CN115782917B 车辆轨迹预测方法、装置、存储介质和电子设备 （合肥工业大学）_第1页
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文档简介

本发明提供了一种车辆轨迹预测方法、装时长内的位移和目标车辆在变道完成时长内的基于变道预测终点和终点控制点之间的车道中心线得到补充路径，最终得到第二变道预测路径，最后再利用跟驰模型获取各个路径点的速2基于目标车辆在变道完成时长内的位移获取若干控制点，所述控制点包括起点控制基于虚拟点和目标车辆在预测时长内的位移获取变道预测终点基于变道预测终点和终点控制点之间的车道中心线将第一变道预测路径与补充路径拼接得到第二变且目标车辆在t+1时刻的实际车间距离的+ai30表示预测时长；487.如权利要求1或6所述的一种车辆轨迹预位移计算模块，用于当目标车辆的行为意图为变道时，基于跟驰第一变道预测路径生成模块，用于基于目标车辆在变道完成变道预测终点获取模块，用于基于虚拟点和目标车辆在预测补充路径生成模块，用于基于变道预测终点和终点控制点之间第二变道预测路径生成模块，用于将第一变道预测路径与变道预测轨迹生成模块，用于基于跟驰模型获取第二变道预测算机程序使得计算机执行如权利要求1_7任一项所述一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1_7任一项所述的车辆轨5[0004]但现有方法并未考虑到在限制超车的单行道上行驶车队中相邻两车之间的相互[0016]基于跟驰模型获取第二变道预测路径中的各个路径点的速度，得到变道预测轨6[0033]且目标车辆在t+1时刻的实际车间距离dirxu的计算公式如下：t7y1[0067]将在行驶方向上距第一控制点P1(x1，y1)距离为s0的中心线上P1[0068]再基于跟驰模型迭代获取直行预测路径中各个路径点的速度，得到直行预测轨8所述计算机程序使得计算机执行上述的车辆轨9[0093]本文采用智能驾驶模型(IDM))为ACC功能开发算法；考虑到该算法的纵向速度规[0094]五阶贝塞尔相较于三阶贝塞尔增加了控制点，可以更加灵活[0104]基于跟驰模型获取第二变道预测路径中的各个路径点的速度，得到变道预测轨[0122]Δvi，t表示在t时刻，车辆i减去辆信息，直至得到目标车辆在预测时长t0内的位移s0和目标车辆在变道完成时长t1内的位t[0147]而目标车辆在预测时长t0内的位移s0的计算过程以此类推，继续迭代计算到t0时2233344556yy1[0208]在行驶方向上距第一控制点P1(x1，y1)距离为s0的P1[0209]再基于跟驰模型迭代获取直行预测路径中各个路径点的速度，得到直行预测轨[0229]基于跟驰模型获取第二变道预测路径中的各个路径点的速度，得到变道预测轨[0241]基于跟驰模型获取第二变道预测路径中的各个路径点的速度，得到变

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