CN115752432B 无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取方法及系统 （武汉中海庭数据技术有限公司）

发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋无人机采集道路交通图中虚线车道线自动本发明提供一种无人机采集道路交通图中取无人机采集的交通道路的三维点云数据和RGB将从二维图片中提取的道路轨迹信息映射到三业中虚线车道线的人工作业，提高地图制作效2获取无人机采集的交通道路的三维点云数据和R将所述三维点云数据和RGB二维图片进行粗配准，将从RGB二维图片将每一个三维点云图块进行二维映射，得到二维映射图块，提取2.根据权利要求1所述的虚线车道线自动提取方法，基于transformer语义分割神经网络对连续RGB二维图片中的交通道路进行车道语义将连续RGB二维图片中的相似关键点进行过滤和连接，构成整个道路交通的道路轨迹;设置滑动窗口大小，以所述虚拟交通道路轨迹的关键点为中心，在5.根据权利要求1或4所述的虚线车道线自动提3基于Transformer的语义分割模型对每一个二维映射图块中的交通道路虚线车道线段基于获取的虚线车道线段的轮廓信息，通过对二值图的骨通过虚线车道线段的轮廓与虚线车道线段的中线的距离平均值与标准道路虚线车道将提取的二维映射图中的虚线车道线段坐标、宽度信息反映射到三通过地面坐标信息获取虚线车道线段的z轴信息，得到虚线车道线段的三维坐标信息通过局部大区域就近查找原则，将距离近的虚线车道线段进行根据所述虚线车道线的中线及宽度信息获取四个角点信息，基于四映射模块，用于将所述三维点云数据和RGB二维图片进行粗配准，将从切割模块，用于以所述虚拟交通道路轨迹的关键点为4连接模块，用于将所述虚线车道线段反映射到三维点云图中，获取虚机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1_8任一项所述的无人机采集道路交通图中5业通常需要将道路交通信息进行采集再作业，传统的方法主要来源于采集车搭载激光雷[0012]基于transformer语义分割神经网络对连续RGB二维图片中的交通道路进行车道[0013]将连续RGB二维图片中的相似关键点进行过滤和连接，构成整个道路交通的道路6[0017]图像坐标系(u,v)表示，三维点云(..2)表示，为水平和垂直方向的焦距，[0022]基于Transformer的语义分割模型对每一个二维映射图块中的交通道路虚线车道[0025]通过虚线车道线段的轮廓与虚线车道线段的中线的距离平均值与标准道路虚线[0028]将提取的二维映射图中的虚线车道线段坐标、宽度信息[0029]通过地面坐标信息获取虚线车道线段的z轴信息，得到虚线车道线段的三维坐标7[0032]根据所述虚线车道线的中线及宽度信息获取四个角点信用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现无人机采集道路交通图中虚线车道线取无人机采集的交通道路的三维点云数据和RGB二维图片；在连续的二维图片中提取车道[0043]图1为本发明提供的一种无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取方法流程8[0049]图7为本发明提供的一种无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取系统的结工沿着道路方向对每一个虚线车道线的小块进行四个角点的提取并连接两边的角点成串，[0054]图1为本发明提供的一种无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取方法流程[0056]可理解的是，获取地图作业中无人机采集的关于道路交通的三维点云数据和RGB分割神经网络结构图如图2所示，其主要包括四个部分，首先，骨架结构通过一个基于9维点云f,J转矩阵，为平移向量。通过不同姿态下的标定板平面，可以得到图像和点云转换的。。得到每一个三维点云图块对应的二维映射图块；基于Transformer的语义分割模型对每一[0071]将提取的二维映射图中的虚线车道线段坐标、宽度等信[0073]参见图6，为本发明提供的一种无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取方点。同时由于设备误差，只需通过一个粗略的标定匹配对三维点云和二维RGB图片进行配俯视二维映射，通过一个transformer分割网络对二维映射图中的虚线车道线小块进行分[0074]参见图7，为本发明提供的一种无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取系[0079]第二提取模块705，用于将每一个三维点云图块进行二维映射，得到二维映射图人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取系统的相关技术特征可参考无人机采集道路程序911被处理器执行时实现无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取方[0084]本发明实施例提供的一种无人机采集道路交通图中虚线车道线自动提取方法及点云采集存在设备误差（米级误差很难直接在二维RGB图片中进行高精度道路虚线车道信息，所以本发明通过一个基于transformer的语义分割网络对RGB二维图中车道进行检现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0091]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一