CN115741720B 基于双目视觉技术及lm算法的机器人的零点标定系统及其方法 （合肥工业大学）

WO2021208231A1,2021.1基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零本发明公开了一种基于双目视觉技术及LM机器人本体上的标志完成各关节零点的初步标各关节的当前零点位置相对于实际零点位置的2所述运动控制器用于搭载服务器端程序，建立与上位机之间的数据交所述上位机用于运行标定算法程序、运动控制指令发送，对双目相机S4：根据步骤S2中记录与采集的数据与步骤S3中的机器人正运动学模型与误差模型，2.根据权利要求1所述的基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，其特S201：基于双目测距理论利用棋盘格对双目相S202：根据相机标定后获得的单目内参数据和双S203：使用半全局立体匹配算法对立体校正后S205：根据S204中的像素坐标在S203中找到对应像素点3.根据权利要求1所述的基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，其特3通过计算可得到相机中心相对于机器人基坐标系S303：根据步骤S2中计算获得的目标点相对于相机的空间坐标(xm,ym,zm)与靶标中心44.根据权利要求3所述的基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，其特5.根据权利要求1所述的基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，其特5[0002]零点是机器人坐标系的基准,没有零点[0003]因此亟需提供一种新型的基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统[0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的字通讯协议建立与上位机之间的通讯连接，机器人运动控制器作为套接字通讯的服务器6[0016]S5：将步骤S4中获得标定后的参数输入到工业机器人运动控制器中进行误差补机内参矩阵与平移向量获得相机焦距f与基线B，获得靶标中心点相对于相机的空间坐标mθi7)T；8[0059]图1是本发明基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统一较佳实施例规划，带动双目相机2运动到多个指定位置，本示例中所述机器人1为6R型FANUC工业机器坐标系相对与机器人末端坐标系的齐次变换矩阵为所述运动控制器4用于搭载服务器9[0070]其中，所述机器人运动控制器4采用基于TCP/IP协议的套接字通讯协议建立与上[0071]该标定系统中采用双目视觉系统，双目视觉系统用于测量目标点的三维坐标信机采集到的靶标图像获取靶标中心空间坐标的具体包括如机内参矩阵与平移向量获得相机焦距f与基线B，获得靶标中心点相对于相机的空间坐标m[0082]S5：将步骤S4中获得标定后的参数输入到工业机器人运动控制器中进行误差补[0083]在步骤S3中具体包括以下过程：根据如2图所示的机器人连杆坐标系建立机器人旋转到zi的距离；关节偏距di是xi-1沿着zi-1轴方向移θi[0095]在测量过程中，主相机的中心位置并不与机器人第六轴[0111]经过初步标定的Δθi误差较小，可以利用微分运动学模型来近似代替误差方程，协议建立FANUC机器人运动控制器与上位机之间的连接，数据传输速快、安全且不容易丢可以用读写函数读取套接字中对方发送来的数据或向套接字中写入数据；完成通信以后，[0134]通过计算修正模型求出的200个检验点的理论位置和测量的实际位置的差值来检