_0001:state_BCD=4'd1;9'b0_0000_0010:state_BCD=4'd2;9'b0_0000_0100:state_BCD=4'd3;9'b0_0000_1000:state_BCD=4'd4;9'b0_0001_0000:state_BCD=4'd5;9'b0_0010_0000:state_BCD=4'd6;9'b0_0100_0000:state_BCD=4'd7;9'b0_1000_0000:state_BCD=4'd8;9'b1_0000_0000:state_BCD=4'd9;default: state_BCD=4'd1;endcaseendEndmodule3.2时钟分频模块功能（1）将50MHz的时钟分频为1KHz的输出时钟clk_1KHz，且为方波（2）将1KHz的时钟分频为1Hz的输出时钟clk_1Hz，且为方波该模块电路主要代码如下：moduleclkdiv(clkin,clr,clk_1KHz,clk_1Hz);input clkin,clr;output clk_1KHz,clk_1Hz;reg clk_1KHz,clk_1Hz;reg[14:0] count1;reg[8:0] count2;//（1）将50MHz的时钟分频为1KHz的输出时钟clk_1KHz，且为方波always@(posedgeclkinorposedgeclr)begin if(clr) //异步清零，高有效count1=0;elsebeginif(count1==24999)//只计到分频系数50000的一半 begin count1=0; clk_1KHz=~clk_1KHz;//翻转 end else count1=count1+1; endend//（2）将1KHz的时钟分频为1Hz的输出时钟clk_1Hz，且为方波always@(posedgeclk_1KHzorposedgeclr)begin if(clr) //异步清零，高有效count2=0;elsebeginif(count2==499)//只计到分频系数1000的一半 begin count2=0; clk_1Hz=~clk_1Hz;//翻转 end else count2=count2+1; endendendmodule3.3按钮消抖模块功能主要的功能为消抖作用；模块电路主要代码如下：modulebutton(clk,pbn,signal);parametercount_width=501;//定时长度为500msinputclk,pbn;//Tclk=1ms，pbn为按钮输入信号,低有效outputsignal;regsignal;reg[9:0]cnt;//加法计数器，用于定时regenable; //enable为中间变量，用于维持计数always@(posedgeclk)begin if(!pbn||enable)//一旦pbn有效，或enable为"1"，则开始计数begincnt=cnt+1;if(cnt==count_width)//当计到501时，使计数器清零cnt=0;endelsecnt=0;//当pbn无效，且enable为"0"时，则cnt清零--此句不能少！enable=!(cnt==0);//当cnt=0时,enable为"0".signal=(cnt==0);//当cnt=0时,signal为"1".endendmodule3.4顶层电路图

第四章总结与展望使用VerilogHDL硬件描述语言来设计和模拟洗衣机控制器。该语言在控制器设计中的应用还涉及FPGA教学实验箱的硬件知识，包括硬件电路的设计和实际的软件编程。软硬件结合可以实现洗衣机的自动控制。设计的控制器具有以下特征：（1）洗衣机可以实现浸泡，洗涤，漂洗，甩干等一系列过程的全自动化；（2）在洗衣机的每个工作状态开始时，系统都会设置一个初始值。如果没有人为更改，它将在预定时间执行。一定时间后，洗衣机将自动停止运行；（3）系统采用VerilogHDL硬件描述语言，并通过软件和实验机仿真，可以了解控制器的设计情况，方便课题的发展。设计的洗衣机控制器具有很强的实用性，为洗衣机设计者提供了不同的设计思路。但是，对于全自动智能洗衣机控制器来说，系统中还有很多地方需要改进，例如洗衣机和洗衣机。在烘干过程中，可以添加确认洗衣机的机盖是否被清洁的功能。封闭后，自动识别衣物的材质和脏污程度，然后自动控制洗衣液的添加量，增加了衣物的自动烘干功能等。整个系统还是很大的，有待改进的空间。参考文献[1]吕艳博.一种通用高效型电气传动系统的研究[D].华北理工大学,2019.[2]胡欣媛.智能洗干衣一体机控制器设计与实现[D].哈尔滨工业大学,2019.[3]任毅.平面铰链四杆机构的动力和控制设计[D].西南交通大学,2005.[4]张继东.自动控制技术在全自动洗衣机的应用[J].中国设备工程,2017(05):110-111.[5]王学智.模糊控制在全自动洗衣机中的应用[J].科技广场,2017(02):68-70.[6]江云亮,梁高卫.基于STC12C5A60S2单片机的洗衣机控制系统设计[J].电子世界,2017(09):126.[7]杨昭.全自动洗衣机的PLC控制[J].科技创新与应用,2017(